具有包含球形部件的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及具有包含球形部件的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，微創(chuàng)手術(shù)器械包括：軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端；末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，其中，所述關(guān)節(jié)部包括多個球形部件以及多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)，所述多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一部分關(guān)節(jié)鏈環(huán)按照形成在收容于關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的球形部件上的溝槽形狀，朝向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行動作，從而能夠使所述末端執(zhí)行器朝向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行動作。
【專利說明】具有包含球形部件的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有包含球形部件的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)手術(shù)是指，通過至少一個小的切口，向患者(或者是成為手術(shù)對象的動物等)體內(nèi)插入手術(shù)道具來進(jìn)行手術(shù)的使手術(shù)切口最小化的手術(shù)方法。
[0003]由于這種微創(chuàng)手術(shù)能夠減小手術(shù)后引起的患者的代謝過程的變化，從而有助于縮短患者恢復(fù)的時間。即，如果應(yīng)用微創(chuàng)手術(shù)，能夠縮短患者手術(shù)后的住院時間，使患者在手術(shù)后短時間內(nèi)能夠回到正常生活。此外，通過微創(chuàng)手術(shù)，能夠減輕患者的痛癥，而且也能夠減小手術(shù)后留在患者身體上的疤痕。[0004]微創(chuàng)手術(shù)的一般形態(tài)為內(nèi)視鏡手術(shù)。其中，最普通形態(tài)的手術(shù)是，在腹腔內(nèi)進(jìn)行微創(chuàng)檢查和手術(shù)的腹腔鏡手術(shù)。標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡手術(shù)過程為，向患者腹部添入氣體，為了提供腹腔鏡手術(shù)道具的入口，切開至少一個切口，通過這個切口插入套管針(trocar)進(jìn)行手術(shù)。一般，在進(jìn)行這種手術(shù)時，使用者通過套管針向手術(shù)部位等放入腹腔鏡手術(shù)道具，而在腹腔外部操作(或控制)腹腔鏡手術(shù)道具。一般，這種腹腔鏡手術(shù)道具包括腹腔鏡(用于觀察手術(shù)部位等)和其他作業(yè)道具。其中，除了各道具的作業(yè)端部(或末端動作部)通過規(guī)定的軸隔離于手柄的結(jié)構(gòu)之外，作業(yè)道具的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的開腹手術(shù)(open surgery)中使用的結(jié)構(gòu)相同。即，例如作業(yè)道具可以包括夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器等。此外，使用者通過用于顯示由腹腔鏡拍攝的手術(shù)部位等圖像的監(jiān)視器來監(jiān)視手術(shù)進(jìn)行的情況。類似于這種內(nèi)視鏡手術(shù)還應(yīng)用于后腹膜腔鏡、骨盆鏡、關(guān)節(jié)鏡、腦池鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臟鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡等。
[0005]本申請的發(fā)明人經(jīng)過多年開發(fā)能夠適用于如上所述的微創(chuàng)手術(shù)中的各種微創(chuàng)手術(shù)器械，而通過韓國專利申請第2008-51248號、第2008-61894號、第2008-79126號以及第2008-90560號，公開了這些器械的結(jié)構(gòu)特點和效果特點(應(yīng)理解為，所述韓國專利申請的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。此外，本申請的發(fā)明人通過韓國專利申請第
2010-115152號、第2011-3192號、第2011-26243號以及第2011-29771號介紹了功能得到改善以方便使用者和患者的微創(chuàng)手術(shù)器械(應(yīng)理解為，所述韓國專利申請的說明書，其所有內(nèi)容包含于本說明書中)。
[0006]現(xiàn)在，本申請的發(fā)明人通過本說明書，提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，相對于所述韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械或其他的微創(chuàng)手術(shù)器械，本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)器械進(jìn)一步改進(jìn)了關(guān)節(jié)部。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種具有較短的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。
[0009]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，該微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部進(jìn)行柔和的關(guān)節(jié)運(yùn)動。
[0010]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，能夠堅固地固定該微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動狀態(tài)。
[0011]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，該微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器能夠柔和地進(jìn)行滾動運(yùn)動。
[0012]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，即使在進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動以后，甚至在這種關(guān)節(jié)運(yùn)動的狀態(tài)被固定的情況下，也能夠順利地進(jìn)行滾動(R011)運(yùn)動。
[0013]解決問題的方法
[0014]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的理想結(jié)構(gòu)如下:
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括:軸；關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端；末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，并能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，其中，所述關(guān)節(jié)部包括多個球形部件以及多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)，所述多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一部分關(guān)節(jié)鏈環(huán)按照形成在球形部件上的溝槽的形狀，向俯仰(Pitch)方向或偏轉(zhuǎn)(yaw)方向進(jìn)行動作,從而能夠使所述末端執(zhí)行器朝向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行動作，其中，所述球形部件收容于所述關(guān)節(jié)鏈環(huán)中。
[0016]此外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)思想，還可以提供其他的結(jié)構(gòu)。
[0017]發(fā)明效果
[0018]本發(fā)明提供一種具有較短的關(guān)節(jié)部的微創(chuàng)手術(shù)器械。
[0019]本發(fā)明提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，該微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部進(jìn)行柔和的關(guān)節(jié)運(yùn)動。
[0020]本發(fā)明提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，能夠堅固地固定該微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動狀態(tài)。
[0021]本發(fā)明提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，該微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器能夠柔和地進(jìn)行滾動運(yùn)動。
[0022]本發(fā)明提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，即使在進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動以后，甚至在這種關(guān)節(jié)運(yùn)動的狀態(tài)被固定的情況下，也能夠順利地進(jìn)行滾動運(yùn)動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0024]圖2是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300的局部放大圖。
[0025]圖3至圖5是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300處于其他狀態(tài)(即，朝向不同方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的狀態(tài))時的局部放大圖。
[0026]圖6是根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。
[0027]圖7是在圖6中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0028]圖8是用于進(jìn)一步詳細(xì)表示在圖7中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的各個構(gòu)成要素之間的連接關(guān)系的剖視圖。
[0029]附圖標(biāo)記
[0030]100:軸 200:末端執(zhí)行器
[0031]300:關(guān)節(jié)部400:手柄部【具體實施方式】
[0032]后述的對本發(fā)明的詳細(xì)說明，參照附圖來詳細(xì)說明實施本發(fā)明的特定實施方式。通過這些實施方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠充分實施本發(fā)明。應(yīng)理解為，雖然本發(fā)明的各種實施方式有所不同，但并非具有排他性。例如，在不超過本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的一種實施方式能夠以其他的實施方式變更實現(xiàn)。此外，應(yīng)理解為，每個實施方式的個別構(gòu)成要素的位置或配置在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的基礎(chǔ)上能夠進(jìn)行變更。因此，后述的本發(fā)明并非旨在限定，本發(fā)明的范圍包括權(quán)利要求中所要求的范圍以及與其均等的所有范圍。附圖中類似的附圖標(biāo)記在不同側(cè)面表示相同或類似的構(gòu)成要素。
[0033]以下參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，以便所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易地實施本發(fā)明。
[0034]此外，在本說明書中，“連接”一詞表示機(jī)械性的或其他類型的構(gòu)成要素之間以直接或間接(即通過其他的構(gòu)成要素)的方式進(jìn)行連接的總稱。
[0035]理想實施例
[0036]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的整體形狀的示意圖。
[0037]參照圖1，微創(chuàng)手術(shù)器械包括:軸100，末端執(zhí)行器200，連接在軸100的一端側(cè)，能夠使用手術(shù)道具(未圖示)或本身作為手術(shù)道具而進(jìn)行手術(shù)；關(guān)節(jié)部300，連接軸100和末端執(zhí)行器200，向末端執(zhí)行器200賦予關(guān)節(jié)功能；手柄部400，連接在軸100的另一端，能夠由使用者握住并進(jìn)行操作。
[0038]首先，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的軸同樣，軸100通過內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)，能夠支撐、傳遞至少一個鋼絲或扭矩傳遞部件(這種扭矩傳遞部件主要是使末端執(zhí)行器200進(jìn)行滾動運(yùn)動，而根據(jù)情況，軸100本身也有可能作為扭矩傳遞構(gòu)件發(fā)揮功能)。這種軸100根據(jù)需要包含至少一個支節(jié)。此外，軸100在至少一部分具有折曲部。
[0039]其次，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器同樣，末端執(zhí)行器200能夠通過從手柄部400經(jīng)過軸100的關(guān)節(jié)部300或傳遞到關(guān)節(jié)部300的至少一個鋼絲或扭矩傳遞部件的作用，進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動、滾動運(yùn)動、開閉運(yùn)動等。這種末端執(zhí)行器200的末端形成為夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器、鉤型電極等形態(tài)的作業(yè)道具。
[0040]此外，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部同樣，關(guān)節(jié)部300能夠通過與至少一個鋼絲或扭動傳遞部件一起動作，使末端執(zhí)行器200進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動、滾動運(yùn)動等。
[0041]最后，與在上述各種韓國專利申請中介紹的微創(chuàng)手術(shù)器械的手柄部同樣，手柄部400能夠通過使用者的操作，控制末端執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動、滾動運(yùn)動、開閉運(yùn)動等。為了進(jìn)行這種控制，在手柄部400可以連接有至少一個鋼絲或扭矩傳遞部件。
[0042]圖2是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300的局部放大圖。
[0043]參照圖2，例如關(guān)節(jié)部300可以包括三個球形部件310、312、314和四個關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326。如圖所示，關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326中依次配置的兩個關(guān)節(jié)鏈環(huán)可以以收容球形部件310、312、314中的一個的方式相互連接。通過關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326中的兩個和球形部件 310、312、314中的一個形成的各個關(guān)節(jié)根據(jù)后述的原理，可以成為用于進(jìn)行末端執(zhí)行器200的俯仰方向以及偏轉(zhuǎn)方向動作的關(guān)節(jié)(PY或YP)。因此，關(guān)節(jié)部300可以具有PY-PY-PY的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)或者YP-YP-YP的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(關(guān)于這種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和類似的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的特征(特別是優(yōu)點)，可以參照韓國專利申請第2011-3192號)。
[0044]此外，與在韓國專利申請第2011-3192號中介紹的關(guān)節(jié)鏈環(huán)或連接部同樣，關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326分別提供俯仰鋼絲(未圖示)及/或偏轉(zhuǎn)鋼絲(未圖示)貫通的貫通路徑(例如，貫通孔)或起到類似作用的結(jié)合部位，因此，末端執(zhí)行器200可以通過關(guān)節(jié)部300中的鋼絲進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。
[0045]圖3至圖5是在圖1中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部300處于其他狀態(tài)(即，朝向不同方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的狀態(tài))時的局部放大圖。通過參照這些圖，進(jìn)一步詳細(xì)觀察球形部件310、312、314和關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326的連接狀態(tài)。
[0046]圖6是根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器200、關(guān)節(jié)部300等構(gòu)成要素的立體圖。圖7是在圖6中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的構(gòu)成要素的分解立體圖。
[0047]參照圖6，如上所述，末端執(zhí)行器200和關(guān)節(jié)部300可以相互連接，扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600通過這些關(guān)節(jié)部300的規(guī)定的部位(優(yōu)選長度方向中心軸部位)被支撐并連接到末端執(zhí)行器200側(cè)。此外，開閉鋼絲600通過扭矩傳遞部件500內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)或通道被支撐并連接。這種扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600的基本結(jié)構(gòu)或作用大致與前述的內(nèi)容相同。此外，關(guān)于能夠在軸100、關(guān)節(jié)部300等具有折彎形狀或能夠折彎的構(gòu)成要素內(nèi)被支撐并連接的扭矩傳遞部件500的各種類型，特別可以參考韓國專利申請第2011-29771 號。
[0048]參照圖7進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0049]首先，末端執(zhí)行器200可以包括作業(yè)端部210、作業(yè)端部連接部220以及X型鏈環(huán)230。這種末端執(zhí)行器200的構(gòu)成及其作業(yè)原理可以與在上述各種韓國專利申請中介紹的末端執(zhí)行器的構(gòu)成及其作業(yè)原理類似。
[0050]此外，如上所述，關(guān)節(jié)部300可以包括球形部件310、312、314和關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324,326ο
[0051]優(yōu)選為，球形部件310、312、314可以分別在其中心軸部位設(shè)有扭矩傳遞部件500或開閉鋼絲600貫通的通道。此外，球形部件310、312、314的手柄部400側(cè)的半球和末端執(zhí)行器200側(cè)的半球分別具有至少一個(優(yōu)選為一對)溝槽，手柄部400側(cè)的溝槽只允許該關(guān)節(jié)鏈環(huán)進(jìn)行俯仰方向動作和偏轉(zhuǎn)方向動作中的一個動作，末端執(zhí)行器200側(cè)的溝槽只允許該關(guān)節(jié)鏈環(huán)進(jìn)行俯仰方向動作和偏轉(zhuǎn)方向動作中的另一個動作。
[0052]進(jìn)一步，以關(guān)節(jié)鏈環(huán)326為示例，觀察關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324、326的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)鏈環(huán)326可以包括兩個收容部件326'、326"'、環(huán)326"以及四個支撐配件328。收容部件326'、326"'為能夠提供用于收容球形部件314的空間的環(huán)形、碟形等部件，在收容部件326'、326"'的邊緣部位，在與球形部件314的鄰接溝槽對應(yīng)的位置處設(shè)有兩個溝槽，并且在垂直于該兩個溝槽方向的方向處，還設(shè)有其他兩個溝槽。通過在收容部件326'、326"，的各個溝槽中分別嵌入支撐配件328，并且在它們的周圍扣上環(huán)326"(優(yōu)選為能夠適當(dāng)收緊支撐配件328)，由此，使收容部件326'、326",相互結(jié)合，而且能夠使各個支撐配件328固定在收容部件326 ^、326" ’中。
[0053]四個支撐配件328中的兩個(即，朝向俯仰方向配置的兩個)稍微松弛地嵌入在球形部件314的溝槽內(nèi)(這種結(jié)構(gòu)是為了實質(zhì)性地引導(dǎo)后述的球形部件314的俯仰方向動作)，其他兩個以直接支撐球形部件314的方式進(jìn)行固定(這種結(jié)構(gòu)是為了防止球形部件314的偏轉(zhuǎn)方向動作)，這樣，當(dāng)通過俯仰鋼絲牽拉鄰接關(guān)節(jié)鏈環(huán)324時，該支撐配件328與球形部件314 —起只允許關(guān)節(jié)鏈環(huán)324進(jìn)行俯仰方向的動作，當(dāng)通過偏轉(zhuǎn)鋼絲牽拉鄰接的關(guān)節(jié)鏈環(huán)324時，該支撐配件328只允許關(guān)節(jié)鏈環(huán)324獨立于球形部件314進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向的動作。
[0054]其他關(guān)節(jié)鏈環(huán)320、322、324分別可以以與如上所述的關(guān)節(jié)鏈環(huán)326相同的方式構(gòu)成。優(yōu)選為，如上所述的各個關(guān)節(jié)鏈環(huán)的四個支撐配件的長度和形狀可以形成為，足以對與其鄰接的球形部件中未設(shè)有溝槽的部位進(jìn)行支撐并固定，以防止所述球形部件的朝向未設(shè)有溝槽的部位的方向移動。此外，其他球形部件310、312也可以構(gòu)成為，除了偏轉(zhuǎn)方向的溝槽朝向手柄部400側(cè)，俯仰方向的溝槽朝向末端執(zhí)行器200側(cè)的構(gòu)成以外，與球形部件314實質(zhì)相同或完全相同。因此，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員只要決定關(guān)節(jié)部300的球形部件310、312,314的配置，就能夠?qū)崿F(xiàn)如上所述的關(guān)節(jié)部300的PY-PY-PY關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)或YP-YP-YP關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。此外，通過增加球形部件等的數(shù)量，能夠進(jìn)一步擴(kuò)大關(guān)節(jié)部300的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，根據(jù)需要，也可以縮小關(guān)節(jié)部300的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0055]此外，關(guān)節(jié)部300還可以包括開閉鋼絲固定部330、開閉鋼絲端蓋332、滾動連接部340、固定器342以及固定套344(根據(jù)不同的觀點，可以認(rèn)為它們中的一部分包含在末端執(zhí)行器200中，但是為了便于說明，這里認(rèn)為它們?nèi)渴顷P(guān)節(jié)部300的構(gòu)成要素)。
[0056]開閉鋼絲600在穿過扭矩傳遞部件500而延伸的狀態(tài)下，其一端可通過開閉鋼絲端蓋332固定在開閉鋼絲固定部330上。因此，當(dāng)牽拉開閉鋼絲600時，開閉鋼絲固定部330對連接在其上的X型鏈環(huán)230施力，從而能夠閉合作業(yè)端部210 (當(dāng)然，也可以通過稍微變更末端執(zhí)行器200的構(gòu)成，使得當(dāng)牽拉開閉鋼絲600時，開放末端執(zhí)行器200。)
[0057]此外，滾動連接部340連接在扭矩傳遞部件500上，從而可以隨著扭矩傳遞部件500的滾動運(yùn)動而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如圖8所示，這種旋轉(zhuǎn)能夠引起可通過固定器342與旋轉(zhuǎn)連接部340結(jié)合的作業(yè)端部連接部220的旋轉(zhuǎn)，并且，進(jìn)一步，引起與其連接的作業(yè)端部210的旋轉(zhuǎn)(即，末端執(zhí)行器200的滾動運(yùn)動)(圖8是用于進(jìn)一步詳細(xì)表示在圖7中示出的微創(chuàng)手術(shù)器械的各個構(gòu)成要素之間的連接關(guān)系的剖視圖)。為了容易地固定或釋放固定器342的所述結(jié)合，根據(jù)需要，還可以使用夾在作業(yè)端部連接部220和固定器342的銜接部位的固定套 344。
[0058]本發(fā)明的應(yīng)用方式
[0059]根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)需要對手柄部等形狀等進(jìn)行局部變更，以使微創(chuàng)手術(shù)器械的鋼絲或扭矩傳遞部件能夠通過手術(shù)用機(jī)器人等其他基于電機(jī)的系統(tǒng)(未圖示)的電機(jī)等進(jìn)行動作。
[0060]以上，本發(fā)明通過具體的構(gòu)成要素等特定事項和限定的實施方式以及附圖進(jìn)行了說明，但這僅僅是為了進(jìn)一步理解本發(fā)明的整體內(nèi)容而提供的，本發(fā)明并非限定于上述實施例，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠通過上述的記載，進(jìn)行各種修改和變更。
[0061]因此，本發(fā)明的思想并非限定于所述的實施例，應(yīng)理解為，權(quán)利要求以及與權(quán)利要求的保護(hù)范圍均等或根據(jù)與權(quán)利要求進(jìn)行等價變更的所有的范圍均屬于本發(fā)明的思想范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于，包括: 軸； 關(guān)節(jié)部，連接在所述軸的一端上；以及 末端執(zhí)行器，連接在所述關(guān)節(jié)部上，能夠通過所述關(guān)節(jié)部進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動， 其中，所述關(guān)節(jié)部包括多個球形部件以及多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)， 所述多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一部分關(guān)節(jié)鏈環(huán)按照形成在球形部件上的溝槽的形狀，向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行動作，從而能夠使所述末端執(zhí)行器朝向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行動作，其中，所述球形部件收容于所述關(guān)節(jié)鏈環(huán)中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述多個球形部件中的至少一部分球形部件在一側(cè)半球上具備沿著俯仰方向形成的溝槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 多個所述球形部件中的至少一部分球形部件的一側(cè)半球上具備沿著偏轉(zhuǎn)方向形成的溝槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 多個所述球形部件中的至少一部分球形部件在一側(cè)半球上具備沿著俯仰方向形成的溝槽，進(jìn)一步在另一側(cè)半球上具備沿著偏轉(zhuǎn)方向形成的溝槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述多個球形部件分別在其中心軸部位具備供扭矩傳遞部件或開閉鋼絲貫穿用的通道，其中，所述扭矩傳遞部件使所述末端執(zhí)行器進(jìn)行滾動運(yùn)動，所述開閉鋼絲使所述末端執(zhí)行器進(jìn)行開閉運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述多個關(guān)節(jié)鏈環(huán)中的至少一部分關(guān)節(jié)鏈環(huán)具備支撐配件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述支撐配件引導(dǎo)或限制與其鄰接的球形部件的動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述支撐配件配置在包含所述支撐配件的關(guān)節(jié)鏈環(huán)的邊緣部位。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述支撐配件通過環(huán)扣緊并固定于所述關(guān)節(jié)鏈環(huán)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述關(guān)節(jié)鏈環(huán)進(jìn)一步包括 一對收容部件， 所述一對收容部件通過所述環(huán)相互結(jié)合。
【文檔編號】B25J18/06GK103917180SQ201280043119
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2012年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月5日
【發(fā)明者】鄭昶旭, 申俊澈, 金成烈, 金亨太 申請人:Movasu公司