一種空間六自由度機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公布了一種空間六自由度機(jī)器人，包括底座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂下端通過第一鉸鏈鉸接在所述底座上，其上端通過第二鉸鏈鉸接在所述第二機(jī)械臂下端；所述第二機(jī)械臂上端通過第三鉸鏈鉸接在所述第三機(jī)械臂下端，所述第三機(jī)械臂的中部通過第四鉸鏈分別與所述第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂鉸接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低；且能夠?qū)崿F(xiàn)空間的6個(gè)自由度，各機(jī)械臂之間可獨(dú)立運(yùn)動(dòng)也可以復(fù)合運(yùn)動(dòng)?？筛鶕?jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同制作成中小型機(jī)器人、大型或超大型機(jī)器人，便于大范圍推廣。
【專利說明】一種空間六自由度機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種空間六自由度機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人在人類生活的各領(lǐng)域扮演著重要角色，其廣闊的前景不斷推動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的革新。通過仿生學(xué)知識的運(yùn)用，人們相繼開發(fā)了不同類型的多自由度機(jī)器人，如多足步行機(jī)器人，采用兩個(gè)或兩個(gè)以上支腿進(jìn)行支撐，模擬人類或動(dòng)物的行走；工業(yè)機(jī)械臂，通過模擬人類手臂，可進(jìn)行物料的搬運(yùn)、機(jī)械裝配或焊接等工作；爬行機(jī)器人，模擬蜘蛛、蛇活著壁虎等爬行動(dòng)物開發(fā)的機(jī)器人。上述機(jī)器人一般具有4到8個(gè)空間自由度，其多是模仿自然界已有生物，多趨向小型化、精細(xì)化；但其機(jī)構(gòu)形式都非常復(fù)雜，制造成本高，不便于推廣。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷提供一種空間六自由度機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案:一種空間六自由度機(jī)器人，包括底座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂下端通過第一鉸鏈鉸接在所述底座上，其上端通過第二鉸鏈鉸接在所述第二機(jī)械臂下端；所述第二機(jī)械臂上端通過第三鉸鏈鉸接在所述第三機(jī)械臂下端，所述第三機(jī)械臂的中部通過第四鉸鏈分別與所述第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂鉸接。
[0005]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低；且能夠?qū)崿F(xiàn)空間的6個(gè)自由度，各機(jī)械臂之間可獨(dú)立運(yùn)動(dòng)也可以復(fù)合運(yùn)動(dòng)?？筛鶕?jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同制作成中小型機(jī)器人、大型或超大型機(jī)器人，便于大范圍推廣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0007]圖1所示，為一種空間六自由度機(jī)器人，包括底座25、第一機(jī)械臂11、第二機(jī)械臂12、第三機(jī)械臂13、第四機(jī)械臂14和第五機(jī)械臂15 ;所述第一機(jī)械臂11下端通過第一鉸鏈21鉸接在所述底座25上，其上端通過第二鉸鏈22鉸接在所述第二機(jī)械臂12下端；所述第二機(jī)械臂12上端通過第三鉸鏈23鉸接在所述第三機(jī)械臂13下端，所述第三機(jī)械臂13的中部通過第四鉸鏈24分別與所述第四機(jī)械臂14和第五機(jī)械臂15鉸接。
[0008]上述結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)6個(gè)動(dòng)作，6個(gè)空間自由度。包括整個(gè)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第一機(jī)械臂11的升降、第二機(jī)械臂12的升降、第三機(jī)械臂13的升降以及第四機(jī)械臂14和第五機(jī)械臂15的擺動(dòng)。上述動(dòng)作可單獨(dú)動(dòng)作，亦可若干動(dòng)作復(fù)合運(yùn)動(dòng)。
[0009]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種空間六自由度機(jī)器人，其特征在于，包括底座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂下端通過第一鉸鏈鉸接在所述底座上，其上端通過第二鉸鏈鉸接在所述第二機(jī)械臂下端；所述第二機(jī)械臂上端通過第三鉸鏈鉸接在所述第三機(jī)械臂下端，所述第三機(jī)械臂的中部通過第四鉸鏈分別與所述第四機(jī)械臂和第五機(jī)械臂鉸接。
【文檔編號】B25J9/00GK104339347SQ201310333180
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月1日
【發(fā)明者】王鵬勃 申請人:常州金剛文化科技集團(tuán)有限公司