機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，是在軌道的兩側(cè)面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪中間選擇其中一個(gè)支撐移送滾輪的第一滾輪支撐體與外罩固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪的第二滾輪支撐體采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與可旋轉(zhuǎn)的外罩連接；其外罩的一側(cè)具備測(cè)量單元，第二滾輪支撐體的一端具備檢測(cè)單元；所述的測(cè)量單元由位移傳感器構(gòu)成。本發(fā)明能根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入等變化，通過(guò)測(cè)量位置，變化值可實(shí)時(shí)簡(jiǎn)單以及迅速地檢測(cè)出移送滾輪及軌道的狀態(tài)。并且采用檢測(cè)出的變化值，通過(guò)電腦和控制單元對(duì)夾具裝置的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，確保始終能夠精確移送工件到正確位置。
【專利說(shuō)明】機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及到機(jī)械手裝置，特別是涉及到一種機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了把各種各樣的工業(yè)用工件移送至指定位置，采用機(jī)械手裝置。此種工件移送用機(jī)械手裝置通過(guò)安裝在軌道上可移動(dòng)的抓取或放置工件的夾具裝置將工件從裝載的位置移送至指定的位置。上述的夾具裝置通過(guò)固定連接在軌道上可水平移送的移送滾輪，安裝于地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物上，并且在軌道上可水平移動(dòng)；但上述工件移送用機(jī)械手裝置在軌道上移送的情況下，移送滾輪與軌道的相互摩擦產(chǎn)生磨損；根據(jù)磨損的程度，上述夾具單元會(huì)發(fā)生細(xì)微的位置變化(或角度變化)。
[0003]這種細(xì)微的位置變化，導(dǎo)致工件移送的位置不夠精確；傳統(tǒng)的工件移送用機(jī)械手裝置不能檢測(cè)(感應(yīng))上述問(wèn)題，即，根據(jù)移送滾輪與軌道之間發(fā)生的磨損程度，夾具單元會(huì)發(fā)生位置變化；因此現(xiàn)需要能夠檢測(cè)移送滾輪與軌道之間發(fā)生的磨損程度的檢測(cè)裝置。并且，夾具單元的位置變化不僅是因?yàn)橐扑蜐L輪與軌道的磨損，因溫度或外力影響也可導(dǎo)致變形，異物流入等在軌道與移送滾輪之間產(chǎn)生的各種各樣的問(wèn)題引起細(xì)微的位置變化，影響抓取或放置工件的位置，導(dǎo)致工件移送的位置不夠精確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是要提供一種機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，它能及時(shí)反映移送滾輪與軌道的狀態(tài)，并能及時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:在軌道的兩面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪中間選擇其中一個(gè)支撐移送滾輪的第一滾輪支撐體與外罩固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪的第二滾輪支撐體采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與外罩可旋轉(zhuǎn)連接；其外罩的一側(cè)以及第二滾輪支撐體的一端具備檢測(cè)單元，測(cè)量單元能實(shí)施檢測(cè)或測(cè)量軌道及移送滾輪的狀態(tài)發(fā)生變化的檢測(cè)單元的位置變化值。
[0005]本發(fā)明水平移送工件的移送滾輪構(gòu)成的檢測(cè)單元位置，根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入等變化，通過(guò)測(cè)量位置，變化值可實(shí)時(shí)簡(jiǎn)單以及迅速地檢測(cè)出移送滾輪及軌道的狀態(tài)。并且采用檢測(cè)出的變化值，通過(guò)電腦和控制單元對(duì)夾具裝置的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，確保始終能夠精確移送工件到正確位置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是本發(fā)明檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖中的主視圖；
圖2是本發(fā)明檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖中的俯視圖；
圖3是本發(fā)明檢測(cè)裝置內(nèi)部構(gòu)造的局部剖視圖；
圖4是本發(fā)明檢測(cè)裝置安裝示意圖；圖5是軌道及移送滾輪在磨損狀態(tài)下的參考圖；
圖6是軌道及移送滾輪之間流入異物情況下的參考圖。
[0007]10:檢測(cè)裝置，11:外罩，12:行駛梁， 13:軌道，20:移送滾輪 ，21:滾輪軸，22:旋轉(zhuǎn)滾輪，23:旋轉(zhuǎn)軸承，30:第一滾輪支撐體，31:第二滾輪支撐體，32:旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，40:檢測(cè)單元，44:磨損處，50:測(cè)量單元，51:固定支架，53:測(cè)頭，55:異物，60:夾具裝置?！揪唧w實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明；
機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，包括與地面或構(gòu)造物平行方向安裝的軌道13可水平移動(dòng)的移送滾輪20 ;通過(guò)與移送滾輪20連接，可隨著軌道13水平移動(dòng)，并通過(guò)伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件的移送夾具裝置60 ；其特征在于:移送滾輪20緊貼在軌道13的兩側(cè)面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成隨著軌道13可移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪。所述的夾具裝置60和移送滾輪20之間安裝有檢測(cè)移送滾輪20與軌道13的狀態(tài)在軌道與移送滾輪發(fā)生的各種各樣的因素，如磨損程度、因溫度或外力影響產(chǎn)生的變形程度、異物流入等的檢測(cè)裝置10。
[0009]所述的檢測(cè)裝置10由:與夾具裝置60連接的外罩11 ;滾輪軸21上安裝的一對(duì)移送滾輪20 ;構(gòu)成第一滾輪支撐體30與外罩11固定連接；第二滾輪支撐體31通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩11連接；根據(jù)移送滾輪20與軌道13的狀態(tài)，以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心可細(xì)微旋轉(zhuǎn)的第二滾輪支撐體31 ;通過(guò)與第二滾輪支撐體31的一端固定連接，構(gòu)成隨著第二滾輪支撐體31的細(xì)微旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)的檢測(cè)單元40 ;與外罩11固定連接，具備感應(yīng)檢測(cè)單元40測(cè)頭53左右移動(dòng)程度的測(cè)量單元50。
[0010]所述的軌道13固定安裝在地面上的多個(gè)支架上或安裝在工業(yè)結(jié)構(gòu)物上，與地面成平行(水平)狀態(tài)，是移送滾輪20在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)可移動(dòng)的導(dǎo)軌；在軌道13相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)，一對(duì)移送滾輪20在緊貼旋轉(zhuǎn)的同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)。
[0011]所述的移送滾輪20，是在滾輪軸21與旋轉(zhuǎn)滾輪22之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承23。移送滾輪20與軌道13摩擦引起的磨損，可只更換旋轉(zhuǎn)滾輪22，因此進(jìn)行維修作業(yè)時(shí)簡(jiǎn)單而容易；旋轉(zhuǎn)滾輪22與滾輪軸21之間添加的旋轉(zhuǎn)軸承23，能實(shí)現(xiàn)靈活的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0012]所述的夾具裝置60，包括通過(guò)伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)上下升降的抓取及放置工件的抓取單元(或手爪)；并且通常與伺服電機(jī)連接的齒條與齒輪或滾珠絲杠與滾珠絲杠螺母等隨著水平移送裝置在上述軌道13上水平移動(dòng)。
[0013]所述的第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31，各安裝一組移送滾輪20，其中一個(gè)與外罩n固定連接，另一個(gè)通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩11實(shí)現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)連接，外罩11的一側(cè)(旋轉(zhuǎn)滾輪的反方向)具備測(cè)量單元50，第二滾輪支撐體31的一端(旋轉(zhuǎn)滾輪的反方向末端)具備檢測(cè)單元40。
[0014]此種結(jié)構(gòu)能檢測(cè)軌道13及移送滾輪(旋轉(zhuǎn)滾輪)的狀態(tài)發(fā)生變化的檢測(cè)單元的左右移動(dòng)程度發(fā)生的細(xì)微變化值；以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心的第二滾輪支撐體31的細(xì)微旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致檢測(cè)單元40產(chǎn)生細(xì)微的左右移動(dòng)，用以測(cè)量單元50測(cè)量檢測(cè)單元40左右移動(dòng)程度，可換算數(shù)值。[0015]實(shí)施例一:如圖5所示，移送滾輪20或軌道13磨損的情況，移送滾輪20在磨損前最初位置與軌道13緊貼，因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn),一端的檢測(cè)單元40細(xì)微移動(dòng)到測(cè)量單元50的反方向。
[0016]實(shí)施例二:如圖6所示，移送滾輪20和軌道13之間流入異物的情況，移送滾輪20將會(huì)在磨損前的最初位置向軌道13的反方向發(fā)生偏移(偏移量為異物的厚度);因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn)，一端的檢測(cè)單元40細(xì)微移動(dòng)到測(cè)量單元50的反方向。
[0017]如圖5、圖6所示，軌道13及移送滾輪(旋轉(zhuǎn)滾輪)的狀態(tài)，安裝有移送滾輪的
第二滾輪支撐體31細(xì)微旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，一端具備的第二滾輪支撐體31的檢測(cè)單元40產(chǎn)生細(xì)微的左右移動(dòng)；此時(shí)，測(cè)量單元50的測(cè)頭53可實(shí)時(shí)測(cè)量檢測(cè)單元40的左右移動(dòng)程度；能夠使測(cè)頭53實(shí)時(shí)測(cè)量檢測(cè)單元40的左右移動(dòng)程度，通過(guò)位移傳感器將機(jī)械位移量變換為電信號(hào)。
[0018]所述的位移傳感器，是通過(guò)磁心的移動(dòng)，產(chǎn)生的磁束變化，即變化互感,將機(jī)械、電氣部分與可運(yùn)轉(zhuǎn)的磁心位移形成比例變化，從而產(chǎn)生電量輸出，隨著軌道水平移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移送工件的同時(shí)可實(shí)時(shí)測(cè)量檢測(cè)單元的左右移動(dòng)程度；由纏繞磁心的繞圈架、磁心、支撐磁心的支撐棒以及殼體構(gòu)成。
[0019]采用此種位移傳感器，可非接觸感應(yīng)。
[0020]所述的位移傳感器測(cè)量的檢測(cè)單元40的左右移動(dòng)機(jī)械位移值傳送到電腦，電腦再通過(guò)控制面板補(bǔ)償相應(yīng)的變化值，應(yīng)用到軌道13及移送軌道13的狀態(tài)可精確以及正確移送工件。
[0021]所述的測(cè)量單元50，由與外罩11的一側(cè)固定連接的固定支架51 ;與固定支架51支撐固定的測(cè)頭53 ;所述的測(cè)頭53構(gòu)成非接觸感應(yīng)檢測(cè)單元40左右移動(dòng)程度的位移傳感器。
[0022]為了確保安全，根據(jù)以抓取、放置工件為目的的夾具裝置60的負(fù)載，與外罩11相連接的軌道需平行安裝。
[0023]最優(yōu)選的是:在與地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物平行安裝的行駛梁12上下端各安裝一組軌道13。在行駛梁12的上下端各裝有一組軌道13，每組軌道13的兩側(cè)設(shè)置有一組移送滾輪20，每一組移送滾輪20包括外罩11、第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31、測(cè)量單元50、檢測(cè)單元40等檢測(cè)裝置。
[0024]并且最優(yōu)選的是，每一組移送滾輪20連接的各檢測(cè)裝置相互對(duì)稱，即，構(gòu)成檢測(cè)裝置包含的第一滾輪支撐體30，第二滾輪支撐體31、測(cè)量單元50、檢測(cè)單元40及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32等實(shí)現(xiàn)相互對(duì)稱。
[0025]所述的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32及軌道13與地面垂直的假想垂直線上水平安裝，根據(jù)軌道13及移送滾輪20的狀態(tài)下，能夠細(xì)微旋轉(zhuǎn)的第二滾輪支撐體31達(dá)到靈活運(yùn)轉(zhuǎn)為最佳。
[0026]本發(fā)明緊貼在軌道13的兩側(cè)面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并可水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪20，其中一個(gè)支撐移送滾輪20的第一滾輪支撐體30與外罩11固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩可旋轉(zhuǎn)連接；其外罩11的一側(cè)具備測(cè)量單元50，第二滾輪支撐體31的一端具備檢測(cè)單元40。為了移送工件，移送滾輪20水平移動(dòng)的過(guò)程中，根據(jù)軌道13與移送滾輪20的狀態(tài)而發(fā)生變化的檢測(cè)單元40的位置(根據(jù)第二滾輪支撐體的細(xì)微旋轉(zhuǎn)左右移動(dòng)的檢測(cè)單元的位置)的變化值可簡(jiǎn)單而迅速地實(shí)時(shí)檢測(cè)或測(cè)量；同時(shí)采用測(cè)量或檢測(cè)出的變化值，通過(guò)電腦和控制單元對(duì)夾具裝置60的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，進(jìn)而始終能夠精確移送工件到正確位置。即，抓取單元(或是手爪)的抓取位置和放置位置始終保持在指定位置。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，包括與地面或構(gòu)造物平行方向安裝的軌道(13)，及可水平移動(dòng)的移送滾輪(20);通過(guò)與移送滾輪(20)連接，隨著軌道(13)水平移動(dòng)，并通過(guò)伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件的移送夾具裝置(60);其特征在于:移送滾輪(20)緊貼在軌道(13)的兩面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成隨著軌道(13)可移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪；所述的夾具裝置(60)和移送滾輪(20)之間設(shè)置有檢測(cè)移送滾輪(20)與軌道(13)狀態(tài)的檢測(cè)裝置(10);所述的檢測(cè)裝置(10)由:與夾具裝置(60)連接的外罩(11);滾輪軸(21)上安裝的一對(duì)移送滾輪(20);構(gòu)成第一滾輪支撐體(30)與外罩(11)固定連接；第二滾輪支撐體(31)通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)與外罩(11)連接；通過(guò)與第二滾輪支撐體(31)的一端固定連接，構(gòu)成隨著第二滾輪支撐體(31)的細(xì)微旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)的檢測(cè)單元(40);與外罩(11)固定連接，具備感應(yīng)檢測(cè)單元(40)測(cè)頭(53)左右移動(dòng)程度的測(cè)量單元(50)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的測(cè)頭(53)，是由機(jī)械位移更換為電量信號(hào)的位移傳感器，測(cè)量在檢測(cè)單元(40)左右移動(dòng)的位移。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的移送滾輪(20)，是在滾輪軸(21)與旋轉(zhuǎn)滾輪(22)之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承(23)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:在地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物平行安裝的行駛梁(12)上下端各安裝一組軌道(13)，每組軌道(13 )構(gòu)成一組移送滾輪(20 );在每一對(duì)移送滾輪(20 )上安裝有檢測(cè)裝置，并且達(dá)到相互對(duì)稱。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的軌道(13)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)與地面和垂直線上水平安裝。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103552091SQ201310453205
【公開(kāi)日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】車(chē)圣鎮(zhèn) 申請(qǐng)人:愛(ài)馬特（江蘇）自動(dòng)化有限公司