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      基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)的制作方法

      文檔序號:2375861閱讀:209來源:國知局
      基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)的制作方法
      【專利摘要】一種基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),應(yīng)用于微型機(jī)器人,所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括壓電振子以及平面單向毛刺陣列,所述壓電振子包括壓電陶瓷和用來調(diào)節(jié)壓電振子諧振頻率的質(zhì)量塊,所述壓電陶瓷在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合。本發(fā)明的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用壓電陶瓷作為振動源,和現(xiàn)有技術(shù)中采用振動電機(jī)作為振動源相比,沒有軸承等零部件,整個諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高。
      【專利說明】基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001]本發(fā)明涉及微型機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】,尤其涉及一種基于毛刺摩擦非對稱性的微小型諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
      【背景技術(shù)】
      [0002]近十幾年來,隨著機(jī)器人和微加工技術(shù)的迅速發(fā)展,微型機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到機(jī)械、化學(xué)和醫(yī)學(xué)臨床診斷等諸多領(lǐng)域。管內(nèi)移動微型機(jī)器人是微型機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要的應(yīng)用方向,可廣泛應(yīng)用于電力、化工、供暖、生物醫(yī)學(xué)等行業(yè)中的細(xì)小孔徑管道(或腔道)的檢測和信息采集,所以日益受到研究者的關(guān)注。
      [0003]目前,在各類學(xué)術(shù)期刊上已經(jīng)報(bào)道了多種微型機(jī)器人,絕大多數(shù)是采用輪式、履帶式或關(guān)節(jié)伸縮蠕動等驅(qū)動方式。目前研究的主流驅(qū)動方式是輪式驅(qū)動,但是因?yàn)轵?qū)動輪和傳動機(jī)構(gòu)的尺寸無法做到真正的微型化,從而影響了其在微小環(huán)境中的應(yīng)用,所以驅(qū)動機(jī)構(gòu)的微型化問題是微型機(jī)器人領(lǐng)域的一大難題。
      [0004]現(xiàn)有技術(shù)中一件申請?zhí)枮?01210023195.2,申請日為2012年2月2日的專利申請揭示了一種纖毛振動驅(qū)動的微型機(jī)器人,該微型機(jī)器人采用三層平面結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了兩組數(shù)量不同,直徑不同、且傾角對稱、總水平截面積相等,垂直高度相等的纖毛驅(qū)動腿,采用電動機(jī)加偏心轉(zhuǎn)子作為振動激勵源,當(dāng)振動頻率接近纖毛驅(qū)動腿的固有頻率時,通過纖毛驅(qū)動腿的擺動驅(qū)動微型機(jī)器人運(yùn)動。
      [0005]現(xiàn)有技術(shù)中另一件申請?zhí)枮?01110086875.4,申請日為2011年4月7日的專利申請揭示了一種管道機(jī)器人,該專利申請采用圓柱面內(nèi)分布的單向類金屬毛刺作為驅(qū)動足,機(jī)器人體內(nèi)的微型電機(jī)帶動偏心輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生振動,通過毛刺與管壁的非對稱碰撞和摩擦使機(jī)器人向前運(yùn)動。
      [0006]現(xiàn)有技術(shù)中另一件專利號為ZL200910071548.4的專利揭示了一種諧振式微小型機(jī)器人移動機(jī)構(gòu),該專利在柔性足本體上粘貼雙壓電膜,通過壓電膜激勵柔性足產(chǎn)生諧振,利用足端敲擊地面驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動。雖然該諧振式微小型機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)采用雙壓電膜驅(qū)動,但壓電膜和柔性足連接在一起,結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。
      [0007]以上描述的現(xiàn)有技術(shù)中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大多采用振動電機(jī)作為激勵源,但是振動電機(jī)存在電磁干擾,能耗高,易發(fā)熱,頻率范圍小、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)困難。同時,現(xiàn)有機(jī)器人大多采用金屬類柔性足和毛刺,對接觸面容易造成一定的損傷。
      [0008]因此,針對上述技術(shù)問題,有必要提供一種具有改良結(jié)構(gòu)的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu),以克服上述缺陷。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0009]有鑒于此,本發(fā)明的目的在于提供一種無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
      [0010]為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:[0011]一種基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),應(yīng)用于微型機(jī)器人,所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括壓電振子以及若干毛刺,所述壓電振子包括壓電陶瓷和用來調(diào)節(jié)壓電振子諧振頻率的質(zhì)量塊,所述壓電陶瓷在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合。
      [0012]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述若干毛刺采用單向排布。
      [0013]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述每一毛刺的排布方向與水平面方向相互垂直。
      [0014]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述每一毛刺的排布方向與水平面方向之間的夾角大于O度且小于90度。
      [0015]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述若干毛刺相互平行。
      [0016]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述若干毛刺分布在同一平面內(nèi)。
      [0017]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用非金屬材質(zhì)制作。
      [0018]優(yōu)選的,在上述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,所述壓電振子與若干毛刺為分離式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu)。
      [0019]一種機(jī)器人結(jié)構(gòu),其包括機(jī)器人本體及柔性纖維足,所述機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有上述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
      [0020]優(yōu)選的,在上述機(jī)器人結(jié)構(gòu)中,所述壓電振子與若干毛刺為分離式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu),所述機(jī)器人本體、柔性纖維足和支撐結(jié)構(gòu)為一體式結(jié)構(gòu)。
      [0021]從上述技術(shù)方案可以看出,本發(fā)明實(shí)施例的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用壓電陶瓷作為振動源,和現(xiàn)有技術(shù)中采用振動電機(jī)作為振動源相比,沒有軸承等零部件,整個諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高。
      [0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:
      [0023]( I)采用壓電陶瓷作為振動源,和振動電機(jī)相比,沒有軸承等零部件,無電磁干擾,結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動效率高。
      [0024](2)采用單向毛刺結(jié)構(gòu),振動方向與運(yùn)動方向相同,在諧振狀態(tài)下,機(jī)構(gòu)沿作往復(fù)振動運(yùn)動方向。
      [0025](3)采用平面內(nèi)分布的單向毛刺,利用往復(fù)運(yùn)動時毛刺與地面摩擦的非對稱性驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動。
      [0026](4)壓電陶瓷與毛刺采用分離式結(jié)構(gòu),使得毛刺的尺寸可以遠(yuǎn)小于粘貼壓電膜的柔性足,毛刺與地面摩擦為非對稱性驅(qū)動,而不是利用碰撞力驅(qū)動。
      [0027](5)采用光敏樹脂、ABS塑料等非金屬材質(zhì)制作諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),機(jī)械性能良好,并且有一定的有韌性,具有較好的耐腐蝕、生物兼容、不損傷行走表面等特性。
      【專利附圖】

      【附圖說明】[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的有關(guān)本發(fā)明的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
      [0029]圖1是本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)一種實(shí)施例的示意圖;
      [0030]圖2是本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)另一種實(shí)施例的示意圖;
      [0031]圖3是一鋸齒波的示意圖。
      【具體實(shí)施方式】
      [0032]本發(fā)明公開了一種無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
      [0033]該基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),應(yīng)用于微型機(jī)器人,所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括壓電振子以及若干毛刺,所述壓電振子包括壓電陶瓷和用來調(diào)節(jié)壓電振子諧振頻率的質(zhì)量塊,所述壓電陶瓷在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合。
      [0034]進(jìn)一步的,所述若干毛刺采用單向排布。
      [0035]進(jìn)一步的,所述每一毛刺的排布方向與水平面方向相互垂直。
      [0036]進(jìn)一步的,所述每一毛刺的排布方向與水平面方向之間的夾角大于O度且小于90度。
      [0037]進(jìn)一步的,所述若干毛刺相互平行。
      [0038]進(jìn)一步的,所述若干毛刺分布在同一平面內(nèi)。
      [0039]進(jìn)一步的,所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用非金屬材質(zhì)制作。
      [0040]進(jìn)一步的,所述壓電振子與若干毛刺為分離式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu)。
      [0041]本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人結(jié)構(gòu),其包括機(jī)器人本體及柔性纖維足,所述機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有上述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
      [0042]進(jìn)一步的,所述壓電振子與若干毛刺為分離式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu),所述機(jī)器人本體、柔性纖維足和支撐結(jié)構(gòu)為一體式結(jié)構(gòu)。
      [0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
      [0044]如圖1所示,本發(fā)明公開的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用于微型機(jī)器人。該基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括壓電振子I以及若干毛刺3,壓電振子I包括壓電陶瓷101和用來調(diào)節(jié)壓電振子諧振頻率的質(zhì)量塊102,壓電陶瓷101在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合,利用往復(fù)運(yùn)動時毛刺與地面摩擦的非對稱性驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動,壓電振子I通過支撐結(jié)構(gòu)2毛刺陣列沿前進(jìn)方向往復(fù)振動振動。本發(fā)明通過采用壓電陶瓷101作為振動源,避免采用電機(jī)加偏心轉(zhuǎn)子引入的電磁干擾,和現(xiàn)有技術(shù)中采用振動電機(jī)作為振動源相比,沒有軸承等零部件,整個諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高。本發(fā)明采用質(zhì)量塊102調(diào)節(jié)壓電振子I的固有頻率,增大壓電振子I的振動幅度,提高驅(qū)動模塊的驅(qū)動力,改善振動模塊的驅(qū)動效果。質(zhì)量塊102可以是各類形狀、各類材質(zhì)、具有一定質(zhì)量的小物塊,也可與壓電陶瓷一體化設(shè)計(jì),作為壓電陶瓷的一部分。
      [0045]繼續(xù)如圖1所不,壓電振子I與若干毛刺3為分尚式結(jié)構(gòu),壓電振子I與若干毛刺3之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu)2。由于將壓電振子I與若干毛刺3設(shè)置成分離結(jié)構(gòu),因此毛刺3的尺寸可以遠(yuǎn)小于粘貼壓電膜的柔性足。壓電振子I與若干毛刺3采用分體式結(jié)構(gòu),簡化了機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),節(jié)約空間,易于小型化,增大了機(jī)器人的驅(qū)動力。
      [0046]本發(fā)明采用平面分布的單向毛刺陣列結(jié)構(gòu),利用共振和毛刺與地面摩擦的非對稱性,驅(qū)動機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動。而不是利用碰撞力驅(qū)動。
      [0047]繼續(xù)如圖1所示,若干毛刺3采用平面單向排布。所述每一毛刺的排布方向與水平面方向之間的夾角大于O度且小于90度。若干毛刺3相互平行。所述若干毛刺3分布在同一平面內(nèi)。
      [0048]如圖2及圖3所示,在本發(fā)明另一實(shí)施例中,若干毛刺3采用平面單向排布。每一毛刺3的排布方向與水平面方向相互垂直。鋸齒波利用慣性沖擊原理驅(qū)動。根據(jù)所加鋸齒波的方向不同可以控制機(jī)器人向前和向后運(yùn)動。
      [0049]所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用光敏樹脂、ABS塑料等非金屬材質(zhì)制作,機(jī)械性能良好,并且有一定的有韌性,具有較好的耐腐蝕、生物兼容、不損傷行走表面等特性。
      [0050]本發(fā)明公開的機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人本體及柔性纖維足,所述機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有上述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),所述機(jī)器人本體、柔性纖維足和支撐結(jié)構(gòu)2等機(jī)構(gòu)為一體式結(jié)構(gòu),簡化了機(jī)器人的組裝步驟,便于機(jī)器人的批量生產(chǎn)。
      [0051]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)的工作原理是:壓電陶瓷101在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合;調(diào)節(jié)振動頻率,使壓電振子I產(chǎn)生諧振;壓電振子I通過支撐結(jié)構(gòu)2將振動能量傳遞給單向毛刺3,引起毛刺3在前進(jìn)方向上做往復(fù)擺動,毛,3往復(fù)擺動時,由于毛刺3的單向特性,毛刺3與地面在兩個方向的摩擦系數(shù)不等,所以引起機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動。
      [0052]從上述技術(shù)方案可以看出,本發(fā)明實(shí)施例的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)及機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用壓電陶瓷作為振動源,和現(xiàn)有技術(shù)中采用振動電機(jī)作為振動源相比,沒有軸承等零部件,整個諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)無電磁干擾、結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動效率高。
      [0053]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:
      [0054](I)采用壓電陶瓷作為振動源,和現(xiàn)有技術(shù)中的振動電機(jī)相比,沒有軸承等零部件,無電磁干擾,結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動效率高。
      [0055](2)采用單向毛刺結(jié)構(gòu),振動方向與運(yùn)動方向相同,在諧振狀態(tài)下,機(jī)構(gòu)沿作往復(fù)振動運(yùn)動方向。
      [0056](3)采用平面內(nèi)分布的單向毛刺,利用往復(fù)運(yùn)動時毛刺與地面摩擦的非對稱性驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動。
      [0057](4)壓電陶瓷與毛刺采用分離式結(jié)構(gòu),使得毛刺的尺寸可以遠(yuǎn)小于粘貼壓電膜的柔性足,毛刺與地面摩擦為非對稱性驅(qū)動,而不是利用碰撞力驅(qū)動。[0058](5)采用光敏樹脂、ABS塑料等非金屬材質(zhì)制作諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),機(jī)械性能良好,并且有一定的有韌性,具有較好的耐腐蝕、生物兼容、不損傷行走表面等特性。
      [0059]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的壓電陶瓷材料可以采用雙壓電片結(jié)構(gòu),也可以采用疊堆陶瓷、陶瓷管或其他結(jié)構(gòu)形式。
      [0060]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的毛刺陣列也可以變形為仿生足或足狀陣列。
      [0061]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的壓電陶瓷外觀可以設(shè)計(jì)為圓形結(jié)構(gòu),也可以設(shè)計(jì)為方形、三角形等其它可實(shí)現(xiàn)同樣發(fā)明目的的形狀。
      [0062]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的毛刺3的尺寸、數(shù)量、材料、位置、傾斜角等做一定改動也會產(chǎn)生驅(qū)動效果。
      [0063]本發(fā)明基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)上可以集成電源、控制驅(qū)動電路,做成無線的微型移動機(jī)器人。
      [0064]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此,無論從哪一點(diǎn)來看,均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定,因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
      [0065]此外,應(yīng)當(dāng)理解,雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述,但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案,說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體,各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合,形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
      【權(quán)利要求】
      1.一種基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),應(yīng)用于微型機(jī)器人,其特征在于:所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括壓電振子以及若干毛刺,所述壓電振子包括壓電陶瓷和用來調(diào)節(jié)壓電振子諧振頻率的質(zhì)量塊,所述壓電陶瓷在正弦波激勵下由于材料的逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生振動,振動方向與機(jī)器人運(yùn)動方向重合。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述若干毛刺采用單向排布。
      3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述每一毛刺的排布方向與水平面方向相互垂直。
      4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述每一毛刺的排布方向與水平面方向之間的夾角大于O度且小于90度。
      5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述若干毛刺相互平行。
      6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述若干毛刺分布在同一平面內(nèi)。
      7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用非金屬材質(zhì)制作。
      8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu),其特征在于:所述壓電振子與若干毛刺為分尚式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu)。
      9.一種機(jī)器人結(jié)構(gòu),其包括機(jī)器人本體及柔性纖維足,其特征在于:所述機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有權(quán)利要求1-7任一所述的基于毛刺摩擦非對稱性的諧振驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
      10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu),其特征在于:所述壓電振子與若干毛刺為分離式結(jié)構(gòu),所述壓電振子與若干毛刺之間設(shè)有支撐結(jié)構(gòu),所述機(jī)器人本體、柔性纖維足和支撐結(jié)構(gòu)為一體式結(jié)構(gòu)。
      【文檔編號】B25J7/00GK103441702SQ201310435295
      【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月23日
      【發(fā)明者】李偉達(dá), 李娟 , 胡海燕, 劉磊 申請人:蘇州大學(xué)張家港工業(yè)技術(shù)研究院
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