電子檢測用伺服機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬自動化制造【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種用于檢測電子元件質(zhì)量的電子檢測用伺服機械手。電子檢測用伺服機械手，其特征是：在底座一側(cè)邊部位置上還設(shè)有支撐板，在支撐板外側(cè)面上設(shè)立向?qū)к壷芜B接滑座，在支撐板上端設(shè)第三夾爪的固定爪，第三夾爪的活動爪固定滑座上端；滑座下端與支撐板之間設(shè)有復(fù)位彈簧，在支撐板下部還設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸兩端位于支撐板兩側(cè)并設(shè)別設(shè)有第一傘齒輪和第二凸輪。本發(fā)明可作為單元組件與其他組件一起應(yīng)用于自動化設(shè)備中，也可單獨應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線的單個工序，會廣泛應(yīng)用于電子、電器制造行業(yè)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、高速、高精度、的明顯優(yōu)點。
【專利說明】電子檢測用伺服機械手
[0001]
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明屬自動化制造【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種用于檢測電子元件質(zhì)量的電子檢測用伺服機械手。
【背景技術(shù)】
[0003]在電子、電器自動化生產(chǎn)線上使用的檢測設(shè)備中對工件的移入、移出多是采用氣動裝置來解決的，而氣動裝置存在占用空間大、速度慢、精度差、運行可靠性低的缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種具備高速、高精度、輕量化、單元模塊化等特征的電子檢測用伺服機械手。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是:
電子檢測用伺服機械手，在底座2上設(shè)立板31，在立板上端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸外端設(shè)第一同步帶輪19、內(nèi)端設(shè)兩面盤狀凸輪8，兩面盤狀凸輪8兩側(cè)面上分別設(shè)有能夠使其輸出連接的縱向運動組件實現(xiàn)縱向運動和能夠使其輸出連接的橫向運動組件實現(xiàn)橫向運動的盤面輪廓曲線；縱向運動組件由縱向連桿11和安裝在立板上的縱向?qū)к壷蔚目v向滑座10組成，縱向連桿11上端的隨動件位于兩面盤狀凸輪8 —側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)，縱向連桿11下端與縱向滑座10連接，在縱向滑座10上設(shè)有橫向?qū)к壷螜M向滑座7 ;橫向運動組件由橫向連桿9和橫向?qū)к壷螜M向滑座7組成，橫向連桿9上端通過銷軸連接在立板上部、下端活動連接在橫向滑座7上，橫向連桿9上部設(shè)隨動軸承嵌入兩面盤狀凸輪8另一側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)；在橫向滑座7的第一連接板兩端上分別設(shè)有導(dǎo)軌連接第一夾爪5、第二夾爪12 ;其特殊之處是:在底座2 —側(cè)邊部位置上還設(shè)有支撐板6，在支撐板6外側(cè)面上設(shè)立向?qū)к壷芜B接滑座20，在支撐板6上端設(shè)第三夾爪4的固定爪，第三夾爪4的活動爪固定滑座20上端；滑座20下端與支撐板6之間設(shè)有復(fù)位彈簧3，在支撐板6下部還設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸兩端位于支撐板兩側(cè)并設(shè)別設(shè)有第一傘齒輪15和第二凸輪21，與第一傘齒輪15嚙合的第二傘齒輪14的轉(zhuǎn)軸位于立板2上，在該轉(zhuǎn)軸另一端上設(shè)有第二同步帶輪18和第三傘齒輪17，第二同步帶輪18和第一同步帶輪19之間設(shè)同步帶相連，第三傘齒輪17與安裝在底座上的動力輸入軸一端的第四傘齒輪16哨合，在動力輸入軸另一端通過連軸器與主軸電機I軸連接；撥桿25 —端通過銷軸固定在座底上，撥桿25上的隨動件位于第二凸輪21盤面輪廓曲線內(nèi)，撥桿25活動端壓接于滑座20下端部的限位柱上；在底座2另一側(cè)邊部位置上還設(shè)有立式導(dǎo)軌23支撐第一滑座22，第一滑座22與第二連接板26 —端，第二連接板26另一端與立板31下側(cè)的直線導(dǎo)軌28支撐的第二滑座27固定連接，擺桿13中部設(shè)銷軸安裝在立板31上，擺桿13上端連接在橫向滑座7的連接板、下端連接在第二連接板26 ;在第一滑座22上還設(shè)有托料架30 ;在底座2中部位置上還設(shè)有檢測頭孔29。[0006]由于本裝置采用了上述技術(shù)方案，可作為單元組件與其他組件一起應(yīng)用于自動化設(shè)備中，也可單獨應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線的單個工序，會廣泛應(yīng)用于電子、電器制造行業(yè)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、高速、高精度、的明顯優(yōu)點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]以下結(jié)合附圖和具體實施例來對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0008]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是圖1的俯視圖。
[0010]圖3是圖1的左視圖。
[0011]圖4是圖1的右視圖。
[0012]【具體實施方式】:
參考圖1一圖4。一種電子檢測用伺服機械手，在底座2上設(shè)立板31，在立板上端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸外端設(shè)第一同步帶輪19、內(nèi)端設(shè)兩面盤狀凸輪8，兩面盤狀凸輪8兩側(cè)面上分別設(shè)有能夠使其輸出連接的縱向運動組件實現(xiàn)縱向運動和能夠使其輸出連接的橫向運動組件實現(xiàn)橫向運動的盤面輪廓曲線；縱向運動組件由縱向連桿11和安裝在立板上的縱向?qū)к壷蔚目v向滑座10組成，縱向連桿11上端的隨動件位于兩面盤狀凸輪8 —側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)，縱向連桿11下端與縱向滑座10連接，在縱向滑座10上設(shè)有橫向?qū)к壷螜M向滑座7 ;橫向運動組件由橫向連桿9和橫向?qū)к壷螜M向滑座7組成,橫向連桿9上端通過銷軸連接在立板上部、下端活動連接在橫向滑座7上，橫向連桿9上部設(shè)隨動軸承嵌入兩面盤狀凸輪8另一側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)；在橫向滑座7的第一連接板兩端上分別設(shè)有導(dǎo)軌連接第一夾爪5、第二夾爪12 ;在底座2 —側(cè)邊部位置上還設(shè)有支撐板6，在支撐板6外側(cè)面上設(shè)立向?qū)к壷芜B接滑座20，在支撐板6上端設(shè)第三夾爪4的固定爪，第三夾爪4的活動爪固定滑座20上端；滑座20下端與支撐板6之間設(shè)有復(fù)位彈簧3，在支撐板6下部還設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸兩端位于支撐板兩側(cè)并設(shè)別設(shè)有第一傘齒輪15和第二凸輪21，與第一傘齒輪15嚙合的第二傘齒輪14的轉(zhuǎn)軸位于立板2上，在該轉(zhuǎn)軸另一端上設(shè)有第二同步帶輪18和第三傘齒輪17，第二同步帶輪18和第一同步帶輪19之間設(shè)同步帶相連，第三傘齒輪17與安裝在底座上的動力輸入軸一端的第四傘齒輪16哨合,在動力輸入軸另一端通過連軸器與主軸電機I軸連接；撥桿25 —端通過銷軸固定在座底上,撥桿25上的隨動件位于第二凸輪21盤面輪廓曲線內(nèi)，撥桿25活動端壓接于滑座20下端部的限位柱上；在底座2另一側(cè)邊部位置上還設(shè)有立式導(dǎo)軌支撐第一滑座22，第一滑座22與第二連接板26 —端，第二連接板26另一端與立板31下側(cè)的直線導(dǎo)軌28支撐的第二滑座27固定連接，擺桿13中部設(shè)銷軸安裝在立板31上，擺桿13上端連接在橫向滑座7的連接板、下端連接在第二連接板26 ；在第一滑座22上還設(shè)有托料架30 ;在底座2中部位置上還設(shè)有檢測頭孔29。
[0013]本發(fā)明的工作過程是:首先主軸電機工作，通過主軸電機I旋轉(zhuǎn)，通過傳動軸24帶動第四傘齒輪16轉(zhuǎn)動，第四傘齒輪16旋轉(zhuǎn)帶動第三傘齒輪17旋轉(zhuǎn)，第三傘齒輪17與第二同步帶輪18第二傘齒輪14通過軸固連，第一傘齒輪15與第二傘齒輪14嚙合，第二傘齒輪14帶動第二凸輪21轉(zhuǎn)動，第二凸輪21轉(zhuǎn)動帶動活動夾爪4下端的撥桿25，由于復(fù)位彈簧3的作用使活動夾爪4上下往復(fù)運動；第一同步帶輪19與第二同步帶輪18之間通過同步帶連接，帶動；兩面盤狀凸輪8轉(zhuǎn)動；兩面盤狀凸輪8帶動橫向連桿9，隨著兩面盤狀凸輪8的旋轉(zhuǎn)，連桿9的下端帶動橫向滑座7橫向移動；兩面盤狀凸輪8轉(zhuǎn)動時帶動縱向連桿11運動，進(jìn)而使得縱向滑座10縱向運動；兩面盤狀凸輪8轉(zhuǎn)動到一定角度時，縱向連桿11帶動第一夾爪5上升，然后連桿9帶動第一夾爪5從A點移動到B點，同時第二夾爪12從C點移動到D點，由于擺桿13的作用使托料架30在第一夾爪5從A移向B的同時從C點移向B點，然后第一夾爪5和第二夾爪12在縱向連桿11的作用下向下移動，第一夾爪5將工件放到托料架30上，然后縱向連桿11帶動第一夾爪5和第二夾爪12上升，這時在底座2中部位置上設(shè)有檢測頭孔29中的鏡頭對托料架30上的工件進(jìn)行拍照檢測；連桿9將第一夾爪5從B點移動到A點，同時將第二夾爪12從D點移動到C點，托料架30在擺桿13的帶動下從B點移動到C點，然后縱向連桿11帶動第一夾爪5和第二夾爪12向下移動，此時若托料架30上的工件為不良品，則托料架30前端的夾頭打開，工件掉落到回收桶內(nèi)，若工件正常則被下降的第二夾爪12抓取在下一個循環(huán)中把工件從C點移動到位于D點的另外一個裝置中，進(jìn)行下一道工序，這就實現(xiàn)了從A點到D點搬運、B點處的產(chǎn)品外觀尺寸視覺檢測和C點位的不良排除的協(xié)調(diào)動作。
【權(quán)利要求】
1.電子檢測用伺服機械手，在底座(2)上設(shè)立板(31 )，在立板上端部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸外端設(shè)第一同步帶輪(19)、內(nèi)端設(shè)兩面盤狀凸輪(8)，兩面盤狀凸輪(8)兩側(cè)面上分別設(shè)有能夠使其輸出連接的縱向運動組件實現(xiàn)縱向運動和能夠使其輸出連接的橫向運動組件實現(xiàn)橫向運動的盤面輪廓曲線；縱向運動組件由縱向連桿(11)和安裝在立板上的縱向?qū)к壷蔚目v向滑座(10)組成，縱向連桿(11)上端的隨動件位于兩面盤狀凸輪(8)—側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)，縱向連桿(11)下端與縱向滑座(IO )連接，在縱向滑座(IO )上設(shè)有橫向?qū)к壷螜M向滑座(7);橫向運動組件由橫向連桿(9)和橫向?qū)к壷螜M向滑座(7)組成,橫向連桿(9)上端通過銷軸連接在立板上部、下端活動連接在橫向滑座(7)上，橫向連桿(9)上部設(shè)隨動軸承嵌入兩面盤狀凸輪(8)另一側(cè)的盤面輪廓曲線內(nèi)；在橫向滑座(7)的第一連接板兩端上分別設(shè)有導(dǎo)軌連接第一夾爪(5)、第二夾爪(12);其特征是:在底座(2) —側(cè)邊部位置上還設(shè)有支撐板(6 )，在支撐板(6 )外側(cè)面上設(shè)立向?qū)к壷芜B接滑座(20 )，在支撐板(6)上端設(shè)第三夾爪(4)的固定爪，第三夾爪(4)的活動爪固定滑座(20)上端；滑座(20)下端與支撐板(6)之間設(shè)有復(fù)位彈簧(3)，在支撐板(6)下部還設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸兩端位于支撐板兩側(cè)并設(shè)別設(shè)有第一傘齒輪(15)和第二凸輪(21)，與第一傘齒輪(15)嚙合的第二傘齒輪(14)的轉(zhuǎn)軸位于立板(2)上，在該轉(zhuǎn)軸另一端上設(shè)有第二同步帶輪(18)和第三傘齒輪(17)，第二同步帶輪(18)和第一同步帶輪(19)之間設(shè)同步帶相連，第三傘齒輪(17)與安裝在底座上的動力輸入軸一端的第四傘齒輪(16)哨合,在動力輸入軸另一端通過連軸器與主軸電機(I)軸連接；撥桿(25) —端通過銷軸固定在座底上,撥桿(25)上的隨動件位于第二凸輪(21)盤面輪廓曲線內(nèi)，撥桿(25)活動端壓接于滑座(20)下端部的限位柱上；在底座(2)另一側(cè)邊部位置上還設(shè)有立式導(dǎo)軌(23)支撐第一滑座(22)，第一滑座(22)與第二連接板(26)—端，第二連接板(26)另一端與立板(31)下側(cè)的直線導(dǎo)軌(28)支撐的第二滑座(27)固定連接，擺桿(13)中部設(shè)銷軸安裝在立板(31)上，擺桿(13)上端連接在橫向滑座(7)的連接板、下端連接在第二連接板(26);在第一滑座(22)上還設(shè)有托料架(30);在底座(2)中部位置上還設(shè)有檢測頭孔(29)。
【文檔編號】B25J9/06GK103465262SQ201310420699
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月16日
【發(fā)明者】楊傳標(biāo), 逄凱, 徐連峰, 徐恒巖 申請人:龍口市埃迪克自動化設(shè)備有限公司