專利名稱：一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化裝備領(lǐng)域，特別是涉及ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置。
背景技術(shù)：
エ業(yè)機(jī)器人作為高附加值的高新技術(shù)的自動(dòng)化裝備，廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)械、汽車、電子、化工、食品等領(lǐng)域，可完成諸如加工、裝配、搬運(yùn)、涂裝、焊接、包裝等操作。并聯(lián)機(jī)器人是ー種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，其動(dòng)平臺(tái)或稱末端執(zhí)行器通過至少2個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)架相聯(lián)接，必備的要素如下末端執(zhí)行器必須具有運(yùn)動(dòng)自由度；這種末端執(zhí)行器通過幾個(gè)相互關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)鏈或分支與機(jī)架相聯(lián)接；每個(gè)分支或運(yùn)動(dòng)鏈由唯一的移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)?，F(xiàn)有 的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不能自由調(diào)整，這就使得其工作空間及靈活性性能大大降低。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是提供ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，エ藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是提供ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，該新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽、電機(jī)基座、電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)臂、從動(dòng)臂和拾取器，所述基座滑槽上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座，2個(gè)電機(jī)基座上均安裝有帶減速器機(jī)的電機(jī)，2個(gè)速器機(jī)的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別活動(dòng)連接到各自的從動(dòng)臂一端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均活動(dòng)連接同一拾取器的兩側(cè)。優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)臂為伸縮臂。優(yōu)選的是，所述電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，エ藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。

圖I是本實(shí)用新型ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置的一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖中各部件的標(biāo)記如下I、基座滑槽；2、電機(jī)基座；3、電機(jī)；4、減速機(jī)；5、驅(qū)動(dòng)臂；6、從動(dòng)臂；7、拾取器。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。請(qǐng)參閱圖I，本實(shí)用新型實(shí)施例包括ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，該新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽I、電機(jī)基座2、電機(jī)3、減速機(jī)4、驅(qū)動(dòng)臂5、從動(dòng)臂6和拾取器7，所述基座滑槽I上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座2，2個(gè)電機(jī)基座2上均安裝有帶減速器機(jī)4的電機(jī)3，2個(gè)速器機(jī)4的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂5的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂5的另一端分別活動(dòng)連接到各自的從動(dòng)臂6—端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均活動(dòng)連接同一拾取器7的兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)臂5為伸縮臂；所述電機(jī)4為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。本實(shí)用新型ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置的工作方式為驅(qū)動(dòng)臂是由可伸縮的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，其長(zhǎng)度可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。電機(jī)基座可沿X軸水平前后移動(dòng)。根據(jù)拾取器的エ作空間、工作速度、拾取器負(fù)重等需求，當(dāng)調(diào)整驅(qū)動(dòng)臂的長(zhǎng)度和電機(jī)基座位置時(shí)，可以形成 拾取器的不同工作空間，由于結(jié)構(gòu)位置的變化，最終其拾取器的速度、加速度以及作用在連桿機(jī)構(gòu)上的力和力矩也將有所變化，那么電機(jī)的轉(zhuǎn)角和驅(qū)動(dòng)カ矩也將根據(jù)需要發(fā)生變化。電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，電機(jī)I和電機(jī)2相互配合轉(zhuǎn)動(dòng)，將實(shí)現(xiàn)拾取器在其工作空間內(nèi)的任意位置移動(dòng)，拾取器的工作空間在xy平面上，這個(gè)拾取器移動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速度、高加速度、高精度的ニ維平面運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臂和從動(dòng)臂之間采用旋轉(zhuǎn)鉸，兩從動(dòng)臂末端與拾取器間采用旋轉(zhuǎn)鉸。本實(shí)用新型ー種新型エ業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，エ藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于該新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽、電機(jī)基座、電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)臂、從動(dòng)臂和拾取器，所述基座滑槽上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座，2個(gè)電機(jī)基座上均安裝有帶減速器機(jī)的電機(jī)，2個(gè)減速器機(jī)的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別活動(dòng)連接到各自的從動(dòng)臂一端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均活動(dòng)連接同一拾取器的兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)臂為伸縮臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于所述電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，該新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽、電機(jī)基座、電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)臂、從動(dòng)臂和拾取器，所述基座滑槽上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座，2個(gè)電機(jī)基座上均安裝有帶減速器機(jī)的電機(jī)，2個(gè)速器機(jī)的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別連接到各自的從動(dòng)臂一端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均連接同一拾取器的兩側(cè)。通過上述方式，本實(shí)用新型其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，工藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202640357SQ20122021205
公開日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年5月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月14日
發(fā)明者萬長(zhǎng)東 申請(qǐng)人:蘇州市職業(yè)大學(xué)