設(shè)備的顯示裝置以及設(shè)置了顯示裝置的設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種設(shè)備，具有顯示裝置（50、50a），設(shè)備包括：機構(gòu)，具有可動部（5、7）；操作裝置（10），用于操作可動部（5、7）的移動；移動機構(gòu)，使可動部（5、7）移動；顯示裝置（50、50a），進行與可動部（5、7）的移動有關(guān)的顯示（移動方向、移動速度等）；以及驅(qū)動控制裝置，根據(jù)操作裝置（10）的操作，控制移動機構(gòu)的動作以及顯示裝置（50、50a）的顯示。顯示裝置（50、50a）在可動部（5、7）開始移動以前，進行有關(guān)可動部（5、7）的移動的顯示（移動方向、移動速度等）。
【專利說明】設(shè)備的顯示裝置以及設(shè)置了顯示裝置的設(shè)備
[0001]相關(guān)申請的相互參照
[0002]本國際申請主張基于2012年I月31日向日本特許廳申請的日本專利申請第2012-018669號的優(yōu)先權(quán)，參照日本專利申請第2012-018669號的所有內(nèi)容而引用于本國
際申請。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本申請涉及在橋式起重機、車載型起重機、動臂起重機為首的起重機裝置、具有用于夾緊或搭載物品的搬運臂的搬運用機器人、高處作業(yè)車(包含自行式高處作業(yè)車)、通過自己的判斷來改變行走的方向和速度的自動行走型機器人等各種作業(yè)設(shè)備、自行設(shè)備等設(shè)備(幾乎與“產(chǎn)業(yè)用設(shè)備”相同的范疇)中設(shè)置的顯示裝置，特別涉及用于顯示起重機的臂和機器人的作業(yè)用臂的移動方向、設(shè)備本身的行走的方向等的顯示裝置。
[0004]另外，在本發(fā)明中，下面要提出的用語的定義或解釋如下。
[0005](I) “操作裝置”并不限定于安裝在操作對象設(shè)備中從而用于對該設(shè)備的動作進行操作控制的裝置，還包含具有與設(shè)備分開而存在從而進行遠程操作、遠程控制等的遠程控制器(以下，還稱為“操作裝置”)的意思的操作裝置。另外，在操作裝置設(shè)備的操作裝置中，除了另行說明的情況之外，無線、有線等信號傳輸方式的不同并不影響“操作裝置”的定義或解釋。
[0006](2) “移動體”以下又被表現(xiàn)為“可動部”，是通過以二維(X和Y的虛擬平面上)或者三維(X、Y、Z的坐標軸上)移動的移動裝置而被相對向二維或三維方向移動的元件或部件，例如是具有夾緊機構(gòu)或懸掛用的鉤等的部件，是指沿著軌道行走的部件或者回旋的臂狀的部件。
[0007]此外，在為自律型機器人等時，自主移動的主體本身為“移動體”。
[0008](3) “移動機構(gòu)”是使移動體移動的機構(gòu)，包含升降機的發(fā)動機。在移動體向三維方向移動時，實現(xiàn)該移動的X軸電機、Y軸電機、以及Z軸電機相當(dāng)于“移動機構(gòu)”，或者相當(dāng)于“移動結(jié)構(gòu)的一部分”。
【背景技術(shù)】
[0009]例如，如在專利文獻I所示那樣，作為本發(fā)明的設(shè)備之一，設(shè)置在工廠等天花板上的橋式起重機被構(gòu)成為，在建筑物的天花板附近平行鋪設(shè)的行走軌道上以車輪方式行走的一對滑板之間，橫跨架設(shè)具有能夠?qū)⒕砩蠙C橫行的梁。
[0010]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0011]專利文獻
[0012]專利文獻1:特開2004-75284號公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]發(fā)明要解決的課題[0014]但是，無論操作裝置是有線式時還是無線式時，尤其是在涂料廠等中使用的橋式起重機等的情況下，存在如下的危害:被在行走軌道上移動的移動體即行走體懸掛保持的搬運物沖撞操作者以外的作業(yè)者，從而引起大事故。
[0015]這種事故并不限定于橋式起重機，也不限定于自行式的起重機、自立式的起重機。即使不是搬運搬運物的設(shè)備的場所，在沒有操作者的自主性的機器人等的設(shè)備在工廠內(nèi)或屋內(nèi)自主地移動時,也考慮到它沖撞人等的危害。
[0016]因此，例如，考慮在橋式起重機等中，從作業(yè)現(xiàn)場看穿的地方設(shè)置顯示器，顯示在行走軌道上行走的行走體正在移動的行走體的當(dāng)前的行走方向等方法。
[0017]但是，理所當(dāng)然地，在行走體行走時，在危險地方的作業(yè)者等不知道什么時候會看顯示了其行走方向的顯示器的顯示內(nèi)容。因此，若僅在行走過程中顯示其行走方向，則還會產(chǎn)生時間上沒有回避危險的余地而導(dǎo)致發(fā)生事故的情況。
[0018]在本發(fā)明的一個方面，期望提供一種操作者以外的人能夠安全地知道與移動/搬運等有關(guān)的設(shè)備的動向，且能夠回避危險的設(shè)備的顯示裝置。
[0019]用于解決課題的方法
[0020]本發(fā)明的一個方面的具有顯示裝置的設(shè)備，具有顯示裝置，其包括:機構(gòu)，至少將自行移動或回旋或行走的可動部、或者接受操作控制而移動或回旋或行走的可動部或者升降機中的任一個或者它們的2個以上進行組合；操作裝置，指示所述任一個機構(gòu)的動作；以及驅(qū)動控制部，基于來自操作裝置的指示，向各驅(qū)動裝置指示所述任一個動作，并對所述顯示裝置指示必要的顯示，所述顯示裝置對所述移動或回旋或行走動作，至少在沿著被指示的動作方向或者自行決定的動作方向開始移動以前，顯示有關(guān)所述動作的信息，概括來說，包括:機構(gòu)，具有可動部；操作裝置，用于操作所述可動部的移動；移動機構(gòu)，使所述可動部移動；顯示裝置，進行與所述可動部的移動有關(guān)的顯示；以及驅(qū)動控制裝置，根據(jù)所述操作裝置的操作，控制所述移動機構(gòu)的動作以及所述顯示裝置的顯示，所述顯示裝置在所述可動部開始移動以前，進行有關(guān)所述可動部的移動的顯示。
[0021]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在進行動作之前，周圍的人員能夠在移動前事先知道其活動，因此在開始設(shè)備動作前能夠退避到安全的場所或區(qū)域。
[0022]這里，作為設(shè)置了所述顯示裝置的設(shè)備，考慮存在其活動對周圍存在的人帶來危險的可能性的所有的設(shè)備和構(gòu)造(機構(gòu))。
[0023]這里所說的“自行移動或回旋或行走的可動部”是指例如橋式起重機等中的沿著XY軌道移動、行走的行走體、作為在施工現(xiàn)場等使用的傾斜而樹立的支柱上設(shè)置的升降機的卷上機、通過臂前端的剪裁機的剪斷應(yīng)力而切碎對象的構(gòu)筑物切碎機等的各種可動部。如果經(jīng)由操作裝置進行操作的指令，則這些有時通過預(yù)先編入的動作程序、時序電路等，即使人沒有對于各工序指示也繼續(xù)作業(yè)，并自行活動。作為“可動部”，除了所述(橋式起重機等自立起重機等的)行走體、所述(在起重機的上部構(gòu)造回旋的)臂之外，還包含在該臂上安裝的升降機等。此外，還包含在工廠內(nèi)搭載裝配元件而自行行走從而將這些搬運的被編程的搬運機器人等。該機器人也有時例如在作業(yè)環(huán)境內(nèi)在行走過程中改變行走目的地，因此設(shè)為具有顯示裝置以在變更前預(yù)先顯示行進變更的方向，從而能夠?qū)崿F(xiàn)在作業(yè)環(huán)境內(nèi)一起工作的作業(yè)者的安全。
[0024]接著，對于“接受操作控制而移動或回旋或行走的可動部或者升降機”，它們所動作的設(shè)備種類如上所述是橋式起重機或自行式起重機等，這一點是相同的，但也有在駕駛座上搭乘操縱者并操作手動的操作裝置從而啟動的情況、以及通過從遠程經(jīng)由操作裝置無線(包含光通信)操縱等的遙控器控制而啟動的情況。
[0025]所述顯示裝置首先顯示有關(guān)動作的信息。該有關(guān)動作的信息意味著包含將可動部等的動作方向、有關(guān)該動作方向的信息以外的信息也一并顯示的情況。
[0026]優(yōu)選地，所述顯示裝置可以被配置成占據(jù)至少操作者以外的人員能夠從外部視覺辨認的尺寸和位置，所述驅(qū)動控制部在確認了所述顯示裝置進行了與所述可動部的移動有關(guān)的顯示的情況后，對所述移動機構(gòu)指示所述可動部開始移動。
[0027]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過配置成占據(jù)至少操作者以外的人員能夠從外部視覺辨認的尺寸和位置，使操作者以外的人員的視覺辨認變得可靠，而且所述顯示裝置首先進行有關(guān)所述動作方向的顯示，并確認其后進入動作，從而能夠進一步可靠地擔(dān)保安全性。
[0028]這里，“顯示裝置”可以是雖“至少操作者以外的人員”需要能夠視覺辨認，但操作者本身也能視覺辨認的裝置。當(dāng)然，優(yōu)選操作者自己也能夠與其他的作業(yè)者同時視覺辨認顯示裝置。
[0029]由此，在操作設(shè)備的人員是初學(xué)者的情況下，操作者能夠一邊確認顯示裝置一邊進行自己的操作，因此非常方便。
[0030]而且，顯示裝置通過定時器等的工作，利用電或者機械性制動器等的功能，在預(yù)先決定的時間進行有關(guān)動作方向的顯示后，如果沒到預(yù)先決定的時間，則不進行實際的移動動作。
[0031]優(yōu)選地，用于進行所述操作控制的所述操作裝置也可以安裝有開關(guān)、桿、手把部或把手等操作件，在所述操作件的可動范圍，與所述可動部的移動的指示階段對應(yīng)地，設(shè)有多個可動階段，所述顯示裝置在所述操作件進入指示所述可動部開始移動的階段的前一段，至少進行與該移動的方向有關(guān)的顯示。
[0032]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，如果作業(yè)者要利用操作件進行可動部的移動開始的指示，則在該移動開始的指示之前，通過顯示裝置可靠地表示可動部要移動的方向。
[0033]作為開關(guān)部件，能夠利用基于電接點的接觸的部件、機械式的部件、觸摸傳感器以及壓力傳感器等的部件。
[0034]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可以固定在所述可動部或所述機構(gòu)。
[0035]由此，無論是屋內(nèi)還是屋外，在接近的作業(yè)區(qū)域內(nèi)(作業(yè)領(lǐng)域)(作業(yè)建筑內(nèi))設(shè)置了多臺設(shè)備的情況下，或者在一臺設(shè)備上有多個可動部等的情況下，能夠明確作業(yè)者等看到的特定的顯示裝置是針對哪個設(shè)備的哪個可動部等進行顯示的。即，針對每個可動部有效地防止其移動方向的錯誤確認等，從而能夠進一步提高安全性。
[0036]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可被構(gòu)成為，根據(jù)所述操作裝置的操作的內(nèi)容，改變顯示方式。
[0037]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，例如在作為操作裝置的操作件的構(gòu)成一例而選擇了按下按鈕的情況下，根據(jù)該按鈕的推入量，改變在顯示裝置表示的記號的種類等，從而可有助于視覺上的直觀性理解。
[0038]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可以通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，且與根據(jù)所述操作裝置的操作而被指示的所述可動部的移動的速度對應(yīng)地，看得到所述箭頭的尺寸或者顏色改變。
[0039]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過顯示裝置表示的顏色顯示，能夠直觀地掌握與所述可動部等的移動速度對應(yīng)的危險級等。
[0040]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可以通過箭頭來顯示根據(jù)所述操作裝置的操作而被指示的所述可動部的移動的內(nèi)容，看得到所述箭頭沿著所述可動部的移動的方向而移動。
[0041]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過顯示裝置中的箭頭的活動，能夠直觀地掌握所述可動部等的移動方向。
[0042]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可以通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，不僅顯示所述可動部移動的方向，還顯示所述可動部或者通過所述可動部搬運的物品的升降移動的方向。
[0043]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，針對所述可動部等的移動的方向顯示，更具體來說，例如能夠?qū)⑸仙⑾陆档确较蜻M行配合而三維顯示。
[0044]優(yōu)選地，所述顯示裝置也可以通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，看得到所述箭頭沿著所述可動部移動的方向其長度改變。
[0045]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過顯示裝置表示的箭頭的長度，能夠直觀地掌握與所述可動部等的移動速度對應(yīng)的危險級、移動持續(xù)時間等。
[0046]此外，本發(fā)明的其他方面的顯示裝置，設(shè)置在設(shè)備中，所述設(shè)備包括:機構(gòu)，至少將自行移動或回旋或行走的可動部、或者接受操作控制而移動或回旋或行走的可動部或者自主地或接受操作控制而使主體其本身移動或回旋會行走的部分中的任一個或者它們的2個以上進行組合；操作裝置，指示所述任一個機構(gòu)的動作；以及驅(qū)動控制部，基于來自操作裝置的指示，向驅(qū)動電路指示所述任一個動作，在所述驅(qū)動控制部通過所述操作裝置指示了所述任一個動作時，對所述移動或回旋或行走動作，至少在沿著被指示的動作方向或者自行決定的動作方向開始移動以前，顯示所述動作方向，概括來說，包括:機構(gòu)，具有可動部；操作裝置，用于操作所述可動部的移動；移動機構(gòu)，使所述可動部移動；以及驅(qū)動控制裝置，根據(jù)所述操作裝置的操作，控制所述移動機構(gòu)的動作，所述顯示裝置在所述可動部開始移動以前，進行有關(guān)所述可動部的移動的顯示。
[0047]這樣的顯示裝置只要是例如將驅(qū)動控制裝置構(gòu)成為根據(jù)操作裝置的操作來控制顯示裝置的顯示，就能夠?qū)崿F(xiàn)。
[0048]發(fā)明效果
[0049]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供如下設(shè)備的顯示裝置:操作者以外的人員能夠事先知道有關(guān)移動/搬運等的設(shè)備的活動，能夠避免危險。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0050]圖1是作為本發(fā)明的實施方式的一例的橋式起重機概略立體圖。
[0051]圖2是表示作為圖1的橋式起重機的升降機的卷上機的一例的圖。
[0052]圖3是表示圖1的橋式起重機的電結(jié)構(gòu)的一例的方框圖。
[0053]圖4是詳細表示圖3的電結(jié)構(gòu)的一部分的結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0054]圖5是用于說明顯示裝置中的顯示原理的流程圖。
[0055]圖6A?圖6E是作為與顯示裝置協(xié)作的操作件的實施方式的開關(guān)的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0056]圖7A-圖7C是表示具有與顯示裝置協(xié)作的開關(guān)的操作裝置的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0057]圖8是表示將顯示裝置應(yīng)用于XY起重機時的開關(guān)和顯示之間的關(guān)系的方框圖。
[0058]圖9是表示在對上下動的設(shè)備設(shè)置了顯示裝置時的開關(guān)和顯示之間的關(guān)系的方框圖。
[0059]圖10是表示東西南北上下動的設(shè)備的操作裝置和顯示裝置等的電結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0060]圖11是表示作為本發(fā)明的實施方式的顯示裝置固定在動臂起重機(回旋臂)上的結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0061]圖12是表示圖11的動臂起重機的電結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0062]圖13A-圖13F是表示在圖11的動臂起重機上固定的顯示裝置的顯示例的圖。
[0063]圖14是表示將本發(fā)明的實施方式的顯示裝置固定在作為設(shè)備的建設(shè)用大型起重機的懸臂(boom)上的結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0064]圖15是表示在對進行向東西南北方向的動作和上下動的設(shè)備上設(shè)置了顯示裝置時的開關(guān)和顯示之間的關(guān)系的流程圖。
[0065]圖16A-圖16D是表示對操作裝置形成了刻度時的顯示裝置的顯示例的圖。
[0066]圖VJfC圖17B是表示進行向東西南北方向的動作和上下動的設(shè)備的顯示裝置的顯示例的圖。
[0067]圖18是表示立體地構(gòu)成了設(shè)備的顯示裝置時的結(jié)構(gòu)例的概略立體圖。
[0068]圖19A-圖19F例示了顯示裝置的各種顯示方式的圖。
[0069]圖20A-圖20B是表示將附有顯示裝置的(動作)設(shè)備安裝到車輛上的例子的說明圖。
[0070]圖21是表示圖20的設(shè)備的操作件的一結(jié)構(gòu)例的說明圖。
[0071]圖22A-圖22F是表示圖20的設(shè)備的顯示裝置的顯示例的圖。
[0072]圖23A-圖23B是表示在產(chǎn)業(yè)用機器人等的設(shè)備的驅(qū)動軸(動作軸)上設(shè)置了顯示裝置的例子的說明圖。
[0073]圖24是表示與設(shè)備的顯示裝置的顯示協(xié)作的操作件的例子的說明圖。
[0074]圖25是表示與設(shè)備的顯示裝置的顯示協(xié)作的操作件的例子的說明圖。
[0075]圖26是表示與設(shè)備的顯示裝置的顯示協(xié)作的操作件的例子的說明圖。
[0076]圖27是表示具有操作面板和觸摸傳感器方式的開關(guān)的操作裝置的電結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0077]標號說明
[0078]I……橋式起重機、5……行走體(可動部)、7……鉤、10……操作裝置、11……開關(guān)(操作件)、20……第I殼體、30……第2殼體、40……驅(qū)動控制裝置、45……移動機構(gòu)、50、
50a......顯示裝置
【具體實施方式】
[0079]以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。
[0080]另外，以下所示的實施方式是應(yīng)用了本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式的簡單的一例，在沒有特別記載的情況下，本發(fā)明的范圍并不限定于實施方式中記載的內(nèi)容。
[0081]圖1是表示作為本發(fā)明的實施方式的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0082]這里，作為三維裝置的橋式起重機是作為本發(fā)明的“設(shè)備”的一例來說明的。如后所述，本發(fā)明的“設(shè)備”具有各種方式，但尤其便于應(yīng)用在橋式起重機(還包含在屋外使用的)中。在本說明書中，“橋式起重機”除了在屋內(nèi)的天花板上在天花板附近設(shè)置行走軌道的起重機之外，還包含在屋外同樣幾乎在水平方向上縱橫配置行走軌道的類型的起重機。
[0083]圖2是表示作為本發(fā)明的設(shè)備的一實施方式的作為橋式起重機的升降機的卷上機的結(jié)構(gòu)的圖，圖3是表示圖1的橋式起重機的電結(jié)構(gòu)的一例的方框圖，圖4是詳細表示圖3的電結(jié)構(gòu)的一部分結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0084]如圖1所示，橋式起重機I是對行走軌道2A、2B幾乎垂直橫跨架設(shè)了起重機梁4的起重機。在前端具有鉤7的作為移動體的一部分的行走體5,在該起重機梁4上移動。此夕卜，構(gòu)成三維的移動機構(gòu)，所述移動機構(gòu)具有使作為移動體的一部分的鉤7向上下方向移動的Z軸電機、以及使其在水平面內(nèi)移動的X軸電機和Y軸電機。
[0085]從行走體5，作為長尺部件的通信電纜8下垂至地面附近，所述通信電纜8雖能夠彎曲但不能扭轉(zhuǎn)，在通信電路8的下端連接了作為操作裝置的遠程控制器10。遠程控制器10具有第I殼體20與第2殼體30。第2殼體30是相對于通信電纜8不旋動移位的殼體，第I殼體20是能夠相對于第2殼體30旋動的殼體。
[0086]這里，能夠彎曲但不能扭轉(zhuǎn)的通信電纜8在能夠彎曲但不能扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)內(nèi)置通信線而電連接到遙控器10。作為“能夠彎曲但不能扭轉(zhuǎn)的電纜管”，有具體在JIS-C8309中規(guī)定的可金屬制作的電線管以及樹脂覆蓋且可金屬制作的電線管，例如能夠利用株式會社三桂制作所制造的商品名為金屬套管或防水金屬套管。
[0087]如圖2所示，行走體5具有將起重機梁4夾持而設(shè)置的一對車輪14，這些車輪14被橫行用電機(Y軸電機)27驅(qū)動而旋動，從而行走體5沿著起重機梁4橫行。在這些橫行單元中，卷上機主體17通過支撐部件15而吊起支撐，在卷上機主體17卷上支撐金屬絲6，或安裝了用于延伸的卷上用電機(Z軸電機)29。
[0088]此外，在作為可動部的一部分的行走體5，對其本身固定了顯示裝置50、50a。具體來說，卷上機主體17上經(jīng)由連接部件52而連接有顯示裝置50(50a)。顯示裝置50和顯示裝置50a是相同的結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)置其中一個。在該例子中，為了消除顯示裝置的死角而提高視覺辨認性，設(shè)置了兩個，但也可以設(shè)置兩個以上。
[0089]在本實施方式中，顯示裝置50、50a在行走體5的側(cè)面，其動向在不干涉其他元件的程度上在盡量大的面積內(nèi)展開，且能夠從作業(yè)區(qū)域的盡量寬的范圍明確地視覺辨認。
[0090]S卩，顯示裝置例如適用正方形或矩形的薄型顯示裝置。
[0091]S卩，顯示裝置50、50a有時也設(shè)為后述的其他的形狀，但在圖1的例子中，能夠設(shè)為僅能夠向水平展開且不厚重并且平坦的形狀。具體來說，顯示裝置50、50a例如可由液晶顯示板、EL (場致發(fā)光)顯示板、LED顯示裝置、光電顯示板、可分段顯示的光電管等構(gòu)成。在圖1的例子中，在正方形的液晶顯示板記入“東西南北”的方位，以它們的方位為基準，根據(jù)箭頭的方向的變化，表示行走體5移動的方向。
[0092]優(yōu)選地，設(shè)置了報告單元51，與顯示裝置50、50a的顯示內(nèi)容相關(guān)聯(lián)地，進行以蜂鳴聲或警報音等的聲音、光顯示、語音引導(dǎo)等為內(nèi)容的“報告”。
[0093]在圖1的操作裝置10的第I殼體20的一面，設(shè)有設(shè)定了多個階段例如三個階段的推入深度的作為操作件的按鈕式的操作開關(guān)11，操作開關(guān)11是如下結(jié)構(gòu):如果輕輕按下就不被固定，如果從開關(guān)拿開手，則通過內(nèi)置的賦勢部件，例如通過“彈簧”的力量而返回。即，開關(guān)11在被強力按下時，在基于被推入量的位置，如后所述，發(fā)出與其位置對應(yīng)的動作指令，在從開關(guān)11拿開手指時，通過彈簧力而返回。如后所述，對操作開關(guān)1，可以設(shè)三個階段、四個階段等任意的階段。
[0094]此外，能夠設(shè)置有關(guān)緊急停止按扭24的開關(guān)，所述緊急停止按扭24除了使行走體進行行走動作，還使其緊急停止。
[0095]在不旋轉(zhuǎn)的第2殼體30的內(nèi)部，存放用于檢測被旋轉(zhuǎn)或旋動的第I殼體20的相對性旋轉(zhuǎn)移位的殼體方向判別機構(gòu)39-1。即,在第2殼體30的內(nèi)部,作為殼體方向判別機構(gòu)39-1而存放滑動環(huán)(slip ring)32和旋轉(zhuǎn)檢測裝置(參照圖3)。具體來說，作為旋轉(zhuǎn)檢測裝置，可以利用光學(xué)式旋轉(zhuǎn)編碼器35、或者完全旋轉(zhuǎn)編碼器、陀螺裝置等。
[0096]這里，殼體方向判別機構(gòu)起到以下作用:判別相對于通信電纜8或者與其同軸或一體的中心軸，相對地旋動的殼體即第I殼體20朝向的方向。通過判別結(jié)果來檢測到的方向表示作為移動體的可動部即行走體5移動的方向。
[0097]電纜8在第2殼體30內(nèi)與上述編碼器連接，其延長端延伸到第I殼體20的內(nèi)部。例如，在第I殼體20的內(nèi)部，在從上述旋轉(zhuǎn)編碼器35延伸的旋轉(zhuǎn)軸的軸線起的等距離的地方，以該旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓周上的位置，設(shè)有未圖示的多個信號檢測機構(gòu)。該信號檢測機構(gòu)能夠利用光傳感器(斷續(xù)型光傳感器)。在該光傳感器的光路上，插入與第I殼體20的開關(guān)11的推入?yún)f(xié)作的協(xié)作部件，從而光路被切換(swi tching)。
[0098]由此，如圖1的箭頭AA所示，第I殼體20相對于第2殼體30旋動，從而能夠檢測殼體所面對的方向即行走體5要移動的方向。
[0099]這里，操作裝置10其整體可以構(gòu)成為一個殼體。或者也可以在第I殼體的內(nèi)部密封存儲第2殼體,所述第2殼體可相對于第I殼體而旋動或旋轉(zhuǎn)，且與通信電纜固定。
[0100]進而，如圖3所示，也可以如作為標號39-2而所示那樣，殼體判別結(jié)構(gòu)存放于第I殼體20內(nèi)，并省略第2殼體30的殼體方向判別結(jié)構(gòu)39-1。
[0101]作為殼體判別方向檢測機構(gòu)39-2，例如能夠利用由壓電材料形成的壓電陀螺儀、加速度傳感器、半導(dǎo)體的加速度傳感器等。
[0102]若設(shè)置殼體判別機構(gòu)39-2，則起到與用于對作為可動部的行走體5的驅(qū)動開關(guān)分開，生成始終判別第I殼體20朝向的方向的信號的信號生成部的作用。由此，即使在沒有用于驅(qū)動起重機的指令的狀態(tài)下，只要對裝置通電，就始終能夠使顯示裝置50、50a顯示第I殼體朝向的方向、即作為可動部的行走體今后要移動的方向。
[0103]此外，如圖2所示，與行走體5是一體的卷上機具有夾緊起重機臂4而設(shè)置的一對車輪14，這些車輪14被橫行用電機(Y軸電機)27驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)，從而行走體5沿著起重機臂4而橫行。這些橫行單元中,卷上機主體17通過支撐部件15而被吊起支撐。對卷上機主體17卷上支撐金屬絲6，或者安裝有用于延伸的卷上用電機(Z軸電機)29，從而卷上用電機29使作為移動體的一部分的鉤7上下移動。
[0104]然后，在兩端支撐如圖1所示的起重機臂4而在行走軌道2A、2B上行走的滑動座架3A、3B，分別設(shè)有未圖示的行走用車輪和行走用電機(X軸電機)。此外，在圖2所示的卷上機主體17上，內(nèi)置了用于根據(jù)操作裝置9的操作而驅(qū)動這些X軸電機、Y軸電機27、Z軸電機29的電機驅(qū)動控制電路。
[0105]參照圖3和圖4。
[0106]操作裝置10具有操作開關(guān)11。具體來說，操作開關(guān)11例如作為圖3中的上升開關(guān)21、下降開關(guān)23、開始開關(guān)23、緊急停止開關(guān)24等而形成。
[0107]第I殼體30中內(nèi)置了作為殼體方向判別機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)編碼器(光學(xué)式旋轉(zhuǎn)編碼器)35。然后，在卷上機主體17內(nèi)置的電機驅(qū)動控制電路18由微型計算機(以下，簡稱為“微機”)25-1、逆變器(或者接觸器)26、26a、26b、26c構(gòu)成。
[0108]這里，在圖3中，微機25-1具有CPU(中央處理裝置)、R0M/RAM等存儲器裝置、輸入輸出(I/o)裝置，接收從操作裝置10通過通信電纜8內(nèi)的通信線而發(fā)送的電信號，從而進行必要的運算處理，并將其處理結(jié)果作為電信號而輸出到逆變器(或者接觸器)26。微機25-1可以是所謂的單芯片微機，也可以是由多個芯片或元素/元件構(gòu)成。在圖4的情況下，表示使用了多個微機的例子。在操作裝置20搭載微機25-1，其通信驅(qū)動器25d-l與在連接到各電機或顯不裝置上的基板上搭載的各個微機25a-2、25b_2、25c_2的各通信驅(qū)動器25a_l、25b-l、25c-l，通過有線或無線能夠交換信號。S卩，圖1的通信電纜8無需是有線的，也可以由無線通信線路構(gòu)成。
[0109]如上所述，光學(xué)式旋轉(zhuǎn)編碼器35存放在第2殼體30。由此，在操作裝置10的第2殼體20對通信電纜8，在與電纜延伸的方向的線或者與其平行的線的周圍旋動時，測定從原位置向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)了幾度，從而將其測定值作為電信號而通過通信電纜8內(nèi)的通信線發(fā)送給微機25。
[0110]該光學(xué)式旋轉(zhuǎn)編碼器35是圖3中的角度檢測機構(gòu)35的一例。
[0111]在圖3的結(jié)構(gòu)中，操作裝置側(cè)也有微機25。此外，針對Y、Z的各軸的電機27、29設(shè)置微機25a-2，并針對X軸的電機28設(shè)置微機25b_2，并分別設(shè)置控制基板25a、25b，從而使各通信驅(qū)動器25a-l、25b-l控制，并對顯示裝置50、50a也設(shè)置控制基板25c，并搭載微機25c-2和通信驅(qū)動器25c-l以及用于顯示驅(qū)動控制的顯示電路25c-3。
[0112]在圖4中，與身邊控制器部25d中的作為操作件的操作開關(guān)11相關(guān)聯(lián)設(shè)置的開關(guān)檢測機構(gòu)31可考慮后述那樣的各種結(jié)構(gòu)。開關(guān)檢測機構(gòu)31的檢測結(jié)果被發(fā)送到與其連接的顯示驅(qū)動部32。顯示驅(qū)動部32基于開關(guān)檢測機構(gòu)31的檢測結(jié)果，決定必要的顯示方式，從而發(fā)送給微機25-1。通過微機25-1的指不,基板25c的微機25c_2接受具體顯不方式，通過顯示電路25c-3發(fā)出適合顯示裝置50 (50a)形式、構(gòu)造的顯示指令。顯示方式有各種各樣，因此將在后面詳細說明。
[0113]在圖3中，在按下了操作開關(guān)11時，規(guī)定的電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線或無線線路而發(fā)送給微機25，微機25對逆變器(或者接觸器)26發(fā)送控制信號，從而逆變器(或者接觸器)26根據(jù)控制信號而對X軸電機28和/或Y軸電機27提供驅(qū)動電流，使X軸電機28和/或Y軸電機27驅(qū)動，從而為了使作為移動體的鉤7向操作裝置10朝向的方向移動而驅(qū)動行走體5。
[0114]這里，在利用了逆變器21時，能夠無級控制對X軸電機28以及Y軸電機27提供的驅(qū)動電流的大小。因此，能夠使行走體5向操作裝置10朝向的方向直線移動。但是，在利用了接觸器21時，對X軸電機28以及Y軸電機27提供的驅(qū)動電流的大小始終成為一定值，因此行走體5的鉤7的移動方向只能夠向與行走軌道2A、2B平行的方向、與起重機臂4平行的方向、以及它們的中間的方向總計8個方向移動。從而，如果細分，則行走體5的鉤7以之字形行走，從而向操作裝置10朝向的方向移動。
[0115]在按下了與對操作裝置10設(shè)置的作為上下開關(guān)的上升開關(guān)21以及下降開關(guān)23分別對應(yīng)的按鈕的情況下，規(guī)定的電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線或無線線路，傳遞到與電機驅(qū)動控制電路18同樣內(nèi)置在卷上機主體17內(nèi)的接觸器。然后，從接觸器對Z軸電機29提供驅(qū)動電流，從而在按下了上升開關(guān)21時，Z軸電機29工作，卷上支撐電纜6而使鉤7上升。在按下了下降開關(guān)23時，Z軸電機29工作，伸展支撐電纜6而使鉤7下降。
[0116]從而，操作如圖1所示的橋式起重機I的作業(yè)者首先按下操作裝置10的下降開關(guān)23而使Z軸電機29工作，從而下降鉤7，并將放置在地面上的搬運物掛上鉤7。按下上升開關(guān)21而使Z軸電機29工作，卷上支撐金屬絲6，從而將搬運物抬高到不妨礙水平方向的移動的高度。接著，將操作裝置10朝向想要移動搬運物的方向，從而輕輕按下操作開關(guān)11，一邊觀看掛上鉤7而移動的搬運物的移動方向一邊微調(diào)整操作裝置10的朝向。由此，能夠使搬運物向期望的方向平行移動。
[0117]圖4所示的結(jié)構(gòu)的情況與圖3的結(jié)構(gòu)不同，在操作裝置20中也可以不設(shè)置緊急停止按鈕24。或者，圖3中的緊急停止開關(guān)對驅(qū)動控制裝置40僅發(fā)送用于緊急停止對于移動機構(gòu)41的驅(qū)動的信號，因此在圖4中省略圖示。
[0118]這里，在本實施方式中，優(yōu)選地，顯示裝置50、50a是如下結(jié)構(gòu):始終進行顯示，SP使在如后所述那樣不進行對于行走體5的動作指示的情況下，顯示裝置50、50a也始終將殼體的朝向通過例如箭頭顯示來進行。
[0119]圖5表示將本發(fā)明作為實施方式而應(yīng)用到一般的動作設(shè)備時的顯示裝置的顯示方法。
[0120]如果作為應(yīng)用于圖1的設(shè)備的例子來說明，則在啟動橋式起重機I時，其顯示裝置50、50a也同時啟動(ST1)。
[0121]這里，重要的是并不限定于橋式起重機，在應(yīng)用了本發(fā)明的所有的起重機裝置中，優(yōu)選地，啟動設(shè)備的同時還啟動顯示裝置。從而，啟動設(shè)備的同時，顯示用于顯示作為其可動部的行走體或臂的移動方向的箭頭等。
[0122]接著，進行與作為可動部的臂或行走體有關(guān)的移動的命令(ST2)。
[0123]在圖1的橋式起重機I中，通過操作裝置10經(jīng)由驅(qū)動控制裝置40，對各移動機構(gòu)45進行該命令。這里，如果是圖1的橋式起重機1，則成為可動部的是行走體5，但根據(jù)設(shè)備的種類不同，可動部可以是回旋的臂，或者是升降的鉤等。這些可動部具有與這樣的設(shè)備的可動部的種類對應(yīng)的移動的方向性，所述方向性是向縱或橫的各方向的活動、向上或下的各方向的活動、與右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)彎的方向有關(guān)的活動。用于開始這樣的“移動”或“活動”的部件有橋式起重機I的操作裝置10的后述的開關(guān)等，但除此之外還考慮各種操作件的形狀。對于開關(guān)的結(jié)構(gòu)將在后面詳細敘述。
[0124]在圖3中，若從操作裝置10側(cè)向微機25輸入可動部(此時為圖1的行走體5)的移動或者驅(qū)動，則在開始該移動之前，圖3的微機25對于該移動的方向，對顯示裝置50、50a發(fā)出指示，從而使其進行方向顯示(參照圖4 )。[0125]優(yōu)選地，從圖3的廣播單元51發(fā)出報警音或播音的聲音等，并對作業(yè)者的聽覺等也發(fā)出警告。
[0126]圖3的微機25在顯示裝置50、50a移動之前，顯示今后要移動的方向。優(yōu)選地，微機25接受進行了該顯示裝置50、50a在移動之前的移動方向的顯示的意思的信號，并將其確認(ST4)，此后對移動機構(gòu)45開始實際的移動(ST5)。
[0127]這里，例如，也可以在圖3的微型計算機25中，預(yù)先設(shè)置定時器，在預(yù)先決定的時間中，進行用于顯示裝置50、50a針對移動方向進行通知的顯示。如果不是規(guī)定時間例如2秒左右進行該移動方向顯示之后，驅(qū)動控制電路40還可以不對移動機構(gòu)45側(cè)發(fā)出用于執(zhí)行移動的指令。
[0128]由此，基于一個指令的可動部等的移動結(jié)束(ST6)。
[0129]這樣，在本實施方式中，配置顯示裝置50、50a，以使其占用至少橋式起重機I的操作者以外的人員能夠從外部視覺辨認的尺寸和位置，從而使操作者以外的人員的視覺辨認變得可靠，而且，該顯示裝置首先進行與行走體5的動作方向有關(guān)的顯示，在將其確認之后進入動作，從而能夠促使從該動作區(qū)域可靠地退避，能夠可靠地擔(dān)保作業(yè)現(xiàn)場中的安全性。
[0130]圖6A飛E是用于作為適用于以圖1的操作裝置10為首的本發(fā)明的設(shè)備的操作裝置中的操作件的一例，說明按壓按鈕開關(guān)的結(jié)構(gòu)例的圖。這里，圖6A表示機械式的4段式開關(guān)的結(jié)構(gòu)例。這里，圖示的四方形表示開關(guān)的按鈕主體110或者頭部，該開關(guān)能夠?qū)⑼迫肷疃冗x擇為Dl至D4的4階段的深度。即，配置與各階段有關(guān)的制動部件，在各個深度中暫時制動，被制動的深度通過斷路器(interrupter)型光傳感器等的測量機構(gòu)來檢測。
[0131]例如，在開關(guān)110的里側(cè)前端，設(shè)有未圖示的段部向長度方向以等間隔形成的輕觸部，該輕觸部被主體側(cè)(作為操作裝置的殼體側(cè)的主體側(cè))的制動片彈性制動，上述測量機構(gòu)能夠檢測該輕觸部的進入深度。
[0132]由此，在操作者沒有推入開關(guān)110的“釋放”的狀態(tài)下，在顯示裝置什么都不顯示。在將開關(guān)110推入一個階段的Dl狀態(tài)下，在顯示裝置表示是對可動部等指令了啟動的準備階段，例如，向預(yù)定了移動的方向表示較小的箭頭。接著，如果操作者將開關(guān)110推入D2的階段，則可動部開始向被指示的方向低速活動，顯示裝置的箭頭顯示較大顯示，以便視覺上識別速度的增加。接著，如果操作者將開關(guān)110推入至D3的階段，則可動部的速度進一步增加，并成為中速階段，據(jù)此，顯示裝置的箭頭顯示也進一步被擴大。如果操作者進一步將開關(guān)110推入至D4的階段，則可動部進一步增加速度，成為高速階段，顯示裝置的箭頭顯示也成為最大的尺寸。當(dāng)然，如果其間有移動方向的變更，則據(jù)此，箭頭顯示的朝向發(fā)生變化是理所當(dāng)然的。
[0133]圖6B表示機械式的3段式開關(guān)的結(jié)構(gòu)例，與圖6A的情況的不同點僅僅是4階段控制成為3階段控制，其他的機械結(jié)構(gòu)和檢測原理相同。
[0134]這里，參照圖7A?7C，說明將圖6B所示的開關(guān)安裝到圖1的操作裝置10的例子。另外，圖1k?IC的例子能夠應(yīng)用于圖1的橋式起重機，還能夠應(yīng)用于其他的設(shè)備。其中，對于應(yīng)用于圖1的橋式起重機的情況，特別地還能夠?qū)@示裝置如后所述那樣利用。
[0135]如圖7A的左邊起第一個圖所示，在沒有推入開關(guān)120的釋放的狀態(tài)下，對可動部等不指示移動，如圖7C的左邊第一個圖所示，在顯示裝置50什么都不顯示。另外，在顯示裝置50表明“東(E)西(W)南(S)北(N)”的方向。[0136]如圖7A的左邊起第二個圖所示，將開關(guān)120推入一個階段，從而埋入Dl的深度。貝U，如圖7B的左起第二個圖所示，只有電路I的開關(guān)SI被導(dǎo)通，因此如圖7C的左起第二個圖所示，顯示裝置50此時顯示指定“北”的小箭頭，作為可動部等要移動的方向。這里，重要的是該被顯示的小箭頭在該移動開始之前，先于移動而表示可動部等要移動的方向，而“移動的動作”尚未開始。
[0137]從而，在該階段，在設(shè)備的周圍的作業(yè)者等通過視覺辨認圖7C的左起第二個顯示，從而能夠預(yù)先知道可動部等今后要向哪個方向移動。這些作業(yè)者從該通路退避，從而可以不用承擔(dān)撞擊等的事故和傷害。
[0138]另外，優(yōu)選地，如果至少在該定時，從設(shè)備的任何一處同時執(zhí)行蜂鳴聲、警報、語音引導(dǎo)等，則進一步引起作業(yè)者的注意，能夠促使可靠地視覺辨認顯示裝置50，能夠?qū)M一步提高安全性做貢獻。此時，如果預(yù)先設(shè)定例如在聽到了特定音的蜂鳴聲或警報音時必須看特定的顯示裝置而確認顯示內(nèi)容的規(guī)定，并將其作為作業(yè)者之間公共的行動規(guī)則，則能夠在更短時間內(nèi)向多個作業(yè)者(包含在多個不同的作業(yè)場所同時進行作業(yè)的多個作業(yè)者)無遺漏地通知緊急時的避難行動的聯(lián)絡(luò)、特定人的傳喚等特定信息，因此更有效。
[0139]接著，如圖7A的左起第三個圖所示，將開關(guān)102推入至第二個階段，埋入D2的深度。則，如圖7C的左起第三個圖所示，電路I的開關(guān)SI和S2被導(dǎo)通，因此如圖7C的左起第三個圖所示，顯示裝置50向支撐了可動部等的方向(北)，以作為預(yù)先決定的速度的低速開始前進。
[0140]這里，由于箭頭的顯示的尺寸擴大，因此看到這一情況的作業(yè)者能夠容易識別可動部等以低速向北開始移動。
[0141]接著，如圖7A的右起第一個圖所示，將開關(guān)120推入至第三個階段，從而埋入D3的深度。則，如圖7C的右起第一個圖所示，電路I的開關(guān)S1、S2、S3全部被導(dǎo)通。因此，如圖7C的右起第一個圖所示，顯示裝置50向支撐了可動部等的方向(北)，以作為預(yù)先決定的速度的高速開始前進。
[0142]在該階段中，箭頭的顯示的尺寸被擴大為最大，因此看到該情況的作業(yè)者能夠容易識別可動部等以高速向北開始移動的情況。
[0143]當(dāng)然，在該過程中，如果從操作裝置針對可動部等的移動方向有變更的指示，則顯示裝置的箭頭顯示旋轉(zhuǎn)或旋動，從而指定被修改的移動方向。
[0144]如針對圖7A進行說明那樣，圖6B的開關(guān)120被推入而階段性地深埋，從而進行開關(guān)的切換。但是，圖6C所示的開關(guān)130并非是向深度方向移動的開關(guān)，而是利用了對開關(guān)內(nèi)置的觸摸傳感器、即半導(dǎo)體等壓力傳感器的開關(guān)。開關(guān)130也可以是如下的開關(guān):操作者觸摸該開關(guān)130，在按壓力的作用下，與該壓力成比例地，如圖7A?7C中說明那樣進行開關(guān)切換，發(fā)生顯示裝置50的顯示變化。
[0145]另外，在開關(guān)130中，如果操作者利用手指等輕輕觸碰該開關(guān)13的鍵頂部分，則成為圖7A的左起第一個的釋放的狀態(tài)。
[0146]作為這樣的觸摸傳感器方式的開關(guān)，例如能夠利用電阻膜方式的開關(guān)。膜電阻方式利用用于構(gòu)成透明電極的金屬薄膜具有電阻的情況。如果對相對的兩張電阻膜中的其中一張施加電壓，則在另一個電阻膜產(chǎn)生與所操作的位置對應(yīng)的電壓。通過檢測該電壓，能夠作為模擬量而檢測所操作的地方。[0147]電阻膜方式有兩個缺點。一個是面積越大，則精度越降低。另一個是由于需要兩張金屬薄膜，因此透明度降低。前者可通過應(yīng)用矩陣/開關(guān)結(jié)構(gòu)而獨立檢測多個區(qū)域的方式來避免，后者是電阻膜方式的本質(zhì)性構(gòu)造引起的，因此沒有除了巧用材料以外的應(yīng)對方法。按壓的也可以不是手指。
[0148]或者，對作為操作件的開關(guān)，可以利用表面聲波方式。
[0149]表面聲波方式是為了解決電阻膜方式的缺點的低透明度而開發(fā)的。在剛性高的玻璃等基板的多個角上安裝壓電元件而發(fā)出振動波。如果觸碰板，則成為固定點，振動波在此被吸收，且一部分彈回。通過壓電元素的電壓的產(chǎn)生而檢測彈回。測量各個反射時間，從而能夠檢測手指等接觸的地方。又被成為超聲波方式。
[0150]表面聲波方式與電阻膜方式相比，視覺辨認性較佳，在構(gòu)造上也牢固，從而能夠延長壽命。與電阻膜方式相同，按壓的也不一定是手指，但某種程度上存在限制。
[0151]在該方式中，在對顯示器表面安裝了觸摸面板時，處于里側(cè)的顯示器的視覺辨認性是否良好非常重要(例如，“智能手機”那樣)。但是，當(dāng)操作裝置的開關(guān)的情況下，開關(guān)并不要求很高的透明度，因此能夠充分使用。電阻膜方式的按下的也不一定是手指，但表面聲波方式與電阻膜方式相比少許存在限制，因此采用電阻膜方式較好。
[0152]或者，對在用于作為操作件的開關(guān)的觸摸面板方式，能夠采用利用了紅外線的方式。此時利用的是，主要是以紅外線LED為光源，在透射型中，通過切斷紅外線而檢測位置，但僅通過紅外線是不能感測到開關(guān)的按下。在反射型中，在操作面的周圍需要用于將紅外線LED及其傳感器具有一定厚度地配置的外殼。在可入射日光的野外或其附近，擔(dān)心雜散光引起錯誤動作，因此不能不考慮這一點。
[0153]此外，對用于作為操作件的開關(guān)的觸摸面板方式中，還能夠利用電磁感應(yīng)方式。在該電磁感應(yīng)方式中，需要被稱為電子筆的專用的筆。該方式是根本不考慮畫面顯示的手寫板中的位置輸入方式。但是，通過將傳感器部配置在液晶畫面的下方，從而能夠不怎么犧牲原來的高讀取精度而作為觸摸面板來實現(xiàn)。此外,還考慮靜電電容方式和電磁感應(yīng)方式均具備的方式。此時，可以用筆也可以用指尖來操作，若利用電子筆則能夠檢測筆壓或側(cè)開關(guān)等。通過該方式，不犧牲靜電觸摸的視覺辨認性就能夠在通常筆不能輸入的靜電觸摸上使用高精度的電磁感應(yīng)筆。
[0154]此外，對觸摸面板方式考慮利用靜電電容的方式。該靜電電容方式的觸摸面板有表面型和投影型。兩個方式均通過捕捉指尖和導(dǎo)電膜之間的靜電電容的變化而檢測位置。手指接近傳感器表面就可引起靜電耦合，因此在接觸前就能夠顯示光標。按壓的需要是手指或者與手指同等的靜電的導(dǎo)電性的物體。
[0155]圖6D所示的開關(guān)140與在圖6C中說明的開關(guān)130相同，不是向深度方向移動的開關(guān)，而是利用了在開關(guān)中內(nèi)置了半導(dǎo)體或壓電材料等的壓力傳感器的開關(guān)。圖6C所示的開關(guān)130是通過操作者的按壓壓力而能夠階段性地轉(zhuǎn)換的開關(guān)，但圖6D所示的開關(guān)140被構(gòu)成為，與對鍵頂部賦予的壓力對應(yīng)地，例如與壓力成比例地?zé)o級對可動部等提供速度增減的指示。此時，壓力和速度的關(guān)系作為對應(yīng)的表格值，或者作為相關(guān)的函數(shù)，能夠預(yù)先存儲在微機的存儲器中。
[0156]在本實施方式中，與其他的實施方式相比，無級進行速度切換這一點較有利。
[0157]圖6E所示的開關(guān)150能夠利用基本上與圖6C、圖6D所示的開關(guān)幾乎相同的構(gòu)造。與其他的開關(guān)的不同點在于，該開關(guān)150在鍵頂?shù)闹行牟糠滞怀鲈O(shè)置了小開關(guān)151。該小開關(guān)151是僅僅施加較小的力量就可轉(zhuǎn)換的設(shè)置為感應(yīng)度高的特別的開關(guān)。即，相對于推入開關(guān)150整體的力量相比，通過很微弱的力量就能夠執(zhí)行第I階段的動作。僅僅輕輕觸摸小開關(guān)151就能夠進行第I階段的轉(zhuǎn)換，能夠容易被帶上了勞動手套或皮革手套等手套的作業(yè)者等使用。
[0158]參照圖8，
[0159]圖8表示針對圖1的橋式起重機的操作裝置10，由圖6B或圖6C的開關(guān)120或者130構(gòu)成了圖3的開關(guān)22時的操作例。即，開始開關(guān)22是如下的結(jié)構(gòu):推入，從而階段性地深埋，從而進行開關(guān)的切換。
[0160]圖8中，啟動作為本發(fā)明的設(shè)備的一實施方式的橋式起重機1，成為開始開關(guān)22可動作的狀態(tài)(STlO)。
[0161]如果啟動橋式起重機1，則直接進行檢測操作裝置10的第I殼體20的角度檢測，從而通過作為殼體方向判別機構(gòu)的滑動環(huán)32以及旋轉(zhuǎn)編碼器35的工作，從而進行決定相對于作為可動部的行走體5的移動方向(即，殼體朝向的方向)的第I殼體20的朝向的檢測(ST11)。由此，無需操作開始開關(guān)22就可始終檢測作為可動部的行走體5行進的方向。而且，在顯示裝置50，例如作為較小箭頭，始終顯示該要行進的方向(ST12)。
[0162]S卩，不同于圖1k?IC的例子，此時，不僅在啟動可動部等的動作時先于該啟動而顯示，即使在不完全啟動可動部等時，也始終通過較小的箭頭來繼續(xù)顯示當(dāng)前的第2殼體30朝向的方向。
[0163]這樣，在本實施方式，上述顯示裝置50、50a始終通知作為可動部的行走體5要移動的方向，因此作業(yè)者始終能夠事先知道行走體5要進行的方向，在事故防止方面非常有效。
[0164]接著，如果無級推入開始開關(guān)22，則行走體5向箭頭的方向低速行進，此時，顯示裝置50、50a與速度對應(yīng)地，與停止時相比稍微大的中等程度的尺寸而顯示(ST13)。
[0165]接著，如果將開始開關(guān)22深深推入至第2階段，則行走體5更早地以中速向箭頭的方向行進。此時，顯示裝置50、50a與所增加的速度對應(yīng)地，與停止過程相比稍微大的“大”的尺寸而顯示(ST14)。
[0166]然后，如果將開始開關(guān)22深深推入至第3階段，則行走體5更早地以高速向箭頭的方向行進。此時，顯示裝置50、50a與所增加的速度對應(yīng)地，與停止過程相比更大的“最大”的尺寸而顯示(ST15)。
[0167]圖9是具有可動部的設(shè)備如圖1的橋式起重機I中的鉤7那樣具備上下升降移動的機構(gòu)時的流程圖。即，圖9特別是用于說明在進行伴隨上下升降移動時的速度變化的控制的情況下的顯示裝置中的顯示方式的流程圖。這里要說明的設(shè)備還包含可動部等不向東西南北移動的設(shè)備。但是，在圖9中，在包含向上下方向上升/下降的功能的設(shè)備中，進行與該動作有關(guān)的說明。
[0168]在圖9中，除了移動方向是上下的升降方向這一點之外，幾乎與圖7A?7C所示的情況相同地，進行顯示裝置的顯示。
[0169]在圖9中，如果對成為操作對象的設(shè)備進行操作的操作裝置的開關(guān)的檢測開始(ST20)，則接著，如果操作者將開關(guān)中的上升開關(guān)、例如圖3的標號為21的按鈕推入一段(ST21)，則箭頭指向“UP方向”即“上”方向，顯示為較小。在開關(guān)的第一段中，可動部不會實際移動，而是僅僅在顯示裝置50等中，通過箭頭來表示預(yù)定了移動的方向即上方向。
[0170]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將上升開關(guān)21深深推入至第二段，則可動部等向上升的方向開始低速移動，在顯示裝置50中，更大地顯示箭頭，以便表示上升方向。
[0171]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將上升開關(guān)21深深推入至第三段，則可動部等開始向上升的方向高速移動。在顯示裝置50中，與增速對應(yīng)地，將箭頭進一步放大顯示，以便表不上升方向。
[0172]接著，針對下降進行說明。
[0173]在圖9中，操作者將開關(guān)中的下降開關(guān)、例如圖3的標號為23的按鈕推入第一段(ST22)。由此，顯示裝置50的箭頭指向“DOWN方向”即“下”方向，并顯示為較小。在開關(guān)的第一段中，可動部不會實際移動，而僅僅是在顯示裝置50等中，通過箭頭來表示預(yù)訂了移動的方向即下方向。
[0174]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將下降開關(guān)23深深推入至第二段，則可動部等向下降的方向開始低速移動，并在顯示裝置50中，更大地顯示箭頭，以便表示下降的方向。
[0175]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將下降開關(guān)23深深推入至第三段，則可動部等向下降的方向開始高速移動。在顯示裝置50中，與增速對應(yīng)地，更大放大顯示箭頭，以便表示下降方向。
[0176]圖10是表示在進行以上那樣的動作的基礎(chǔ)上需要的電結(jié)構(gòu)的方框圖。圖10與圖4相比，僅僅在身邊控制器部20-1中增設(shè)了向“東西南北”的各方向的開關(guān)，基本上都相同。為了避免繁雜，圖4所示的一部分細微結(jié)構(gòu)省略了圖示，但作為聯(lián)絡(luò)操作裝置的各開關(guān)和驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)造，基本上具有相同的結(jié)構(gòu)。
[0177]圖11是表示本發(fā)明的設(shè)備的實施方式的“動臂起重機”的概略結(jié)構(gòu)的立體圖，圖12是表示其主要的電結(jié)構(gòu)的方框圖，圖13A?13F是表示對圖11的動臂起重機安裝的顯示裝置的顯示方式的一例的圖。應(yīng)用本發(fā)明的動臂起重機可以是“自行式”也可以是“固定式”。
[0178]在圖11中，動臂起重機200具有動臂,所述動臂包括:在桿上起立的主體部201、以及在主體部201的上端沿著主體部201的桿的虛擬的中心軸的周圍而回旋的臂202。
[0179]臂201的前端具有錠子203、與錠子203相關(guān)聯(lián)的滑車部204、從滑車部204下垂的鉤7。
[0180]圖12是表示圖11的動臂起重機的電結(jié)構(gòu)的方框圖，與圖4相比，僅僅隨著可動部被置換為旋轉(zhuǎn)臂而增設(shè)了向“右旋轉(zhuǎn)”、“左旋轉(zhuǎn)”、“延伸”、“收縮”的各方向的開關(guān)22-4、22-3、22-2、22-1，基本上相同。為了避免繁雜，圖4所示的一部分細微結(jié)構(gòu)省略了圖示，但作為聯(lián)絡(luò)操作裝置的各開關(guān)與驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)造，具有基本上相同的結(jié)構(gòu)。
[0181]g卩，操作裝置20-2經(jīng)由微機25，連接到各逆變器或接觸器26a_l、26b_l、26c_l，從而連接到作為向各個方向的驅(qū)動部件的電機28-1、27-1、29-1。此外，微機25連接到顯示裝置 50、50a。
[0182]如已經(jīng)說明那樣，操作裝置20-2的各開關(guān)可以是機械式的推入方式，也可以是觸摸傳感器方式。
[0183]如圖11所示，顯示裝置50在由包含周圍人在內(nèi)的作業(yè)者能夠容易視覺辨認的位置，固定在作為可動部的“動臂”即回旋臂本身，且將其顯示面朝向下面。[0184]在該實施方式的設(shè)備即動臂起重機200中，顯示裝置50進行如圖13A?13F所示的顯不O
[0185]S卩，在回旋臂202向逆時針方向或順時針方向回旋時，如圖13A、圖13B所示那樣，配合通過回旋而彎曲的方向表示曲線性的箭頭。此外，在回旋臂202在橫方向即水平的方向上移動時，例如圖13C、13D所示那樣顯示箭頭。此外，在回旋臂202下降或上升時，如果例如圖13E、13F所示那樣，不使用箭頭，而是進行“DOWN”或“UP”的字符顯示，則容易看懂。此時,也可以并用箭頭顯示。
[0186]這些顯示伴隨后述的操作者的操作，基于后面要說明的操作件的活動，在各動作開始之前先于動作而顯示。在回旋臂202的動作之前，對于顯示裝置50能夠顯示臂移動方向的結(jié)構(gòu)例，將在后面詳細敘述。
[0187]圖14是表示對固定型的大型起重機應(yīng)用了本發(fā)明的設(shè)備的實施方式的一例的概略圖。操作者能夠進入主體211，且在主體內(nèi)存放操縱裝置或操作裝置，且安裝有后述的操作件。
[0188]從主體211延伸長大的起重機吊臂212，在該起重機吊臂212的前端，例如可自由升降地安裝了鉤7。
[0189]起重機吊臂212以在主體211上固定了一端的狀態(tài)能夠變更向上的角度，且能夠沿著水平方向回旋。在起重機吊臂212的前端附近以顯示面朝下地固定了顯示裝置50-1。該顯示裝置50-1的顯示能夠設(shè)為與在圖13A?13F中說明的例子相同。
[0190]另外，顯示裝置50-1的安裝位置期望是在起重機吊臂212的吊臂側(cè)面。如果將顯示裝置50-1安裝在起重機吊臂212的前端附近，則位置不穩(wěn)定，因此對于周圍人來說難以看到顯示裝置的顯示。此外，如果將顯示裝置50-1安裝在起重機吊臂212的主體211側(cè)附近，則也許位置會變得穩(wěn)定，但并非變得容易被周圍人看到。相對于此，如果顯示裝置50-1的安裝位置在起重機吊臂212的吊臂側(cè)面，則由于顯示裝置50-1的背面與該吊臂側(cè)面相對，因此顯示裝置50-1的定位變得容易，變得穩(wěn)定，其顯示也容易被周圍人看到。
[0191]圖15是用于說明以下情況下的顯示裝置中的顯示方式的流程圖:在具有可動部的設(shè)備是圖1的橋式起重機I那樣的設(shè)備時，作為可動部等的例如行走體在橫行(水平移動)的基礎(chǔ)上被區(qū)分為“東西南北”的方向元素，而且進行伴隨移動時的速度變化的控制。
[0192]另外，此時，作為對操作裝置設(shè)置的操作件，例如能夠使用圖6B、圖6C、圖6D，但以下舉例說明圖6B的情況。
[0193]在圖15中，用于操作成為操作對象的設(shè)備的操作裝置的開關(guān)開始檢測(ST30)。接著，如果操作者選擇與開關(guān)120 (參照圖6B)相同結(jié)構(gòu)的“東”開關(guān)(ST31)并將其推入一段，則箭頭指向“東方向”。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上不移動，在顯示裝置50等中，僅將預(yù)定了移動的方向即東方向通過小箭頭來表示(ST31-1)。
[0194]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將東開關(guān)深深推入到第二段，則可動部等向東方向開始低速移動，在顯示裝置50中，將箭頭顯示為更大，以表示東方向(ST31-2)。
[0195]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將東開關(guān)深深推入第三段，則可動部等向東方向開始高速移動，在顯示部50，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向東方向(ST31-3)。
[0196]接著，如果選擇“西”開關(guān)(ST32)，并將其推入一段，則箭頭指向“西方向”。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，在顯示裝置50等中，僅將預(yù)定了移動的方向即西方向通過小箭頭來表示(ST32-1)。
[0197]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將西開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向西方向開始低速移動，在顯示裝置50中，將箭頭更大地顯示，以表示西方向(ST32-2)。
[0198]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將西開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向西方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向西方向(ST32-3)。
[0199]接著，如果操作者選擇“南”開關(guān)(ST33)并將其推入一段，則箭頭指向“南方向”。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上不移動，在顯示裝置50等，僅將預(yù)定了移動的方向即南方向通過小箭頭來表示(ST33-1)。
[0200]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將南開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向南方向開始低速移動，在顯示裝置50中，將箭頭進一步放大顯示，以表示南方向(ST33-2)。
[0201]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將南開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向南方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步擴大顯示，以指向南方向(ST33-3)。
[0202]接著，如果操作者選擇“北”開關(guān)(ST34 )并將其推入一段，則箭頭指向“北方向”。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，而是在顯示裝置50等，僅將預(yù)定了移動的方向即北方向通過小箭頭來表示(ST34-1)。
[0203]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將北開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向北方向開始低速移動，在顯示裝置50中，將箭頭進一步放大顯示，以表示北方向(ST34-2)。
[0204]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將北開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向北方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以表示北方向(ST34-3)。
[0205]接著，如果操作者選擇“北+東”開關(guān)(ST35)并將其推入一段，則箭頭指向“北+東方向”(北東方向)。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，而是在顯示裝置50等中，僅將預(yù)定了移動的方向即北東方向通過小箭頭來表示(ST35-1)。
[0206]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將北+東開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向北東方向開始低速移動，并在顯示裝置50中，將箭頭更大地顯示，以表示北東方向(ST35-2)。
[0207]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將北+東開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向北東方向開始高速移動，在顯示裝置50，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向北東方向(ST35-3)。
[0208]接著，如果操作者選擇“南+東”開關(guān)(ST36)并將其推入一段，則箭頭指向“南+東方向”(東南方向)。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，僅僅在顯示裝置50等將預(yù)定了移動的方向即東南方向通過小箭頭表示(ST36-1)。
[0209]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將南+東開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向東南方向開始低速移動，在顯示裝置50中，更大地顯示箭頭，以表示東南方向(ST36-2)。
[0210]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將南+東開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向東南的方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向東南方向(ST36-3)。[0211]接著，如果操作者選擇“南+西”開關(guān)(ST37)，則箭頭指向“南+西方向”(南西方向)。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，僅在顯示裝置50等，將預(yù)定了移動的方向即南西方向通過小箭頭來表示(ST37-1)。
[0212]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將南+西開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向南西方向開始低速移動，在顯示裝置50中，更大顯示箭頭，以表示南西方向(ST37-2)。
[0213]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將南+西開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向南西方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向南西南方向(ST37-3)。
[0214]接著，如果作業(yè)者選擇“北+西”開關(guān)(ST38)并將其推入一段，則箭頭指向“北+西方向”(北西方向)。此時，推入階段是第一段。在開關(guān)的第一段，可動部實際上沒有移動，僅在顯示裝置50等，將預(yù)定了移動的方向即北西方向通過小箭頭來表示(ST38-1)。
[0215]接著，如果作為操作者的作業(yè)者將北+西開關(guān)深深推入至第二段，則可動部等向北西方向開始低速移動，在顯示裝置50中，更大顯示箭頭，以表示北西方向(ST38-2)。
[0216]接著，如果作為作業(yè)者的操作者將北+西開關(guān)深深推入至第三段，則可動部等向北西方向開始高速移動，在顯示裝置50中，根據(jù)增速，將箭頭進一步放大顯示，以指向北西南方向(ST38-2)。
[0217]圖16A?16D表示以上那樣的顯示裝置的顯示例。
[0218]S卩，圖16A是可動部等向北方向高速移動的顯示例。圖16B是可動部等向北北東方向稍高速移動的顯示例。圖16C是可動部等向北東方向中速移動的顯示例。圖16D是可動部等向東北東方向低速移動的顯示例。優(yōu)選，僅將這些箭頭所指向的刻度處(例如，在圖16A中為北處的刻度)設(shè)為不同于其他刻度的顏色或者“發(fā)光處”等。
[0219]由此，不僅是箭頭的前端，該箭頭指向的刻度本身變得顯著，因此容易視覺辨認。
[0220]圖17A是在顯示裝置中不利用箭頭，僅表示“UP”和“DOWN”的字符，更容易知道上升和下降的活動的預(yù)報的顯示例，根據(jù)速度來改變字符的尺寸，還可以根據(jù)不同方向來改變顏色。
[0221]圖17B是對圖17A進一步追加箭頭顯示，一并顯示東西南北的顯示例。
[0222]圖18是表示了將顯示裝置立體地形成的例子的例子，圖示的是向下方緩慢縮小尺寸的四邊錐體的形狀。在本例中，是水平截面面積向下方減少的結(jié)構(gòu)。由此，箭頭顯示變得立體性，容易知道。立體性顯示裝置并不限定于該形狀，也可以是其他的多邊形錐體，能夠利用8邊錐、圓錐、圓柱體等所謂的幾何學(xué)形狀。在立體性形狀的顯示裝置時，如果是如圖示那樣向下方緩慢縮小尺寸的四邊柱體的形狀，則從下方仰視的作業(yè)者容易視覺辨認。
[0223]若如圖18那樣，顯示裝置是四邊柱體，則能夠在其外表面表示“東(E)、西(W)、南
(S)、北(N)”各方向，如果是八邊柱體，則除此之外，還能夠表示各4方位的中間方位。
[0224]圖19A?19F例示了顯示裝置50的各種顯示方式。
[0225]圖19A階段性地表示了在點矩陣狀的顯示面板，表示北向的箭頭(可動部等向“北”移動)從左端部的圖向右移動，從而緩慢變小的狀態(tài)。這些圖表示了在例如針對圖6A飛E說明的任意開關(guān)110、120、130、140等中，推入量根據(jù)深度或強度顯示不同的箭頭的尺寸的情況。
[0226]圖19B基本上與圖19A相同，但所顯示的箭頭的前端部始終占據(jù)相同的位置。[0227]圖19C與圖19A的不同點在于不是點矩陣，根據(jù)開關(guān)的推入量(速度)來改變所顯示的箭頭的尺寸，這一點是相同的。
[0228]圖19D全部是相同尺寸的北向的箭頭。雖然難以圖示，但即使將箭頭的尺寸設(shè)為相同，通過改變顏色也能夠表示速度不同。
[0229]圖19E是除了與圖19A相同的箭頭顯示之外，還針對圖2的鉤7所吊起的懸掛物的升降，例如通過“UP”或“DOWN”的字符一并顯示了是正在上升還是正在下降的例子。也可以改變字符部分的顏色，或者使其閃爍，從而更強烈地引起作業(yè)者的注意。
[0230]圖19F中從右至左的圖改變了顯示內(nèi)容。具體來說，例如向可動部的移動方向即“北(N)”，“箭頭”本身也移動。S卩，可以將顯示裝置50的顯示設(shè)為“動畫”顯示。由此，通過有活動的顯示，被作業(yè)者看到后容易明白。
[0231]圖20A?20B是表示對“汽車起重機”應(yīng)用了本發(fā)明的設(shè)備的實施方式的一例的概略圖。除此之外，本發(fā)明的設(shè)備還能夠應(yīng)用于“移動式自行起重機”、“汽車挖掘機”、“云梯車”等具有可動部或移動臂等的車輛整體上。
[0232]在圖20A中，在卡車220上，在底盤221設(shè)置臺面222，并具有從底盤221或臺面垂直延伸的長尺寸的主體223、以及從該主體223的上端向斜后方一邊緩慢上升一邊延伸的傾斜臂224。傾斜臂224可改變傾斜角度。在傾斜臂224的前端具有升降機構(gòu)以及在該升降機構(gòu)的下端設(shè)置的鉤7。由傾斜臂224和升降機構(gòu)構(gòu)成起重裝置。
[0233]優(yōu)選地，如圖20B所示那樣在作為可動部的傾斜臂224的中間部分，固定兩個顯示裝置50、50，使其夾緊該傾斜臂224，使其與該傾斜一致。
[0234]此外，在傾斜臂224的上端，設(shè)有水平固定的顯示裝置50a。
[0235]這里，也可以在固定于傾斜臂224上的顯示裝置50上顯示該傾斜臂224的回旋方向，在傾斜臂224的上端固定的顯示裝置50a上針對鉤7的升降進行顯示，從而劃分作用，也可以由顯示裝置50、50a同時均顯示傾斜臂224的回旋和鉤7的升降。
[0236]圖22A12F與在圖13A?13F中說明的顯示裝置的顯示方式幾乎相同，因此省略重復(fù)的說明。
[0237]圖21是在卡車220的未圖示的車內(nèi)，接近方向盤設(shè)置了的操作桿，是“操作件”的
一個方式。
[0238]通過將該桿225向箭頭方向階段性地改變，從而能夠向傾斜臂224發(fā)出旋回指示。
[0239]此時，操作桿225由懸臂梁式的彈性棒材等形成，所述彈性棒材具有如圖示那樣向操作方向大致“無轉(zhuǎn)矩”地振動的一定的“游隙”區(qū)域。在操作者利用該“游隙”開始操作起重機，從而在啟動傾斜臂224時，操作者對操作桿225進行桿操作，該“游隙幅度”的范圍內(nèi)活動時，迅速地將傾斜臂224的回旋方向如圖22A?22B所示那樣通過顯示裝置50來顯示。在該階段，傾斜臂224不回旋。此外，優(yōu)選地，能夠在通過電路來確認了回旋方向的顯示之后，首次開始傾斜臂224的回旋動作。
[0240]由此，在卡車220的附近的作業(yè)者能夠通過顯示部件50，在傾斜臂224的動作之前視覺辨認其回旋方向，能夠根據(jù)需要而退避，因此能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)的安全性。
[0241]圖23A13B是作為本發(fā)明的設(shè)備的一例而表示產(chǎn)業(yè)用機器人那樣的機械手(armrobot) 250的概略圖。
[0242]機械手250是4軸扭轉(zhuǎn)型的機器人。如圖23A所示，機械手250具有基臺251、從基臺251垂直樹立的支柱部252、在支柱部252的上端自由扭轉(zhuǎn)地安裝的第I臂部253、在該第I臂部253的前端側(cè)自由扭轉(zhuǎn)地安裝的第2臂部254。該機械臂250由操作裝置(遙控器)260來進行操作。
[0243]如圖23B所示，支柱部252具有在虛擬的垂直的中心軸周圍扭轉(zhuǎn)的第I扭轉(zhuǎn)軸255。在該扭轉(zhuǎn)軸255附近，與在其他的實施方式中也說明過的顯示裝置相同的第I顯示裝置50-1被設(shè)置成向外面露出。第I顯示裝置50-1能夠顯示旋動軸255旋動時的回旋方向和回旋速度。
[0244]此外，在支柱部252的上端設(shè)有第2旋動軸256。該旋動軸256可使第I臂部253如箭頭所示那樣旋動。在支柱部252的上端附近，設(shè)有第2顯示裝置50-2。第2顯示裝置50-2能夠顯示第I臂部253的回旋方向和回旋速度。
[0245]此外，在第2臂部254的與第I臂部253的連接處，設(shè)有第3旋動軸257。第3旋動軸257使第2臂部254向箭頭方向旋動。在第3旋動軸257附近設(shè)有第3顯示裝置50_3。第3顯示裝置50-3能夠顯示第2臂部254的回旋方向和回旋速度。
[0246]在第2臂部254的前端側(cè)，設(shè)有第4旋動軸258。第4旋動軸258例如在能夠使手部259向箭頭方向旋動，所述手部259具有在圖23A中幾乎水平地互相平行延伸的棒狀的把持臂259-1、259-2。接近第4旋動軸258而設(shè)有第4顯示裝置50_4。第4顯示裝置50_4能夠顯示手部259在第2臂部254的虛擬的中心軸的周圍旋動時的回旋方向和回旋速度。另外，手部的把持臂259-1、259-2如箭頭所示那樣互相接近/分離，從而能夠把持對象物。
[0247]這樣的機械手250那樣的產(chǎn)業(yè)用機器人的教學(xué)作業(yè)使用實際的工作而進行。該教學(xué)作業(yè)通常利用非常狹窄的空間來進行，多會接近到其他的裝置和模具、機器人。
[0248]因此，錯誤的軸驅(qū)動、向沒有準備的方向的回旋立即導(dǎo)致與其他裝置和模具的沖撞事故。
[0249]此外，在教學(xué)作業(yè)中，有時解除區(qū)域傳感器等安全裝置后進行，錯誤的軸驅(qū)動、向沒有準備的方向的回旋臂比通常的作業(yè)更危險。
[0250]因此，第I至第4顯示裝置50-1、50-2、50-3、50_4在各回旋動作之前顯示回旋方向，從而能夠在動作前迅速地視覺辨認要動作的方向，能夠?qū)⑦@樣的事故防范于未然。顯示裝置與作為可動部的比254設(shè)置成一體、
[0251]圖24是表示操作件的其他例子的圖，表示所謂的“轉(zhuǎn)矩變換器”型的桿型操作件2600的概略結(jié)構(gòu)。
[0252]在桿型操作件2600，從把持部261將垂直的軸263向下方延伸，能夠向箭頭方向在槽268內(nèi)升降。在該操作件中，形成有具有用于夾緊槽268的側(cè)壁的引導(dǎo)部267。在引導(dǎo)部267的側(cè)壁設(shè)有多個其他接點，所述其他接點與端子板269接觸而形成閉合電路，所述端子板269是設(shè)置在把持部261側(cè)的垂直的軸上且由具有彈性的導(dǎo)體構(gòu)成的片簧。
[0253]其他的接點例如是第I接點263、第2接點264、第3接點265、第4接點266。
[0254]如果操作者抓住把持部261而將其推倒，則在端子板269從第I接點263分離時，例如在其他實施方式中說明的一樣，在顯示裝置上顯示小箭頭，但在該時刻，與桿型操作件2600連接的未圖示的可動部等不移動。
[0255]接著，如果使把持部261進一步下降，則端子板269與第2接點264接觸，從而可動部等開始移動，顯示裝置的箭頭顯示變大。[0256]隨著將把持部261下降，與其連接的可動部等的移動速度增加，在端子板269依次與每個第3接點265、第4接點266接觸時，能夠?qū)@示裝置的箭頭放大顯示。另外，第2接點264、第3接點265、第4接點266除了用于發(fā)出使速度依次增加的指示的開關(guān)，還可以用于變更移動方向的開關(guān)。
[0257]此外，也可以在操作者抓住把持部261而向箭頭下降的方向活動，從而接觸到第2接點264時,通過來自未圖示的電路的指令,成為制動器的部件(未圖示)機械地進入槽268內(nèi)，在預(yù)先決定的時間阻止保持部261的進一步的下降操作。優(yōu)選將該制動器的工作時間例如“2秒”那樣預(yù)先任意地設(shè)為能夠變更設(shè)定時間。
[0258]圖25是表示操作件的其他例子的圖，表示具有所謂的“手把部271”的旋動開關(guān)型的操作件270。
[0259]在圖示的例子中，在可旋動(可向順時針方向和逆時針方向旋轉(zhuǎn))地構(gòu)成的近乎圓形的手把部271的周圍，在同心圓上的等間隔位置配置有用于進行開關(guān)切換的接點A、B、C、D、E、F。從而，僅僅通過抓住手把部271向各個方向旋動操作，就能夠變更可動部的移動方向。此外，同時能夠指示對其連接的顯示裝置的顯示動作。
[0260]這里，只有接點B和F是用于指示在顯示裝置中僅將移動方向通過箭頭來表示的情況的接點，就通過將手把部271旋動到這些位置，可動部等不會開始移動。如果將手把部271進一步旋動，則開始移動，并根據(jù)其旋動角度而成為在各接點位置決定的移動速度，在顯示裝置上也能夠依次將箭頭的尺寸放大顯示。
[0261]圖26表示把手型的操作件280。
[0262]操作者把持把手部281，從而將其向箭頭A方向旋動。因此，從把手部281延伸的桿282向箭頭B方向旋動，組合與在圖25中說明的幾乎相同的節(jié)點構(gòu)造，從而能夠獲得與圖25相同的作用效果。
[0263]本發(fā)明并不限定于以上的實施方式和各圖所示的結(jié)構(gòu)，能夠施加各種改變。此外，各實施方式的具體的結(jié)構(gòu)可以是省略其一部分，或者將在各實施方式的部分結(jié)構(gòu)進行組
口 ο
[0264](I)例如，在顯示裝置上，除了已經(jīng)敘述的箭頭、字符、顏色等，還可以顯示其他的信息。
[0265]如果當(dāng)操作操作裝置的作業(yè)者選擇了適當(dāng)?shù)牟僮骷r，使顯示裝置顯示有關(guān)該作業(yè)者應(yīng)進行的作業(yè)的步驟的信息、有關(guān)下一個應(yīng)進行的作業(yè)的信息、移動體的移動路徑的信息(包含移動預(yù)告的信息)、有關(guān)通過可動部來搬運的物品的信息(該物品的材質(zhì)、重量、該物品的搬運的出發(fā)點、中繼點、終點等)、對各作業(yè)起作用的提示和關(guān)聯(lián)信息，則能夠提高該作業(yè)者的作業(yè)效率。這樣的信息的顯示對作業(yè)經(jīng)驗不足的操作者非常有益。
[0266](2)不僅限于作業(yè)者，也可以使顯示裝置顯示一般人也需要知道或?qū)σ话闳擞幸娴男畔ⅰ＠?，如果使其顯示地震災(zāi)害及其他的災(zāi)害的發(fā)生、震度、風(fēng)速、氣候及其變化、是否應(yīng)避難、與最近的避難場所等有關(guān)的信息，則不僅對作業(yè)者，對一般人也能夠帶來安全感。此外，能夠減少受災(zāi)的風(fēng)險。如果在顯示裝置上顯示道路的擁堵信息、電車的延遲信息等交通信息，則能夠減少卷入交通事故中的顧慮。
[0267]通過在顯示裝置上顯示時政信息、體育的現(xiàn)場信息、企業(yè)的廣告/宣傳信息等，還能夠用于公開展示。此時，存在即使在不使用本發(fā)明的設(shè)備時，也能夠?qū)⒃撛O(shè)備所具有的顯示裝置用作各種信息的發(fā)信源的優(yōu)點。
[0268]另外，如果向更多的人進行顯示，期望將顯示裝置設(shè)置在更高的場所。例如，如已經(jīng)敘述那樣，圖14所示的顯示裝置50-1期望設(shè)置在起重機臂212的臂側(cè)面。但是，由于越接近臂的前端附近，越能夠?qū)@示裝置50-1配置在更高的場所，因此顯示裝置50-1越接近臂的前端附近，越希望設(shè)置在該臂的側(cè)面。
[0269](3)也可以是將觸摸面板作為操作面板來安裝，并將觸摸傳感器方式的開關(guān)作為操作件的操作裝置。圖27是表示這樣的操作裝置的電結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0270]在圖27中，操作裝置300具有操作面板部310、圖像形成部320、控制部330、存儲部340、附屬部350、信號發(fā)送接收部360以及總線部370。至少操作面板310、圖像形成部320、控制部330、存儲部340以及信號發(fā)送接收部360經(jīng)由總線部370能夠進行雙向的信號交換。附屬部350與總線部370的信息交換只要是從總線部37向附屬部350的單向通信就可以。
[0271]操作面板部310具有觸摸傳感器方式的開關(guān)部311 ;檢測來自開關(guān)部311的操作信號，并將與該操作信號對應(yīng)的信號發(fā)送到總線部370的操作檢測部312 ；以及顯示部313，從總線部370接受信號，從而顯示與該信號對應(yīng)的圖像和其他的信息。顯示部313由觸摸面板形成。
[0272]圖像形成部320具有利用從總線部370接受的信號，加工成圖像信息的信號加工部321、以及校正該圖像信息的校正部322，且根據(jù)需要而具備圖像存儲器323。圖像存儲部323具有暫時或長期存儲該圖像信息、從記錄部340經(jīng)由總線370而接受的對該圖像信息的加工及其校正處理所需的信息和/或為了在信號加工部32中生成該圖像信息所需的其他的信息的功能。
[0273]控制部330具有用于控制操作裝置300的整體動作的動作控制部331 ;用于控制顯示部313中的圖像及其他信息的顯示的顯示控制部332 ;以及暫時或長期存儲動作控制部221以及顯示控制部332中的控制所需的信息的數(shù)據(jù)存儲部333。附屬部350是發(fā)出刺激聽覺的聲音的揚聲器或者發(fā)出刺激視覺的光的發(fā)光設(shè)備等。存儲部340存儲在構(gòu)成操作裝置300的各部中所需的信息。
[0274]信號發(fā)送接收部360與處于操作裝置300的外部的驅(qū)動控制裝置400進行雙向的信號的交換。驅(qū)動控制裝置40構(gòu)成本發(fā)明的設(shè)備(在圖27中省略了構(gòu)成本發(fā)明的設(shè)備的其他裝置)。
[0275]如果操作者操作開關(guān)，則從檢測到該操作的開關(guān)部311向操作檢測部312發(fā)送操作信號。從接受了該操作信號的操作檢測部312對總線部370發(fā)送與該操作信號對應(yīng)的信號，并經(jīng)由總線部370向動作控制部331發(fā)送。接受了與該操作信號對應(yīng)的信號后，從動作控制部331對總線部370發(fā)送相當(dāng)于對本發(fā)明的設(shè)備的控制信號的信號，并經(jīng)由信號發(fā)送接收部360而發(fā)送給驅(qū)動控制裝置40。
[0276]在操作者操作開關(guān)時，在顯示部313顯示附屬部350的一部分或全部或者通過附屬部350搬運的物品的圖像。該圖像對應(yīng)于在圖像形成部320中形成的圖像信息。然后，在操作者利用顯示部313的觸摸面板而進行與圖像的旋轉(zhuǎn)、伸縮對應(yīng)的操作時，與該操作配合地，主要由顯示控制部332控制，以便該圖像進行旋轉(zhuǎn)、伸縮等。
[0277]與此同時，從檢測到與操作者利用顯示部313的觸摸面板而進行的圖像的旋轉(zhuǎn)、伸縮等對應(yīng)的操作的開關(guān)部311向操作檢測部312發(fā)送操作信號，從接受了該操作信號的操作檢測部312對總線部370發(fā)送與該操作信號對應(yīng)的信號，并經(jīng)由總線部370發(fā)送給動作控制部331。接受了與該操作信號對應(yīng)的信號后，從動作控制部331發(fā)送到驅(qū)動控制部40的信號發(fā)送到總線部370，并經(jīng)由信號發(fā)送接收部360發(fā)送到驅(qū)動控制裝置40，最終，在本發(fā)明的設(shè)備側(cè)，實現(xiàn)與操作者利用顯示部313的觸摸面板而進行的圖像的旋轉(zhuǎn)、伸縮等對應(yīng)的可動部或通過可動部搬運的物品的移動(旋轉(zhuǎn)、伸縮等)。
[0278]在圖像形成部320中形成的圖像信息被控制部330控制，后經(jīng)由總線部370以及信號發(fā)送接收部360能夠發(fā)送到驅(qū)動控制裝置40，且也能夠使在本發(fā)明的設(shè)備具有的顯示裝置進行顯示。在操作者操作開關(guān)時，在該顯示裝置中顯示的圖像與被顯示部313顯示的附屬部的一部分或全部或者通過附屬部搬運的物品的圖像相同或者大致相同。因此，操作者不用著眼于在操作裝置300安裝的顯示部313，能夠一邊看該顯示裝置一邊直觀地操作可動部的移動和可動部引起的物品的搬運，提高操作性。此外，在操作者周圍的人如果看到該顯示裝置，也能夠立即理解操作者所進行的操作，因此通常進一步提高作業(yè)現(xiàn)場及其周邊的安全性。
【權(quán)利要求】
1.一種具有顯示裝置的設(shè)備，所述設(shè)備包括: 機構(gòu)，具有可動部； 操作裝置，用于操作所述可動部的移動； 移動機構(gòu)，使所述可動部移動； 顯示裝置，進行與所述可動部的移動有關(guān)的顯示；以及 驅(qū)動控制裝置，根據(jù)所述操作裝置的操作，控制所述移動機構(gòu)的動作以及所述顯示裝置的顯示， 所述顯示裝置在所述可動部開始移動以前，進行有關(guān)所述可動部的移動的顯示。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置被配置成，占據(jù)至少操作者以外的人員能夠從外部視覺辨認的尺寸和位置，所述驅(qū)動控制部在確認了所述顯示裝置進行了與所述可動部的移動有關(guān)的顯示的情況后，對所述移動機構(gòu)指示所述可動部開始移動。
3.如權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備，其中， 所述操作裝置安裝有開關(guān)、桿、手把部或把手等操作件，在所述操作件的可動范圍，與所述可動部的移動的指示階段對應(yīng)地，設(shè)有多個可動階段， 所述顯示裝置在所述操作件進入指示所述可動部開始移動的階段的前一段，至少進行與該移動的方向有關(guān)的顯不。
4.如權(quán)利要求1至3的任一項所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置固定在所述可動部或所述機構(gòu)。
5.如權(quán)利要求1至4的任一項所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置根據(jù)所述操作裝置的操作的內(nèi)容，改變顯示方式。
6.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，且與根據(jù)所述操作裝置的操作而被指示的所述可動部的移動的速度對應(yīng)地，看得到所述箭頭的尺寸或者顏色改變。
7.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置通過箭頭來顯示根據(jù)所述操作裝置的操作而被指示的所述可動部的移動的內(nèi)容，看得到所述箭頭沿著所述可動部的移動的方向而移動。
8.如權(quán)利要求6或7所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，不僅顯示所述可動部移動的方向，還顯示所述可動部或者通過所述可動部搬運的物品的升降移動的方向。
9.如權(quán)利要求6至8的任一項所述的設(shè)備，其中， 所述顯示裝置通過箭頭來顯示所述操作裝置的操作的內(nèi)容，看得到所述箭頭沿著所述可動部移動的方向其長度改變。
10.一種顯示裝置，設(shè)置在設(shè)備中，所述設(shè)備具有:機構(gòu)，具有可動部；操作裝置，用于操作所述可動部的移動；移動機構(gòu)，使所述可動部移動；以及驅(qū)動控制裝置，根據(jù)所述操作裝置的操作，控制所述移動機構(gòu)的動作，其中， 在所述可動部開始移動以前，進行與所述可動部的移動有關(guān)的顯示。
11.如權(quán)利要求10所述的顯示裝置，其中， 所述驅(qū)動控制裝置根據(jù)所述操作裝置的操作，控制所述顯示裝置的顯示。
【文檔編號】B25J19/06GK103459298SQ201280001755
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月31日
【發(fā)明者】小川宏二, 山口藤起 申請人:株式會社五合