專利名稱：紙基摩擦片送料機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種送料機(jī)械手，特別是涉及一種連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手。
技術(shù)背景參照?qǐng)D5，文獻(xiàn)“專利號(hào)為ZL 200720025499. 7的中國(guó)發(fā)明專利”公開(kāi)了一種三自由度氣動(dòng)機(jī)械手，由水平移動(dòng)氣缸17、機(jī)架7、底座15、電機(jī)6、水平移動(dòng)導(dǎo)桿2、氣動(dòng)手爪
11、垂直升降氣缸4、垂直升降導(dǎo)桿5及齒輪裝置8和9所組成，拾取物體時(shí)，水平移動(dòng)氣缸 17收縮，在水平移動(dòng)導(dǎo)桿2的導(dǎo)向作用下，垂直氣缸連接板2帶動(dòng)垂直升降氣缸4及垂直升降導(dǎo)桿5移向圖示的機(jī)架3的左邊，在垂直升降氣缸4的作用下，垂直升降導(dǎo)桿5伸出，氣動(dòng)手爪11向下移動(dòng)并在小氣缸12的作用下手爪開(kāi)啟，從而夾持住物體。該機(jī)械手的特點(diǎn)是具有三個(gè)自由度，能夠滿足一個(gè)工位的上下料，但不適合于紙基摩擦片連續(xù)生產(chǎn)涂膠和貼片兩個(gè)工位的上下料。
發(fā)明內(nèi)容為了克服現(xiàn)有的三自由度氣動(dòng)機(jī)械手只有一個(gè)上下料工位而導(dǎo)致工作效率低的不足，本實(shí)用新型提供一種連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手。該裝置通過(guò)在可移動(dòng)工作臺(tái)上平行放置的左右機(jī)械手，進(jìn)行兩個(gè)工位上下料，可以實(shí)現(xiàn)紙基摩擦片基片的平穩(wěn)、快速送料，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續(xù)生產(chǎn)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手，包括底座15、水平移動(dòng)氣缸17，其特點(diǎn)是還包括底塊I、結(jié)合件2、縱向移動(dòng)氣缸3、水平手臂連接板4、機(jī)械手氣缸5、機(jī)械手6、豎直手臂7、豎直手臂結(jié)合件8、 水平手臂9、滑塊10、活塞桿固定塊11、導(dǎo)軌固定板12、氣動(dòng)導(dǎo)軌13、工作臺(tái)14、滑臺(tái)16和法蘭盤18。所述的底塊I有兩個(gè)，分別設(shè)置在導(dǎo)軌固定板12的兩端，氣動(dòng)導(dǎo)軌13與導(dǎo)軌固定板12等長(zhǎng)并固連在導(dǎo)軌固定板12的上方；所述的滑臺(tái)16套在氣動(dòng)導(dǎo)軌13上，并可在氣動(dòng)導(dǎo)軌13上自由滑動(dòng)；滑臺(tái)16通過(guò)法蘭盤18與水平移動(dòng)氣缸17固連在一起，水平移動(dòng)氣缸17的活塞桿固定在活塞桿固定塊11上；所述的工作臺(tái)14安裝在滑臺(tái)16的上方，并可隨滑臺(tái)16—起水平移動(dòng)；工作臺(tái)14上平行放置左右兩個(gè)直角坐標(biāo)式機(jī)械手，該直角坐標(biāo)式機(jī)械手由豎直手臂7、豎直手臂連接板8、結(jié)合件2、水平手臂9、水平手臂連接板4、滑塊10、 縱向移動(dòng)氣缸3、機(jī)械手氣缸5、機(jī)械手手指6組成，機(jī)械手手指6、機(jī)械手氣缸5、水平手臂連接板4構(gòu)成機(jī)械手的手部；機(jī)械手手指6的豎直手臂7上刻有槽，豎直手臂連接板8上刻有與槽寬等大的螺栓孔，豎直手臂7與豎直手臂連接板8通過(guò)螺栓連接，通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓在槽中的不同位置，以改變豎直手臂連接板8的垂直高度，達(dá)到調(diào)節(jié)機(jī)械手整體高度的目的；豎直手臂連接板8的上方通過(guò)結(jié)合件2與水平手臂9固連；水平手臂9上刻有滑槽，并安裝有縱向移動(dòng)氣缸3 ;水平手臂連接板4上設(shè)有滑塊10，滑塊10的前端固連有機(jī)械手氣缸5，滑塊10可隨縱向移動(dòng)氣缸3活塞桿的縱向移動(dòng)在水平手臂9的滑槽內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械手手指6的運(yùn)動(dòng)由機(jī)械手氣缸5驅(qū)動(dòng)。所述機(jī)械手手指6是半圓弧結(jié)構(gòu)。所述半圓弧的弧表面有橡膠墊片。本實(shí)用新型的有益效果是由于在可移動(dòng)工作臺(tái)上平行放置的左右機(jī)械手，進(jìn)行兩個(gè)工位上下料，實(shí)現(xiàn)了紙基摩擦片基片的平穩(wěn)、快速送料，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續(xù)生產(chǎn)。由于機(jī)械手開(kāi)口大小可以調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同直徑的紙基摩擦片基片的抓取。同時(shí)，機(jī)械手上下、前后位置均可調(diào)節(jié)，并且其結(jié)構(gòu)緊湊、方便可靠、擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。 本實(shí)用新型稍加改造，即可用于同步器齒環(huán)連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程中涂膠和貼片的上下料。下面結(jié)合具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)說(shuō)明。

圖I是本實(shí)用新型連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手的主視圖。圖2是本實(shí)用新型連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手的左視圖。圖3是本實(shí)用新型連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手的俯視圖。圖4是圖3的A-A剖視圖。圖5是背景技術(shù)三自由度氣動(dòng)機(jī)械手的示意圖。圖中，I-底塊；2_結(jié)合件；3_縱向移動(dòng)氣缸；4_水平手臂連接板5-機(jī)械手氣缸； 6-機(jī)械手手指；7_豎直手臂；8_豎直手臂連接板；9_水平手臂；10_滑塊；11_活塞桿固定塊；12_導(dǎo)軌固定板；13_氣動(dòng)導(dǎo)軌；14_工作臺(tái)；15_底座；16_滑臺(tái)；17_水平移動(dòng)氣缸； 18-法蘭盤。
具體實(shí)施方式
參照?qǐng)DI 4，本實(shí)用新型連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手包括底塊
I、結(jié)合件2、縱向移動(dòng)氣缸3、水平手臂連接板4、機(jī)械手氣缸5、機(jī)械手手指6、豎直手臂7、 豎直手臂結(jié)合件8、水平手臂9、滑塊10、活塞桿固定塊11、導(dǎo)軌固定板12、氣動(dòng)導(dǎo)軌13、工作臺(tái)14、底座15、滑臺(tái)16、法蘭盤18。所述的底塊I設(shè)置在導(dǎo)軌固定板12的兩端，氣動(dòng)導(dǎo)軌13與導(dǎo)軌固定板12等長(zhǎng)并固連在其上方；所述的滑臺(tái)16套在氣動(dòng)導(dǎo)軌13上，并可在氣動(dòng)導(dǎo)軌13上自由滑動(dòng)；滑臺(tái)16通過(guò)法蘭盤18與水平移動(dòng)氣缸17固連在一起，水平移動(dòng)氣缸17的活塞桿固定在活塞桿固定塊11上；所述的工作臺(tái)14安裝在滑臺(tái)16的上方，并可隨滑臺(tái)16—起水平移動(dòng)；工作臺(tái)14上平行放置左右兩個(gè)直角坐標(biāo)式機(jī)械手，該直角坐標(biāo)式機(jī)械手由豎直手臂7、豎直手臂連接板8、結(jié)合件2、水平手臂9、水平手臂連接板4、滑塊10、縱向移動(dòng)氣缸3、機(jī)械手氣缸5、機(jī)械手手指6等組成，其中，機(jī)械手手指6、機(jī)械手氣缸5、水平手臂連接板4構(gòu)成機(jī)械手的手部；機(jī)械手的豎直手臂7上刻有槽，豎直手臂連接板8上刻有與槽寬等大的螺栓孔，二者通過(guò)螺栓連接，通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓在槽中的不同位置可改變豎直手臂連接板8的垂直高度，從而調(diào)節(jié)機(jī)械手的整體高度；豎直手臂連接板8的上方通過(guò)結(jié)合件 2與水平手臂9固連；水平手臂9上刻有滑槽，并安裝有縱向移動(dòng)氣缸3以驅(qū)動(dòng)手部縱向移動(dòng)；水平手臂連接板4上設(shè)有滑塊10，前端固連有機(jī)械手氣缸5，滑塊10可隨縱向移動(dòng)氣缸 3活塞桿的縱向移動(dòng)在水平手臂9的滑槽內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械手手指6的運(yùn)動(dòng)由機(jī)械手氣缸5驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手手指6為半圓弧結(jié)構(gòu)，表面有橡膠墊片，以提高夾持的平穩(wěn)性和可靠性。[0016]工作時(shí)，首先調(diào)節(jié)機(jī)械手的豎直手臂7和豎直手臂連接板8之間螺栓在豎直手臂7 槽中相對(duì)位置，使機(jī)械手的高度與所要夾持的摩擦片基片高度平齊，由于水平移動(dòng)氣缸17 是活塞桿固定，而缸體運(yùn)動(dòng)，故工作開(kāi)始后缸體帶動(dòng)滑臺(tái)16使工作臺(tái)14快速左移使右機(jī)械手處于摩擦片基片的正前方，縱向移動(dòng)氣缸3前伸至合適位置后機(jī)械手氣缸5驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指6夾取摩擦片基片，完成后工作臺(tái)14帶動(dòng)右機(jī)械手快速右移至涂膠工位進(jìn)行上料，同時(shí)，左機(jī)械手按照前述方式夾持摩擦片基片；涂膠完成后，右機(jī)械手夾持已涂膠的摩擦片基片迅速右移至貼 片工位進(jìn)行上料，同時(shí)左機(jī)械手對(duì)涂膠工位進(jìn)行上料，之后進(jìn)入下一個(gè)工作循環(huán)。
權(quán)利要求1.一種紙基摩擦片送料機(jī)械手，包括底座(15)、水平移動(dòng)氣缸(17)，其特征在于還包括底塊(I)、結(jié)合件(2)、縱向移動(dòng)氣缸(3)、水平手臂連接板(4)、機(jī)械手氣缸(5)、機(jī)械手(6)、豎直手臂(7)、豎直手臂結(jié)合件(8)、水平手臂(9)、滑塊(10)、活塞桿固定塊(11)、導(dǎo)軌固定板(12)、氣動(dòng)導(dǎo)軌(13)、工作臺(tái)(14)、滑臺(tái)(16)和法蘭盤(18)。所述的底塊(I)有兩個(gè)，分別設(shè)置在導(dǎo)軌固定板(12)的兩端，氣動(dòng)導(dǎo)軌(13)與導(dǎo)軌固定板(12)等長(zhǎng)并固連在導(dǎo)軌固定板(12)的上方；所述的滑臺(tái)(16)套在氣動(dòng)導(dǎo)軌(13)上，并可在氣動(dòng)導(dǎo)軌(13) 上自由滑動(dòng)；滑臺(tái)(16)通過(guò)法蘭盤(18)與水平移動(dòng)氣缸(17)固連在一起，水平移動(dòng)氣缸(17)的活塞桿固定在活塞桿固定塊(11)上；所述的工作臺(tái)(14)安裝在滑臺(tái)(16)的上方， 并可隨滑臺(tái)(16) —起水平移動(dòng)；工作臺(tái)(14)上平行放置左右兩個(gè)直角坐標(biāo)式機(jī)械手(6)， 該直角坐標(biāo)式機(jī)械手(6)由豎直手臂(7)、豎直手臂連接板(8)、結(jié)合件(2)、水平手臂(9)、 水平手臂連接板(4)、滑塊(10)、縱向移動(dòng)氣缸(3)、機(jī)械手氣缸(5)組成，機(jī)械手氣缸(5)、 水平手臂連接板(4)構(gòu)成機(jī)械手(6)的手部；機(jī)械手(6)的豎直手臂(7)上刻有槽，豎直手臂連接板(8)上刻有與槽寬等大的螺栓孔，豎直手臂(7)與豎直手臂連接板(8)通過(guò)螺栓連接，通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓在槽中的不同位置，以改變豎直手臂連接板(8)的垂直高度，達(dá)到調(diào)節(jié)機(jī)械手整體高度的目的；豎直手臂連接板(8)的上方通過(guò)結(jié)合件(2)與水平手臂(9)固連；水平手臂(9)上刻有滑槽，并安裝有縱向移動(dòng)氣缸(3);水平手臂連接板(4)上設(shè)有滑塊(10)，滑塊(10)的前端固連有機(jī)械手氣缸(5)，滑塊(10)可隨縱向移動(dòng)氣缸(3)活塞桿的縱向移動(dòng)在水平手臂(9)的滑槽內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械手￠)的運(yùn)動(dòng)由機(jī)械手氣缸(5)驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的紙基摩擦片送料機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械手(6)是半圓弧結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的紙基摩擦片送料機(jī)械手，其特征在于所述半圓弧的弧表面有橡膠墊片。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種紙基摩擦片送料機(jī)械手，具體為一種連續(xù)完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動(dòng)機(jī)械手，用于解決現(xiàn)有的三自由度氣動(dòng)機(jī)械手工作效率低的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)方案是由底塊(1)、結(jié)合件(2)、縱向移動(dòng)氣缸(3)、水平手臂連接板(4)、機(jī)械手氣缸(5)、機(jī)械手(6)、豎直手臂(7)、豎直手臂結(jié)合件(8)、水平手臂(9)、滑塊(10)、活塞桿固定塊(11)、導(dǎo)軌固定板(12)、氣動(dòng)導(dǎo)軌(13)、工作臺(tái)(14)、底座(15)、滑臺(tái)(16)、水平移動(dòng)氣缸(17)和法蘭盤(18)組成。由于在工作臺(tái)上平行放置兩個(gè)機(jī)械手，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續(xù)生產(chǎn)。由于機(jī)械手開(kāi)口大小，以及上下、前后位置均可調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同直徑紙基摩擦片基片的抓取，提高了工作效率。
文檔編號(hào)B25J18/00GK202448139SQ20122004135
公開(kāi)日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月9日
發(fā)明者付業(yè)偉, 楊方, 潘廣鎮(zhèn), 費(fèi)杰, 郭學(xué)平, 齊樂(lè)華 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)