模塊化機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人，其包括：安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上設(shè)有多個(gè)通訊插口以及一遠(yuǎn)程傳輸單元；至少一個(gè)工作模塊，所有工作模塊均安裝在安裝臺(tái)上，每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的機(jī)械臂控制模組；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝在安裝臺(tái)的下方，移動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模組；所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組與所述通訊插口一一對(duì)應(yīng)相連，各通訊插口通過通訊總線相連后與遠(yuǎn)程傳輸單元相連，遠(yuǎn)程傳輸單元通過網(wǎng)絡(luò)與用戶終端相連。本發(fā)明減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線數(shù)，只需要兩根電力線和兩根通訊線即可完成各模塊間的電氣連接，為使用者帶來方便。
【專利說明】模塊化機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種模塊化機(jī)器人，特別是涉及一種接線少、易于安裝使用的模塊化 機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人是機(jī)械電子研究領(lǐng)域最高研究成果的代表，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn) 生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、 冶金、電子、輕工和原子能等部門。近幾年，智能機(jī)器人成為最新的機(jī)器人研究方向之一，越 來越小型化、智能化，應(yīng)用范圍也從工業(yè)向社會(huì)各行各業(yè)滲透，在服務(wù)，醫(yī)療，教育，娛樂等 多個(gè)社會(huì)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著通訊技術(shù)的發(fā)展，采用總線技術(shù)進(jìn)行分布式控制，是當(dāng) 前高精度機(jī)器人控制普遍采用的技術(shù)。分布式系統(tǒng)采用開放式、標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化和系列化設(shè) 計(jì)。各個(gè)功能子系統(tǒng)都采用模塊化設(shè)計(jì)方法，各個(gè)模塊相互獨(dú)立，互不影響，同時(shí)工作，各個(gè) 模塊通過總線相互連接，并最終連接到總控制終端。當(dāng)需要改變或擴(kuò)充系統(tǒng)功能時(shí)，可將新 增功能節(jié)點(diǎn)方便地連入總線或從總線上卸下，幾乎不影響系統(tǒng)其他功能節(jié)點(diǎn)的工作。而傳 統(tǒng)式的星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，所有的功能模塊都要連接到控制器，當(dāng)功能模塊數(shù)目增加時(shí)，其系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)變得龐大，連線困難，穩(wěn)定性，可靠性都要大打折扣，不利于機(jī)器人的小型化和實(shí)用化。
[0003] 中國專利ZL200810040146. 3公開一種模塊化個(gè)人機(jī)器人，其包括：傳感模塊、控 制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及標(biāo)準(zhǔn)接口模塊，傳感模塊與控制模塊由第二標(biāo)準(zhǔn)接口模塊相連，控制 模塊與驅(qū)動(dòng)模塊由第一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊相連。傳感模塊固定在第二標(biāo)準(zhǔn)接口模塊上，控制模 塊的一端固定在第二標(biāo)準(zhǔn)模塊上，另一端固定在第一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊上，驅(qū)動(dòng)模塊固定在第 一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊的另一端，驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明采用模塊化結(jié)構(gòu)組 成個(gè)人機(jī)器人，但其通過總控制模塊控制其他各模塊，需要信號(hào)線電力線較多，這樣給接線 造成困難，若功能模塊增加，將會(huì)為線路安排帶來麻煩，而且再增加模塊時(shí)需要技術(shù)人員設(shè) 計(jì)安裝，一般人員難以操作。
[0004] 因此，需要一種模塊化、線路少、方便安裝使用的機(jī)器人。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種模塊化機(jī)器人，用于 解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人內(nèi)部線路復(fù)雜，不易安裝使用的問題。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人，所述模塊化機(jī) 器人包括：安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上設(shè)有多個(gè)通訊插口以及一遠(yuǎn)程傳輸單元；至少一個(gè)工作模塊， 所有工作模塊均安裝在所述安裝臺(tái)上，每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的控制模 組；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝在所述安裝臺(tái)的下方，移動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模 組；所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組與所述通訊插口 一一對(duì)應(yīng)相連，各通訊插口通過通 訊總線相連后與所述遠(yuǎn)程傳輸單元相連，所述遠(yuǎn)程傳輸單元通過網(wǎng)絡(luò)與用戶終端相連。
[0007] 優(yōu)選的，所述安裝臺(tái)頂面設(shè)有等間距排列的多個(gè)安裝孔，所述工作模塊上設(shè)有緊 固件，所述緊固件插設(shè)在所述安裝孔內(nèi)將所述工作模塊固定在所述安裝臺(tái)上。
[0008] 優(yōu)選的，所述通訊總線采用CAN總線通訊方式或者EtherCAT總線通訊方式。
[0009] 優(yōu)選的，所述工作模塊為視覺采集模塊。
[0010] 優(yōu)選的，所述工作模塊為機(jī)械臂。
[0011] 進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制模組，機(jī)械臂控制模 組內(nèi)設(shè)有多個(gè)控制模塊，所有控制模塊通過通訊總線相連后與所述通訊插口相連。
[0012] 優(yōu)選的，所述安裝臺(tái)上還設(shè)有為所述各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)提供電力的電源模 塊。
[0013] 優(yōu)選的，所述移動(dòng)控制模組包括多個(gè)通過通訊總線相連的控制模塊，每個(gè)控制模 塊對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電機(jī)，每個(gè)控制模塊內(nèi)設(shè)有微控制器、驅(qū)動(dòng)單元、通訊模塊 以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元，所述驅(qū)動(dòng)單元、通訊模塊以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控 制單元均與微控制器相連。
[0014] 優(yōu)選的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為多個(gè)獨(dú)立控制的滾輪。
[0015] 優(yōu)選的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0016] 如上所述，本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，具有以下有益效果：
[0017] 采用基于通訊總線的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn)程傳 輸單元的通信，其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線數(shù)，只需要兩根電力線和兩根通訊線即可 完成各模塊間的電氣連接，為使用者帶來方便。各模塊只需將自身的通訊接口標(biāo)準(zhǔn)化，若使 用者需要增設(shè)工作模塊時(shí)，只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插口插接即可，不 需要專門的技術(shù)人員來操作，安裝使用非常方便；在機(jī)械連接上也采用模塊化設(shè)計(jì)，安裝臺(tái) 可以安裝多種工作模塊。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018] 圖1顯示為本發(fā)明的模塊化機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖2顯示為本發(fā)明的模塊化機(jī)器人的電氣控制示意圖。
[0020] 元件標(biāo)號(hào)說明
[0021] 1 機(jī)械臂
[0022] 11 機(jī)械臂控制模組
[0023] 101 控制模塊
[0024] 2 安裝臺(tái)
[0025] 3 視覺采集模塊
[0026] 31 視覺控制模組
[0027] 4 移動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0028] 41 移動(dòng)控制模組
[0029] 401 驅(qū)動(dòng)單元
[0030] 402 控制模塊
[0031] 403 通訊模塊
[0032] 405 電機(jī)
[0033] 406 輸入輸出控制單元
[0034] 5 遠(yuǎn)程傳輸單元
[0035] 6 通訊插口
[0036] 7 通訊總線
[0037] 81 其它控制模組

【具體實(shí)施方式】
[0038] 以下由特定的具體實(shí)施例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明 書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。
[0039] 請(qǐng)參閱圖1至圖2。須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用 以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可 實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào) 整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技 術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說明書中所引用的如"上"、"下"、"左"、"右"、"中間"及 "一"等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的 改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0040] 如圖1所示，本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人，其包括：安裝臺(tái)2,安裝臺(tái)2上設(shè)有多 個(gè)通訊插口 6以及一遠(yuǎn)程傳輸單元5 ;至少一個(gè)工作模塊，所有工作模塊均安裝在安裝臺(tái)2 上，每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的控制模組；移動(dòng)機(jī)構(gòu)4,安裝在安裝臺(tái)2的下 方，移動(dòng)機(jī)構(gòu)4內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模組41 ;所有控制模組及移動(dòng)控制模 組41與通訊插口 6 -一對(duì)應(yīng)相連，各通訊插口 6通過通訊總線7相連后與遠(yuǎn)程傳輸單元5 相連，遠(yuǎn)程傳輸單元5通過網(wǎng)絡(luò)與用戶終端相連。本發(fā)明采用通訊總線實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移 動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn)程傳輸單元的通信，其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線數(shù)，只需要兩根電力線和 兩根通訊線即可完成各模塊間的電氣連接，為使用者帶來方便。各模塊只需將自身通訊接 口標(biāo)準(zhǔn)化，若使用者需要增設(shè)工作模塊時(shí)，只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插 口插接即可，不需要專門的技術(shù)人員來操作，安裝使用非常方便。
[0041] 以下舉例描述本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，上述工作模塊可以為視覺采集模塊和機(jī)械 臂，也可以為其他工作性質(zhì)的模塊，見圖1所示，本實(shí)施例中的工作模塊為視覺采集模塊3 和機(jī)械臂1，圖2為本實(shí)施例具體的各模塊間的電氣控制圖，上述通訊總線采用CAN總線通 訊方式，也可以采用EtherCAT總線通訊方式，本實(shí)施例中采用CAN總線通訊方式。上述視 覺采集模塊3內(nèi)設(shè)有控制攝像設(shè)備采集圖像和存儲(chǔ)圖像的視覺控制模組31，該視覺控制模 組31上設(shè)有通訊模塊，通過通訊接口與上述通訊插口 6相連，獲取遠(yuǎn)程傳輸來的命令以及 傳輸所獲取的信息。本機(jī)械臂1為四自由度機(jī)械臂，其內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控 制模組11，在機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)處均設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)受一控制模塊101控制，所 有控制模塊101通過通訊總線(本實(shí)施例為CAN總線）相連構(gòu)成該機(jī)械臂的機(jī)械臂控制模 組11，最后通過通訊接口與上述通訊插口 6相連，通過通訊總線7獲取遠(yuǎn)程傳輸模塊5接受 到得命令，做出相應(yīng)動(dòng)作。為便于使用者后續(xù)擴(kuò)展工作模塊，上述通訊插口 6為多個(gè)，只需 將擴(kuò)展的第N個(gè)工作模塊的控制模組（即圖2中的其它控制模組81)與其中一個(gè)通訊插口 6相連即可，這樣實(shí)現(xiàn)了各模塊間電氣連線的簡單化，各模塊間以及各模塊內(nèi)的連線數(shù)量減 少很多，只有根線電源正負(fù)以及CAN總線高低信號(hào)線。
[0042] 上述安裝臺(tái)2上還設(shè)有為上述各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)4提供電力的電源模塊，其 內(nèi)帶電源模塊可以為各模塊供電，節(jié)省接入外部的電力線。
[0043] 如圖2所示，上述移動(dòng)控制模組41包括多個(gè)通過通訊總線(本實(shí)施例為CAN總線） 相連的控制模塊402,每個(gè)控制模塊402對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電機(jī)405,每個(gè)控制 模塊402內(nèi)設(shè)有微控制器(本實(shí)施例采用DSP處理器)、驅(qū)動(dòng)單元401、通訊模塊403以及采 集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元406,驅(qū)動(dòng)單元401、通訊模塊403以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控 制單元406均與微控制器相連。各控制模塊通過通訊模塊403連接到CAN總線上，最后通 過通信接口與上述通訊插口 6相連，微控制器與驅(qū)動(dòng)單元401相連接并發(fā)送控制信息進(jìn)而 伺服控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)同時(shí)反饋受控電機(jī)405的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，通訊模塊403與CAN總線相連 接并將微控制器接收到得反饋信息發(fā)送至CAN總線上，通訊模塊403從CAN總線上下發(fā)的 控制信息發(fā)送到微控制器。本控制模塊也可以具有其他相應(yīng)的擴(kuò)展單元，該控制模塊也可 以作為上述機(jī)械臂內(nèi)的控制模塊。
[0044] 本實(shí)施例中的輸入輸出控制單元406可以連接LED燈、各種傳感器等，可以驅(qū)動(dòng) LED燈照明，以及通過各種傳感器(其可為光電傳感器、壓力傳感器等等）采集所需數(shù)據(jù)，如 運(yùn)行速度及方向等。
[0045] 上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4可以為多個(gè)獨(dú)立控制的滾輪，每個(gè)滾輪均受一電機(jī)405驅(qū)動(dòng)，每個(gè) 電機(jī)對(duì)應(yīng)連接一個(gè)上述控制模塊402。上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4也可以為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該履帶式 移動(dòng)機(jī)構(gòu)受上述移動(dòng)控制模組41控制。
[0046] 上述為本模塊化機(jī)器人在電氣控制上的模塊化，采用分布式控制，以及CAN總線 進(jìn)行通訊，也可以采用其他總線協(xié)議通訊，這種總線通訊節(jié)省了各模塊間線路連接，也節(jié)省 了模塊內(nèi)控制信號(hào)線數(shù)量，使該模塊化機(jī)器人體積減小，以及在擴(kuò)展功能模塊時(shí)便于擴(kuò)展， 接線簡單，只需將接口對(duì)接即可，無需專業(yè)技術(shù)人員重新布線設(shè)計(jì)。
[0047] 本模塊化機(jī)器人在滿足電氣上的模塊化時(shí)，還滿足機(jī)械結(jié)構(gòu)上的模塊化易于安裝 的目標(biāo)。在上述安裝臺(tái)2的頂面設(shè)有等間距排列的多個(gè)安裝孔21，上述各工作模塊上設(shè)有 緊固件，通過將緊固件插設(shè)在安裝孔21內(nèi)，即可將工作模塊固定在安裝臺(tái)2上，這種即插即 用的結(jié)構(gòu)簡單方便，而且各安裝孔間的距離相等，只需在制作工作模塊時(shí)將工作模塊上的 緊固件間的距離做成整數(shù)倍安裝孔間距即可，此安裝固定方式滿足模塊化生產(chǎn)需要，實(shí)現(xiàn) 了機(jī)械連接的簡單化、標(biāo)準(zhǔn)化。
[0048] 本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，在使用時(shí)，用戶根據(jù)自身需要購買相應(yīng)的工作模塊，將各 工作模塊固定在安裝臺(tái)2上，如圖1所示，安裝臺(tái)上2固定有視覺采集模塊3和機(jī)械臂1，各 模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)連接好后，將各模塊自帶的通訊接口連接到對(duì)應(yīng)的通訊插口 6上，即各模塊 均連接到通訊總線7 (CAN總線或EtherCAT總線）上，設(shè)置好所有在線模塊的ID可以在硬 件上直接通過撥動(dòng)開關(guān)設(shè)置上電默認(rèn)ID，也可在軟件里進(jìn)行更改、設(shè)置CAN總線的波特率 最高可達(dá)1Mbps，或者設(shè)置EtherCAT總線的通訊率高達(dá)10M/100Mbps。設(shè)置好以后，啟動(dòng)總 線系統(tǒng)，此時(shí)，用戶可以通過用戶終端對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行控制，使完成相應(yīng)的工作要求。對(duì)于 不同功能的模塊，均統(tǒng)一接口，以實(shí)現(xiàn)快速更換，增加擴(kuò)展系統(tǒng)的功能。
[0049] 綜上所述，本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，采用通訊總線實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn) 程傳輸單元的通信，其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線數(shù)，只需要兩根電力線和兩根通訊線 即可完成各模塊間的電氣連接，為使用者帶來方便。各模塊只需將通訊接口標(biāo)準(zhǔn)化，若使用 者需要增設(shè)工作模塊時(shí)，只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插口插接即可，不需 要專門的技術(shù)人員來操作，安裝使用非常方便。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種 缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。
[0050] 上述實(shí)施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟 悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因 此，舉凡所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完 成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1. 一種模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述模塊化機(jī)器人包括： 安裝臺(tái)（2)，安裝臺(tái)（2)上設(shè)有多個(gè)通訊插口（6)以及一遠(yuǎn)程傳輸單元（5); 至少一個(gè)工作模塊，所有工作模塊均安裝在所述安裝臺(tái)（2)上，每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控 制工作模塊工作的控制模組； 移動(dòng)機(jī)構(gòu)（4)，安裝在所述安裝臺(tái)（2)的下方，移動(dòng)機(jī)構(gòu)（4)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行 的移動(dòng)控制模組（41); 所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組（41)與所述通訊插口（6) -一對(duì)應(yīng)相連，各通訊插 口（ 6 )通過通訊總線（7 )相連后與所述遠(yuǎn)程傳輸單元（5 )相連，所述遠(yuǎn)程傳輸單元（5 )通過 網(wǎng)絡(luò)與用戶終端相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述安裝臺(tái)（2)頂面設(shè)有等間距 排列的多個(gè)安裝孔（21)，所述工作模塊上設(shè)有緊固件，所述緊固件插設(shè)在所述安裝孔（21) 內(nèi)將所述工作模塊固定在所述安裝臺(tái)（2)上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述通訊總線（7)采用CAN總線 通訊方式或者EtherCAT總線通訊方式。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述工作模塊為視覺采集模塊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述工作模塊為機(jī)械臂。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制模組（11)，機(jī)械臂控制模組內(nèi)設(shè)有多個(gè)控制模塊（101)，所有控制模塊 (101)通過通訊總線相連后與所述通訊插口（6)相連。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述安裝臺(tái)（2)上還設(shè)有為所述 各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)（4)提供電力的電源模塊。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)控制模組（41)包括多 個(gè)通過通訊總線相連的控制模塊（402)，每個(gè)控制模塊（402)對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行 的電機(jī)（405)，每個(gè)控制模塊（402)內(nèi)設(shè)有微控制器、驅(qū)動(dòng)單元（401)、通訊模塊（403)以及 采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元（406)，所述驅(qū)動(dòng)單元（401)、通訊模塊（403)以及采集數(shù)據(jù) 的輸入輸出控制單兀（406)均與微控制器相連。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)（4)為多個(gè)獨(dú)立控 制的滾輪。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)（4)為履帶式移 動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J19/04GK104097197SQ201310119952
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2013年4月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月8日
【發(fā)明者】朱海鴻 申請(qǐng)人:上海優(yōu)愛寶機(jī)器人技術(shù)有限公司