專利名稱：自動點膠系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及工業(yè)自動化控制技術(shù)，特別是涉及一種自動點膠系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)流水線或試驗研究過程中，通常需要對待組裝或封裝的產(chǎn)品進行點膠，以滿足該產(chǎn)品后續(xù)組裝或封裝等后續(xù)生產(chǎn)工序的需求?，F(xiàn)有技術(shù)中通常為某一生產(chǎn)線或某一款產(chǎn)品單獨設(shè)計專用的點膠裝置，該點膠裝置點膠頭的運行路徑事先確定且不能改變。當生產(chǎn)線或產(chǎn)品發(fā)生變化而導致點膠路徑發(fā)生改變之后，原點膠裝置便不能滿足自動點膠的應(yīng)用需求，因此，現(xiàn)有點膠裝置通用性較差
實用新型內(nèi)容
·[0003]本實用新型提供一種自動點膠系統(tǒng)，用以實現(xiàn)自動點膠，提高點膠裝置的通用性。本實用新型提供了一種自動點膠系統(tǒng)，包括用于獲取機械手點膠路徑運行順序的控制指令的教導器，用于向待點膠產(chǎn)品點膠的點膠裝置，用于將所述點膠裝置移動至所述待點膠產(chǎn)品的相應(yīng)點膠位置的機械手本體，用于觸發(fā)所述點膠裝置動作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機械手本體動作的機械手控制器；所述機械手本體、所述點膠裝置和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，且所述點膠裝置固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上?？蛇x的，所述自動點膠系統(tǒng)還包括(XD影像設(shè)備；所述CXD影像設(shè)備與所述機械手控制器連接、且固設(shè)在所述機械手本體固設(shè)有所述點膠裝置的工具安裝面上?？蛇x的，所述CCD影像設(shè)備包括CCD相機和光源，所述CCD相機和所述光源分別固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上?？蛇x的，所述CXD影像設(shè)備和所述點膠裝置，均通過機械手工件固設(shè)在所述機械手本體的同一工具安裝面上。可選的，所述機械手工件包括機械手工具安裝夾冶具、固定相機鈑金件、固定光源鈑金件和固定點膠裝置工件；所述機械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機通過所述固定相機鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述點膠裝置通過所述固定點膠裝置工件與所述機械手工具安裝夾冶具固接?？蛇x的，所述機械手控制器上設(shè)置有機械手視覺板卡，所述CXD影像設(shè)備通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。可選的，所述機械手本體為多關(guān)節(jié)機械手?？蛇x的，所述自動點膠系統(tǒng)還包括顯示器，所述顯示器與所述機械手控制器連接。可選的，所述自動點膠系統(tǒng)還包括用于放置所述待點膠產(chǎn)品的承載平臺。[0015]本實用新型提供了一種自動點膠系統(tǒng)，通過將包括機械手本體、機械手控制器、教導器等機械手相關(guān)設(shè)備與點膠裝置相結(jié)合，機械手控制器根據(jù)教導器獲取的機械手點膠路徑運行順序的控制指令，觸發(fā)機械手本體和/或點膠裝置動作。由于機械手本體可根據(jù)所述控制指令進行單自由度或多自由度的運動，進而帶動點膠裝置移動到待點膠產(chǎn)品的不同點膠位置，實現(xiàn)對待點膠產(chǎn)品的自動點膠。此外，對應(yīng)于不同生產(chǎn)線或不同款產(chǎn)品而言，用戶可通過教導器根據(jù)實際所需點膠路徑進行編程，使得自動點膠系統(tǒng)可滿足不同產(chǎn)品的自動點膠，由此提高了點膠裝置的通用性。

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本實用新型實施一提供的自動點膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型實施二提供的自動點膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型實施三提供的自動點膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標記I-教導器； 2-機械手本體； 3-CXD影像設(shè)備；4-機械手控制器；5_待點膠產(chǎn)品； 6-承載平臺；7-顯示器；8-點膠裝置。
具體實施方式
為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。本實用新型下述實施例的序號僅為了方便描述，不代表實施例的優(yōu)劣。圖I為本實用新型實施一提供的自動點膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，外觀自動檢測系統(tǒng)包括教導器I、機械手本體2、機械手控制器4和點膠裝置8，教導器I、機械手本體2和點膠裝置8分別與機械手控制器4連接，且點膠裝置8固設(shè)在機械手本體2的工具安裝面上。教導器2可用于獲取機械手點膠路徑運行順序的控制指令。機械手點膠路徑運行順序的控制指令，可由用戶在教導器上采用PVC等編程語言根據(jù)預(yù)定的點膠路徑進行相應(yīng)編程，相應(yīng)程序可存儲在機械手控制器中。機械手本體3可用于將所述點膠裝置移動至待點膠產(chǎn)品5的相應(yīng)點膠位置。機械手控制器5可用于觸發(fā)點膠裝置8動作和/或根據(jù)教導器2獲取的所述控制指令觸發(fā)機械手本體3動作，使得機械手本體3可根據(jù)所述控制指令將點膠裝置8運行到待點膠產(chǎn)品5上的相應(yīng)待點膠位置上方，并驅(qū)動點膠裝置8在該位置上點膠。[0030]本實施例提供的自動點膠系統(tǒng)，通過將包括機械手本體、機械手控制器、教導器等機械手相關(guān)設(shè)備與點膠裝置相結(jié)合，機械手控制器根據(jù)教導器獲取的機械手點膠路徑運行順序的控制指令，觸發(fā)機械手本體和/或點膠裝置動作。由于機械手本體可根據(jù)所述控制指令進行單自由度或多自由度的運動，進而帶動點膠裝置移動到待點膠產(chǎn)品的不同點膠位置，實現(xiàn)對待點膠產(chǎn)品的自動點膠。此外，對應(yīng)于不同生產(chǎn)線或不同款產(chǎn)品而言，用戶可通過教導器根據(jù)實際所需點膠路徑進行編程，使得自動點膠系統(tǒng)可滿足不同產(chǎn)品的自動點膠，由此提高了點膠裝置的通用性。為了實現(xiàn)點膠路徑的自動校準，可選的，上述自動點膠系統(tǒng)還可包括(XD影像設(shè)備3，如圖2所示。CXD影像設(shè)備3固設(shè)在機械手本體3固設(shè)有點膠裝置8的工具安裝面上，即CXD影像設(shè)備3和點膠裝置8固設(shè)在機械手本體3的同一工具安裝面上。用戶采用PVC等編程語言，在教導器上可根據(jù)待點膠產(chǎn)品的實際點膠路徑進行相應(yīng)編程，由控制器存儲相應(yīng)程序，并觸發(fā)CCD影像設(shè)備對點膠裝置的點膠過程進行拍攝，得到實際點膠影像?？刂破骺色@取CCD影像設(shè)備拍攝的實際點膠影像，對點膠影像中的待點膠位置和標準點膠位 置進行視覺比較，如果二者存在偏差，可驅(qū)動機械手本體移動至與標準點膠位置相同或誤差允許的范圍內(nèi)。如此處理的好處在于，通過對待點膠位置的自動校準，可避免點膠裝置將膠點到非點膠位置，一方面可能污染產(chǎn)品外觀，另一方面由于膠通常非常昂貴，可避免因點膠偏差造成的浪費。為了提高安裝的方便性，可選的，所述CCD影像設(shè)備和所述點膠裝置，均通過機械手工件固設(shè)在所述機械手本體的同一工具安裝面上。在一種可選的實現(xiàn)方式中，CCD影像設(shè)備包括(XD相機和光源，所述機械手工件包括機械手工具安裝夾冶具、固定相機鈑金件、固定光源鈑金件和固定點膠裝置工件；所述機械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機通過所述固定相機鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述點膠裝置通過所述固定點膠裝置工件與所述機械手工具安裝夾冶具固接?？蛇x的，所述機械手控制器上設(shè)置有機械手視覺板卡。為了有利于機械手控制器視覺的比較檢測，CXD影像設(shè)備可通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。可選的，為了提高機械手活動的自由度，所述機械手本體可為多關(guān)節(jié)機械手，如可采用但不限于DENSO機械手等。在實際應(yīng)用中，待點膠產(chǎn)品5可放置在特定區(qū)域。為了提高待點膠產(chǎn)品放置的方便性，可選的，上述任一技術(shù)方案提供的自動點膠系統(tǒng)還可包括用于放置待點膠產(chǎn)品5的承載平臺6?？蛇x的，為了實現(xiàn)外觀檢測結(jié)果的在線直觀監(jiān)控，上述任一技術(shù)方案提供的自動點膠系統(tǒng)還可包括用于顯示機械手控制器相關(guān)影像信息的顯示器7，顯示器7與機械手控制器4連接，如圖3所示。所述機械手控制器相關(guān)影像信息可包括但不限于(XD影像設(shè)備拍攝得到的實際點膠影像、標準點膠位置影像、實際點膠影像和標準點膠位置校準過程影
像等等。在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。最后應(yīng)說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型 各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，包括 用于獲取機械手點膠路徑運行順序的控制指令的教導器，用于向待點膠產(chǎn)品點膠的點膠裝置，用于將所述點膠裝置移動至所述待點膠產(chǎn)品的相應(yīng)點膠位置的機械手本體，用于觸發(fā)所述點膠裝置動作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機械手本體動作的機械手控制器； 所述機械手本體、所述點膠裝置和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，且所述點膠裝置固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括CCD影像設(shè)備；所述CCD影像設(shè)備與所述機械手控制器連接、且固設(shè)在所述機械手本體固設(shè)有所述點膠裝置的工具安裝面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD影像設(shè)備包括CCD相機和光源，所述CCD相機和所述光源分別固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD影像設(shè)備和所述點膠裝置，均通過機械手工件固設(shè)在所述機械手本體的同一工具安裝面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手工件包括機械手工具安裝夾冶具、固定相機鈑金件、固定光源鈑金件和固定點膠裝置工件；所述機械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機通過所述固定相機鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機械手工具安裝夾冶具固接，所述點膠裝置通過所述固定點膠裝置工件與所述機械手工具安裝夾冶具固接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手控制器上設(shè)置有機械手視覺板卡，所述CCD影像設(shè)備通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手本體為多關(guān)節(jié)機械手。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示器，所述顯示器與所述機械手控制器連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動點膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于放置所述待點膠產(chǎn)品的承載平臺。
專利摘要本實用新型提供一種自動點膠系統(tǒng)，包括用于獲取機械手點膠路徑運行順序的控制指令的教導器，用于向待點膠產(chǎn)品點膠的點膠裝置，用于將所述點膠裝置移動至所述待點膠產(chǎn)品的相應(yīng)點膠位置的機械手本體，用于觸發(fā)所述點膠裝置動作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機械手本體動作的機械手控制器；所述機械手本體、所述點膠裝置和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，且所述點膠裝置固設(shè)在所述機械手本體的工具安裝面上。本實用新型實現(xiàn)了對待點膠產(chǎn)品的自動點膠，提高了點膠裝置的通用性。
文檔編號B25J9/16GK202667084SQ20122028491
公開日2013年1月16日 申請日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月14日
發(fā)明者孫征 申請人:孫征