專利名稱：黃金自助售賣機及其機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及金融自助設備，特別是涉及能夠?qū)崿F(xiàn)黃金自助售賣的設備。
背景技術：
一方面，現(xiàn)有的自動售賣機，通常包括設置在機體內(nèi)的售賣機控制器和由該售賣機控制器控制的落料機構，該售賣機控制器的通信接ロ可電連接有數(shù)據(jù)存儲器、IC卡讀寫器以及進鈔模塊等，其處理的物品通常 限于諸如瓶裝/罐裝飲料，袋裝食品或紙巾等價值較低的日用品。另ー方面，現(xiàn)有的ATM機，通常包括設置在機體內(nèi)的エ控機以及與該エ控機電連接的電動讀卡器、出鈔模塊、輸入鍵盤、顯示屏以及打印模塊等，其處理的物品限于現(xiàn)鈔?，F(xiàn)有的黃金售賣業(yè)務，通常是在金融機構的營業(yè)場所于柜臺通過專門的服務人員向客戶提供的，服務成本較高、服務效率較低。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術問題在于克服上述現(xiàn)有技術的不足，而提出一種黃金自助售賣機及其外設控制模塊，能夠安全、可靠地實現(xiàn)黃金的自助售賣，從而可以降低服務成本，提聞服務效率。本實用新型解決上述技術問題采用的技術方案包括，提出ー種黃金自助售賣機的機械手，包括底座和固定在該底座上的鎖緊裝置及用以驅(qū)動該鎖緊裝置的直線電機。該底座包括由若干梳齒狀結構構成的料盒承托部、設置在該料盒承托部一端的固定部以及設置在該料盒承托部另一端的料盒擋止部，該鎖緊裝置及直線電機是安裝在該固定部。該鎖緊裝置包括與料盒配接的斜塊。該鎖緊裝置還包括能夠受該直線電機驅(qū)動的斜塊固定座，該斜塊裝設在該斜塊固定座。該鎖緊裝置還包括固定螺母，該固定螺母固定在該斜塊固定座上并與該直線電機的軸相對應。該料盒承托部包括若干齒以及齒間的縫隙。該鎖緊裝置及直線電機是安裝在該固定部的正面，該底座的背面裝設在電動缸上。該機械手還包括安裝底座，該鎖緊裝置及直線電機是通過該安裝底座而安裝到該固定部的正面。該機械手還包括前后兩個電機安裝座，該直線電機在軸向是通過該兩個電機安裝座而安裝在該安裝底座上。本實用新型解決上述技術問題采用的技術方案還包括，提出ー種黃金自助售賣機，裝設有如上所述的機械手。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的黃金自助售賣機及其機械手，能夠安全、可靠地實現(xiàn)黃金的自助售賣，從而可以降低服務成本，提高服務效率。

圖I為本實用新型的嵌入式系統(tǒng)框圖。圖2為本實用新型的外部控制模塊框圖。圖3為本實用新型的出口倉管理模塊框圖。圖4為本實用新型的出ロ倉管理模塊裝配示意圖。圖5為本實用新型的PLC控制模塊框圖。圖6為本實用新型的PLC控制模塊裝配示意圖。圖7為本實用新型的機械手裝配組合示意圖。圖8為本實用新型的機械手裝配分解示意圖。圖9為本實用新型的機械手與交接拖板配合示意圖。其中，附圖標記說明如下I :エ控主板；2 :觸摸屏；3 :顯不屏；4 :語首系統(tǒng)；5 :攝像頭；6 :通/[目ホ旲塊；7 :身份證識別器；8 :電控閘門，81、電機驅(qū)動，82、直流電機，83、光電傳感器；9 :震動感應器；10 出口倉LED燈條；11 :出口倉光電傳感器；12 :出口倉RFID射頻感應器；13 :外設控制模塊，131、MCU主控板，132-136、光藕；14 =PLC控制模塊，141、PLC主系統(tǒng)，142、光纖傳感器，143、機械手X方向電動缸，144、機械手Y方向電動缸,145、機械手Z方向電動缸,146、上升運輸電動缸，147、平推運輸電動缸，148、機械手直線電機，149、顯示屏加觸摸屏；15 :密碼鍵盤；16 :銀行卡讀卡器；17 :打印模塊，171、憑條打印機，172、日志打印機，173、發(fā)票打印機；20 電源；30 :出倉ロ通道；40 :料倉；50 :機械手，51、底座，511、料盒承托部，512、固定部，513、料盒擋止部，514、齒，515、間隙，52、鎖緊裝置，53、斜塊固定座，54、安裝底座，55、固定螺母，56、后電機安裝座，57、前電機安裝座；60 :料盒;70、出倉ロ，80、交接拖板，801、齒，802、間隙。
具體實施方式
以下結合附圖所示之最佳實施例作進ー步詳述。參見圖1，本實用新型的嵌入式系統(tǒng)大致包括エ控主板I以及與該エ控主板I電連接的觸摸屏2、顯示屏3、語音系統(tǒng)4、攝像頭5、通信模塊6、身份證識別器7、電控閘門8、震動感應器9、出倉ロ LED燈條10、出倉ロ光電傳感器11、出口倉RFID射頻感應器12、外設控制模塊13、PLC控制模塊14、密碼鍵盤15、銀行卡讀卡器16及打印模塊17。其中，電控閘門8、震動感應器9、LED燈條10與光電傳感器11是經(jīng)由該外設控制模塊13與該エ控主板I電連接的。銀行卡讀卡器16是經(jīng)由該密碼鍵盤15與該エ控主板I電連接的。該嵌入式系統(tǒng)可采用電源20進行供電。該嵌入式系統(tǒng)能夠較好地滿足黃金自助售賣機的應用需要。需要說明的是，當選用的エ控主板I資源足夠豐富的時候，也可以省去上述的外設控制模塊13，而令電控閘門8、震動感應器9、LED燈條10與光電傳感器11是直接與該エ控主板I電連接的。另外，取決于密碼鍵盤15與銀行卡讀卡器16的實際選用情況，上述的銀行卡讀卡器16也可以是直接與該エ控主板I電連接的，而無須經(jīng)由該密碼鍵盤15。[0030]考慮到黃金自助售賣機的主控系統(tǒng)要求有豐富的外設驅(qū)動接ロ、能提供高效能、低功耗的超強運算平臺、強大的網(wǎng)絡通訊功能、高品質(zhì)的音頻和視頻性能、友好的用戶界面、系統(tǒng)工作安全穩(wěn)定可靠以及壽命長等。エ控主板I可選用Micro ATXエ控主板AMB-562 KIOSK + Windows XP操作系統(tǒng)。其主要配置有CPU P4雙核2. 6GHz，2GB內(nèi)存，320G硬盤，10個串ロ，8個USB ロ，2路VGA。AMB-562 KIOSK主板采用Micro ATX架構，使用先進的Intel 945G芯片支持533/800/1066MHZ FSB,可支持高性能的 Intel Core 2 Duo/Pentium Dual-core/Pent ium4/Celeron處理器以及最大4GB , IMB-562配備高速1066/800/533 MHz前端總線雙通道DDR2 533/667 SDRAM. AIMB-562 KIOSK可支持多種顯示方式以滿足不同的客戶顯示需求，如 VGA+VGA, VGA+LVDS. 10 個 COM port，8 個 USB port, 16bit GPIO 豐富的 1/0 適合于客戶多種外設，如讀卡器、打印機等其它1/0的需求。同時還提供Audio (音頻)，雙千兆網(wǎng)ロ以及PCI，PCIeXl擴展接ロ。AMB-562 KIOSK主板在為嵌入式平臺提供關鍵產(chǎn)品長壽命支持的同時，還提供包括低成本Intel 圖形媒體加速器(GMA) 950和內(nèi)建PCI Express xl6插槽這兩種圖形解決方案。觸摸屏2可選用紅外觸摸屏。顯示屏3可選用19英寸的IXD顯示屏。攝像頭5可選用針孔攝像頭。通信模塊6可選用支持3G WCDMA的移動通信模塊。該嵌入式系統(tǒng)的工作原理大致為エ控主板I上的Intel處理器通過UART異步串行通信接口和USB通信接ロ來控制黃金自助售賣機中的所有外設觸摸屏2、攝像頭5、通信模塊6、身份證識別器7、外設控制模塊13、PLC控制模塊14、密碼鍵盤15、銀行卡讀卡器16、發(fā)票打印機173/日志打印機172/憑條打印機171等。該嵌入式系統(tǒng)的工作流程大致包括當用戶瀏覽終端界面選擇好某ー種黃金規(guī)格并確認付費時，系統(tǒng)提示插入銀行卡，并提示用戶輸入密碼，然后需驗證用戶身份證信息，在銀行扣費成功后，系統(tǒng)會提示用戶成功交費并請耐心等待，黃金正在出倉中；當PLC控制模塊14將料盒60推送到出倉ロ 70同時會啟動電控閘門8打開，出倉ロ LED燈條10閃燈提示用戶提取所購買的黃金。當用戶取到所購買的黃金后并可選擇打印票據(jù)類型，含發(fā)票打印和憑條打印，之后系統(tǒng)會自動關閉電控閘門8，系統(tǒng)返回到初始界面等待顧客瀏覽購買。采用該嵌入式系統(tǒng)的有益效果包括通過選用AMB-562 KIOSKエ控主板和Windows XP操作系統(tǒng)，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、安全、可靠；支持音頻和視頻性能以及與互聯(lián)網(wǎng)集成能力；具有豐富的1/0驅(qū)動支持、擴展性、兼容性強；支持金融ATM W0SA/XFS規(guī)范；通過采用符合ATM標準的保險柜、針孔攝像監(jiān)控模塊、防盜震動感應報警、出倉ロ紅外檢測障礙物以及RFID出倉料盒標簽檢測等技術可提高整個黃金自助售賣機的安全性?？紤]到黃金自助售賣機配置的外設部件非常多，比如防盜震動檢測模塊、出倉ロ管理模塊、閘門控制模塊等，而且涉及到多路的傳感器輸入信號，所以非常有必要設計ー款集成主板，即外設控制模塊13來進行處理和控制，并及時與エ控主板I保持通訊。參見圖2，該外部控制模塊13大致包括MCU主控板131以及與該MCU主控板131相連的五組光藕132、133、134、135、136。其中，MCU主控板131可通過第一組光藕132、第二組光藕133與電控閘門8電連接，具體地，可通過第一組光藕132與電控閘門8的光電傳感器83相連，可通過第一組光藕133并經(jīng)由電機驅(qū)動81與電控閘門8的直流電機82相連。另外，MCU主控板131可通過第三組光藕134與出倉ロ光電傳感器11相連，可通過第四組光藕135與出倉ロ LED燈條10相連，可通過第五組光藕136與震動傳感器9相連。上述的MCU主控板131是指包含有微處理器系統(tǒng)電路的印刷電路板，這五組光藕132、133、134、135、136也是設置在該印刷電路板上的。該印刷電路板上還設置有若干電連接器，用以獲取工作電源并與外部設備實現(xiàn)電連接。在其他實施例 中，上述的MCU主控板131是指包含有微處理器系統(tǒng)電路的印刷電路板，該印刷電路板具有作為部件直接焊接到其他印刷電路板上的連接腳，這五組光藕132、133、134、135、136可以是設置在一塊應用印刷電路板上，該MCU主控板131可以是以器件的形式焊接在該應用印刷電路板上，該應用印刷電路板上還設置有若干電連接器，用以獲取工作電源并與外部設備實現(xiàn)電連接。需要說明的是，根據(jù)實際配接外部設備的多少，光藕的組數(shù)也可以相應地增減。該外部控制模塊13的工作原理大致為支持UART(異步串行通信協(xié)議)通訊方式，可以通過這種通訊方式直接與エ控主板I或者與其他模塊進行數(shù)據(jù)交換；可從各個輸入光耦讀取相應的輸入信號并將信號值處理后傳輸給到エ控主板1，主要輸入信號有震動傳感器2個、出倉ロ光電傳感器6個、電控閘門光電傳感器2個；可通過UART接ロ在接收エ控主板I的控制指令后通過輸出光耦來控制相應的外設，主要有電控閘門的直流電機82、出倉ロ LED燈條10。采用該外部控制模塊13的有益效果包括通過選用STC89C58RD+型單片機，可支持ISP (在系統(tǒng)可編程)，無需高價的編程器，即可輕松通過串ロ實現(xiàn)程序下載和遠程升級；通過米用可控光電I禹合器件，信號單向傳輸，輸入端與輸出端之間可完全實現(xiàn)電氣隔離，輸出信號對輸入端無影響，抗干擾能力強，工作穩(wěn)定，無觸點，使用壽命長，傳輸效率高；通過采用簡單實用的RS232串ロ與エ控主板I連接，通用性強，能廣泛應用于不同控制系統(tǒng)的通τΗ ο考慮到黃金自助售賣機中對用于容納黃金的料盒60出倉的管理要求十分嚴格，需要分別實現(xiàn)對料盒60上RFID電子標簽的識別和確認、對出倉ロ 70進行障礙物檢測和判斷、控制LED燈條10閃燈提醒用戶取物等功能。參見圖3和圖4，可以由與エ控主板I及外設控制模塊13組合相連的出倉ロ LED燈條10、出倉ロ光電傳感器11、出倉ロ RFID射頻感應器12以及出倉ロ通道30等構成ー出倉ロ管理模塊。該出倉ロ管理模塊的工作原理大致是當エ控主板I控制PLC控制模塊14將容納黃金的料盒60推至靠近出倉ロ通道30 ロ時，此時エ控主板I需讀取出倉ロ光電感應器11的信息判斷出倉ロ通道30內(nèi)是否有障礙物阻礙，當確認無障礙特時，エ控主板I通知PLC控制模塊14繼續(xù)將料盒60推至出倉ロ 70內(nèi)；這時，エ控主板I可通知出倉ロ RFID射頻感應器12開始讀取料盒60上的標簽以獲取料盒60規(guī)格信息并與用戶在界面上選擇的型號進行核對，核對無誤后可以開啟電控閘門8讓用戶來取料盒60，同時保存該料盒60的售賣信息存入到料盒出入管理數(shù)據(jù)庫；另外，在電控閘門8慢慢開啟的時候，エ控主板I可啟動出倉ロ LED燈條10閃燈提醒用戶料盒60已安全到達出倉ロ 70內(nèi)可以放心取物；當用戶取走料盒60后，エ控主板I再次讀取出倉ロ光電感應器11的信息判斷出倉ロ 70內(nèi)的料盒60是否已取走，判斷取走后，可啟動電控閘門8慢慢關閉，同時關閉出倉ロ LED燈條10。采用該出倉ロ管理模塊的有益效果包括出倉ロ RFID射頻感應器12通過采用13. 56ΜΗΖ非接觸式射頻RFID專用讀寫模塊，讀寫部分可采用LEGIC公司的高集成度讀卡專用芯片SM-4200，能夠支持國際上大多數(shù)非接觸卡協(xié)議，并且該模塊的CPU可采用自帶看門狗和電壓監(jiān)控電路的CPU，使得該模塊具有支持多種卡和協(xié)議、體積小、性能穩(wěn)定、功耗低等特點，且可以提供TTL或RS232接ロ ；出倉ロ光電傳感器11通過采用6個漫反射型光電傳感器，具有優(yōu)越的檢測能力，響應快，抗干擾能力強，外形小巧易于安裝，能夠無盲區(qū)地檢測到整個出倉ロ通道30的情況；出倉ロ LED燈條10通過采用LED雙色燈條高亮顯示，功耗低；出倉ロ通道30采用鏡面不銹鋼制造，表面光滑潔凈，對料盒60表面無任何刮傷，而且經(jīng)久耐用?？紤]到黃金自助售賣機中的PLC控制模塊14需要負責控制機械手50將料盒60從料倉40中指定的位置取出并搬運到指定的出倉ロ 70位置。參見圖5和圖6，該PLC控制模塊14大致包括包含PLC控制器+變頻器+1/0驅(qū)動器在內(nèi)的PLC主系統(tǒng)141以及與該PLC主系統(tǒng)141相連的光纖感應器142、機械手50及用以驅(qū)動機械手50的電動缸、交接拖板80及用以驅(qū)動交接拖板80的電動缸。其中，用以驅(qū)動機械手50的電動缸包括X方向電動缸143、Y方向電動缸144和Z方向電動缸145，該機械手50裝設在該X方向電動缸143上。用以驅(qū)動交接拖板80的電動缸包括上升運輸電動缸146和平推運輸電動缸147，該交接拖板80裝設在該上升運輸電動缸147上。該機械手50上裝設有機械手直線電機148，該PLC控制模塊14還可裝設有顯示器與觸摸屏149以方便PLC主系統(tǒng)141的應用。需要說明的是，該機械手50具有梳齒狀結構，該交接拖板80具有與該機械手50相對應的梳齒狀結構以使該交接拖板80能夠由下而上地取走位于該機械手50上的料盒60而實現(xiàn)料盒60的過渡交接。另外，由于機械手50和交接拖板80的驅(qū)動是有兩個相互配合但由獨立的機構來實現(xiàn)，因此，該兩個機構可以存在一定程度的并行工作，而出現(xiàn)圖6所示的機械手50和交接拖板80各持有一個料盒60的情形，這時，位于交接拖板80的料盒60是當前需要提供給客戶的，而位于機械手50的料盒60是接下來需要提供給客戶的。該PLC控制模塊14的工作原理大致是當エ控主板I發(fā)送指定通知PLC主系統(tǒng)141取料盒60時，PLC主系統(tǒng)141依此驅(qū)動機械手X、Y、Z方向電動缸143、144、145動作，機械手50隨即達到指定的倉位取料位置；當機械手50慢慢拖動料盒60出倉到一定的位置時，一個光纖感應器142將感應信號通知給到PLC主系統(tǒng)141，PLC主系統(tǒng)141可立即驅(qū)動直線馬達148，鎖緊裝置52即刻動作至設定位置并牢固鎖緊料盒60 ;機械手50受PLC主系統(tǒng)141驅(qū)動慢慢將料盒60運輸?shù)缴仙唤游恢脮r，此時另ー個光纖感應器142將感應信號通知給到PLC主系統(tǒng)141，PLC主系統(tǒng)141可立即驅(qū)動直線馬達148松開料盒60的鎖緊裝置52，然后PLC主系統(tǒng)141驅(qū)動上升運輸電動缸146動作并實現(xiàn)料盒60順利交接過渡到交接拖板80上；當上升交接拖板80將料盒60運輸?shù)街付ㄎ恢脮r，PLC主系統(tǒng)141可立即驅(qū)動平推運輸電動缸147將料盒60推到指定的出倉ロ 70處；當以上動作完成后，PLC主系統(tǒng)141驅(qū)動機械手50的X方向電動缸143動作將機械手50拖回到初始待命狀態(tài)位置；最后，PLC主系統(tǒng)141回復エ控主板I取料已完成并等待エ控主板I通知。采用該PLC控制模塊14的有益效果包括PLC控制器具有搞干擾能力強、可靠性高、體積小等優(yōu)點，通過控制變頻器可滿足電動缸不同運動速度的要求；選用電動缸控制精度可達到O. 01mm，與PLC主系統(tǒng)141連接，能夠?qū)崿F(xiàn)高精密運動控制，具有噪音低、節(jié)能、干凈、高剛性、抗沖擊力、超長壽命，操作維護簡單等優(yōu)點；在PLC主系統(tǒng)141的機箱表面配有顯示器+觸摸屏149界面，可方便調(diào)試維護工作；機械手50采用鎖緊裝置52能牢固固定好、料盒60，保證運輸可靠；光纖感應器142靈敏度高、反應快、工作可靠，能為PLC主系統(tǒng)141提供準確的信號，從而保證機械手的鎖緊裝置52能及時固定好料盒60，并保證將料盒60安全運輸?shù)街付ǖ某鰝}ロ 70位置；料倉40設計簡單，加工容易，并能滿足不同規(guī)格尺寸的料盒60存放要求。考慮到機械手50負責將料盒60從指定的位置取出并搬運到指定的位置。機械手控制模塊是PLC傳動機構重要的組成部分，需保證在取料時夾緊料盒60并在快速運輸過程中固定料盒60不松動。并且能保證料盒60交接時能順利過渡，從而實現(xiàn)可靠取料和快速運輸。參見圖7、圖8和圖9，該機械手50大致包括底座51、鎖緊裝置52、斜塊固定座53、安裝底座54、固定螺母55、后電機安裝座56、前電機安裝座57以及用以驅(qū)動該鎖緊裝置52的直線電機148等。該底座51包括由若干梳齒狀結構構成的料盒承托部511、設置在該料盒承托部511 —端的固定部512以及設置在該料盒承托部511另ー端的料盒擋止部513。該鎖緊裝置52及直線電機148是安裝在該固定部512，該固定部512設有多個安裝孔。該 鎖緊裝置52及直線電機148是安裝在該固定部512的正面，該底座51的背面裝設在電動缸143上。該鎖緊裝置52是鄰近該料盒承托部511設置的，該鎖緊裝置52設計成斜塊，該斜塊裝設在該斜塊固定座53的前方上部，該固定螺母55裝設在該斜塊固定座53的后方中部并與該直線電機148的軸相對應，從而該直線電機148能夠驅(qū)動該斜塊固定座53而帶動該斜塊動作，以抓持住或松開相應的料盒。需要說明的是，該底座51的料盒承托部511包括若干齒514以及縫隙515，對應地，交接拖板80也包括若干齒801以及縫隙802，當機械手50移動到交接位置吋，交接拖板80受上升運輸電動缸146驅(qū)動向上動作吋，交接拖板80上的齒801與底座51上的縫隙515對應，交接拖板80上的縫隙802與底座51上的齒514對應，從而能夠使交接拖板80能夠?qū)⒁呀?jīng)處于松開狀態(tài)的機械手50上的料盒向上帶走。該機械手50的工作原理大致是PLC主系統(tǒng)141發(fā)送指令讓機械手X、Y、Z方向電動缸143、144、145動作，機械手50隨即達到指定的取料位置；當機械手50慢慢拖動料盒60出倉到一定的位置時出倉的長度約為料盒60長度的五分之ニ長度，PLC主系統(tǒng)141發(fā)送控制指令驅(qū)動直線馬達148，鎖緊裝置52即刻動作至設定位置并牢固夾緊料盒60 ;當機械手X方向電動缸143運動至料盒交接位置時，光纖感應器142感應并通知PLC主系統(tǒng)141，機械手50先松開鎖緊裝置52，然后PLC主系統(tǒng)141驅(qū)動上升運輸電動缸146動作并實現(xiàn)料盒順利交接過渡；當料盒60被轉(zhuǎn)移到交接拖板80上后，PLC主系統(tǒng)141可通知機械手X方向電動缸143動作并讓機械手50回到初始準備狀態(tài)位置。采用該機械手的有益效果包括機械手底座51可支承板集成機械手臂以完成取料功能，而且設計簡單，加工容易；通過采用直線馬達148驅(qū)動鎖緊裝置52來完成固定，直線馬達148驅(qū)動反應快而且動作靈敏可靠，鎖緊裝置52設計成一斜塊以接觸料盒60邊角位進行可靠固定，而且整個鎖緊裝置52可以調(diào)整距離，方便對不同尺寸料盒60的夾緊，同時調(diào)試維護更加方便；另外，機械手臂，也就是底座51上的料盒承托部511設計成一折邊模型，拐角處倒圓，取料時利用折邊面與料盒60接觸，取料可靠，并且能保證對料盒60表面無任何刮傷等。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的黃金自助售賣機及其各構件通過巧妙的機電一體化設計，可以能夠安全、可靠地實現(xiàn)黃金的自助售賣，從而可以降低相應地金融服務成本，提聞服務效率。[0051]以上，僅為本實用新型之較佳實施 例，意在進ー步說明本實用新型，而非對其進行限定。凡根據(jù)上述之文字和附圖所公開的內(nèi)容進行的簡單的替換，都在本專利的權利保護范圍之列。
權利要求1.ー種黃金自助售賣機的機械手，其特征在于，包括底座和固定在該底座上的鎖緊裝置及用以驅(qū)動該鎖緊裝置的直線電機。
2.如權利要求I所述的機械手，其特征在于，該底座包括由若干梳齒狀結構構成的料盒承托部、設置在該料盒承托部一端的固定部以及設置在該料盒承托部另一端的料盒擋止部，該鎖緊裝置及直線電機是安裝在該固定部。
3.如權利要求2所述的機械手，其特征在干，該鎖緊裝置包括與料盒配接的斜塊。
4.如權利要求3所述的機械手，其特征在干，該鎖緊裝置還包括能夠受該直線電機驅(qū)動的斜塊固定座，該斜塊裝設在該斜塊固定座。
5.如權利要求4所述的機械手，其特征在干，該鎖緊裝置還包括固定螺母，該固定螺母固定在該斜塊固定座上并與該直線電機的軸相對應。
6.如權利要求2所述的機械手，其特征在于，該料盒承托部包括若干齒以及齒間的縫隙。
7.如權利要求2所述的機械手，其特征在干，該鎖緊裝置及直線電機是安裝在該固定部的正面，該底座的背面裝設在電動缸上。
8.如權利要求7所述的機械手，其特征在于，該機械手還包括安裝底座，該鎖緊裝置及直線電機是通過該安裝底座而安裝到該固定部的正面。
9.如權利要求8所述的機械手，其特征在于，該機械手還包括前后兩個電機安裝座，該直線電機在軸向是通過該兩個電機安裝座而安裝在該安裝底座上。
10.ー種黃金自助售賣機，其特征在于，裝設有如權利要求I至9任一所述的機械手。
專利摘要一種黃金自助售賣機及其機械手，該機械手包括底座和固定在該底座上的鎖緊裝置及用以驅(qū)動該鎖緊裝置的直線電機。該黃金自助售賣機裝設有該機械手。本實用新型能夠安全、可靠地實現(xiàn)黃金的自助售賣，從而可以降低服務成本，提高服務效率。
文檔編號B25J9/16GK202448135SQ20122008036
公開日2012年9月26日 申請日期2012年3月6日 優(yōu)先權日2012年3月6日
發(fā)明者彭建邁 申請人:深圳市證通電子股份有限公司