自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，包括滾動軸承、限位轉(zhuǎn)接軸、復位扭簧、L型執(zhí)行器、固定夾板、導向滑座、抓手夾板、浮動接頭、抓手固定架、氣動驅(qū)動機構(gòu)和抓手固定板，滾動軸承安裝在L型執(zhí)行器的兩末端，L型執(zhí)行器通過限位轉(zhuǎn)接軸固定在固定夾板上，復位扭簧安裝在限位轉(zhuǎn)接軸上，固定夾板固定在抓手夾板的末端，抓手夾板固定在導向滑座上，導向滑座固定在抓手固定架上，氣動驅(qū)動機構(gòu)一端固定在抓手固定架上，另一端連接在浮動接頭上。本發(fā)明的自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，巧妙利用工程力學解決抓手執(zhí)行機構(gòu)復雜化且體積龐大的問題，不利于電控控制等問題，該抓手裝置不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求。
【專利說明】自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的紙箱抓手都是用氣缸去執(zhí)行每ー個動作，造成抓手復雜化與穩(wěn)定性下降，尤其特殊環(huán)境列如粉塵環(huán)境，盡可能減少執(zhí)行設(shè)備，降低風險發(fā)生的幾率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求的自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置。
[0004]本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是:一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，其特征在于:包括滾動軸承(1)、限位轉(zhuǎn)接軸(2)、復位扭簧(3)、L型執(zhí)行器(4)、固定夾板(5)、導向滑座(6)、抓手夾板(7)、浮動接頭(8)、抓手固定架(9)、氣動驅(qū)動機構(gòu)(10)和抓手固定板
(11)，滾動軸承(1)安裝在L型執(zhí)行器(4)的兩末端，L型執(zhí)行器(4)通過限位轉(zhuǎn)接軸(2)固定在固定夾板(5)上，復位扭簧(3)安裝在限位轉(zhuǎn)接軸(2)上，固定夾板(5)固定在抓手夾板(7)的末端,抓手夾板(7)固定在導向滑座(6)上,導向滑座(6)固定在抓手固定架(9)上，氣動驅(qū)動機構(gòu)(10) —端固定在抓手固定架(9)上,另一端連接在浮動接頭(8)上,抓手固定板(11)與抓手固定架(9)固定。
[0005]所述抓手夾板(7)之間安裝有彈簧壓緊裝置(12)。
[0006]本發(fā)明ー種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，巧妙利用工程力學解決抓手執(zhí)行機構(gòu)復雜化且體積龐大的問題，不利于電控控制等問題，該抓手裝置不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2是圖1 I處的局部放大示意圖。
[0009]圖3是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的主視圖。
[0010]圖4是圖3 II處的局部放大示意圖。
[0011]圖5是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的俯視圖。
[0012]圖6是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的側(cè)視圖。
[0013]圖7是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手動作示意圖一。
[0014]圖8是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手動作示意圖ニ。
[0015]圖9是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手動作示意圖三。
[0016]圖10是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手動作示意圖四。
[0017]圖11是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手動作示意圖五。
[0018]圖12是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手翻轉(zhuǎn)動作示意圖一。[0019]圖13是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手翻轉(zhuǎn)動作示意圖二。
[0020]圖14是本發(fā)明一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置的抓手翻轉(zhuǎn)動作示意圖三。
[0021]圖中:1、滾動軸承；2、限位轉(zhuǎn)接軸；3、復位扭簧；4、L型執(zhí)行器；5、固定夾板；6、導向滑座；7、抓手夾板；8、浮動接頭；9、抓手固定架；10、氣動驅(qū)動機構(gòu)；11、抓手固定板；12、彈簧壓緊裝置；F1、紙箱重力；F2、抓手橫向拉力；F3、紙箱與抓手F2相對運動產(chǎn)生的分力；F4、由自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)F3力產(chǎn)生的分力；A、轉(zhuǎn)接點；B、第一轉(zhuǎn)動機構(gòu)；C、第二轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0022]如圖1-圖6所示，自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，包括滾動軸承1、限位轉(zhuǎn)接軸(2)、復位扭簧3、L型執(zhí)行器4、固定夾板5、導向滑座6、抓手夾板7、浮動接頭8、抓手固定架9、氣動驅(qū)動機構(gòu)10和抓手固定板11，滾動軸承I安裝在L型執(zhí)行器4的兩末端，L型執(zhí)行器4通過限位轉(zhuǎn)接軸2固定在固定夾板5上，復位扭簧3安裝在限位轉(zhuǎn)接軸2上，固定夾板5固定在抓手夾板7的末端，抓手夾板7固定在導向滑座6上，導向滑座6固定在抓手固定架9上，氣動驅(qū)動機構(gòu)10 —端固定在抓手固定架9上，另一端連接在浮動接頭8上，抓手固定板11與抓手固定架9固定，抓手夾板7之間安裝有彈簧壓緊裝置12，該自動翻轉(zhuǎn)裝置是由滾動軸承I固定到序號四L型執(zhí)行器兩個末端，由限位轉(zhuǎn)接軸2連接到固定夾板5固定到指定位置，再由復位扭簧3進行整體翻轉(zhuǎn)裝置的復位定位要求，整套翻轉(zhuǎn)裝置視現(xiàn)場具體情況，可制定一個、二個…若干個等，本設(shè)計按照單邊二個考慮，以上裝置安裝在抓手夾板11末端，抓手夾板11帶動其左右位移，抓手夾板11通過導向滑座6實現(xiàn)水平左右位移，導向滑座導軌直接固定在抓手固定架9，氣動驅(qū)動機構(gòu)10 —端固定到抓手固定架，另一端連接浮動接頭8，以消減傳動誤差，浮動接頭在鏈接抓手夾板，給其動力實現(xiàn)開合抓?。蛔ナ止潭ò?1與抓手固定架9固定，另一端與機器人鏈接，在抓手夾板中間部分安裝彈簧壓緊裝置12，當兩端的抓手夾板夾持，彈 簧壓緊裝置給被抓取的物料一個壓緊力，使其在機器人高速旋轉(zhuǎn)移動的時候不至于被甩飛，保證抓取物品位置可靠，避免誤傷人員；如圖7-14所示，因機器人抓手抓取紙箱的時候仿生人的動作，必須有夾緊及托舉執(zhí)行機構(gòu)，為了減少一套執(zhí)行機構(gòu)，利用工程力學原理做出自動翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)如圖所示，在抓手主體末端安裝自動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，點A為轉(zhuǎn)接點，利用限位機構(gòu)使其轉(zhuǎn)動角度可控，不至于隨意轉(zhuǎn)動造成不穩(wěn)定，翻轉(zhuǎn)裝置主體是一個L型執(zhí)行器，兩個立邊之間的夾角可視具體情況設(shè)定，在L型執(zhí)行器兩個末端，B、C處都是由小型軸承或者是其他工程塑料軸套組成能360°任意旋轉(zhuǎn)；F1為紙箱重力，當抓手主體在F2力作用下開始閉合，第一轉(zhuǎn)動機構(gòu)B點接觸抓取物產(chǎn)生F3內(nèi)部分力，使L型執(zhí)行器在A點翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下，C點與抓取物下端接觸產(chǎn)生F4內(nèi)部分力，巧妙的把F2夾緊力分成一個夾緊力與托舉的F4力，完成整個動作要求后抓手抓取物體完成指定動作。
【權(quán)利要求】
1.一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，其特征在于:包括滾動軸承(I)、限位轉(zhuǎn)接軸(2)、復位扭簧(3)、L型執(zhí)行器(4)、固定夾板(5)、導向滑座(6)、抓手夾板(7)、浮動接頭(8)、抓手固定架(9)、氣動驅(qū)動機構(gòu)(10)和抓手固定板(11)，滾動軸承(I)安裝在L型執(zhí)行器(4)的兩末端，L型執(zhí)行器(4)通過限位轉(zhuǎn)接軸(2)固定在固定夾板(5)上，復位扭簧(3)安裝在限位轉(zhuǎn)接軸(2 )上，固定夾板(5 )固定在抓手夾板(7 )的末端，抓手夾板(7 )固定在導向滑座(6 )上，導向滑座(6 )固定在抓手固定架(9 )上，氣動驅(qū)動機構(gòu)(10 ) —端固定在抓手固定架(9 )上，另一端連接在浮動接頭(8)上，抓手固定板(11)與抓手固定架(9)固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動翻轉(zhuǎn)式抓手裝置，其特征在于:所述抓手夾板(7)之間安裝有彈簧壓緊裝置(12)。
【文檔編號】B25J15/08GK103448068SQ201310358087
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】尹柏林, 張兆明 申請人:大連佳林設(shè)備制造有限公司