一種圖書atm機中圖書抓取機械手裝置制造方法
【專利摘要】一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，涉及一種機械手抓取裝置，包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，所述的電機、絲桿夾板組件分別安裝在外殼組件上，電機通過傳動組件與絲桿夾板組件相連。所述的絲桿夾板組件包括軸銷、抓取機械手夾板Ⅰ、轉動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板Ⅱ。本發(fā)明的可靠性較高，可準確抓取圖書，可避免機械磨損和事故的發(fā)生，具靈活性強，穩(wěn)定性好，構造簡單，成本低，易于在各種規(guī)模的圖書館中推廣使用。
【專利說明】—種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手抓取裝置，尤其涉及一種圖書ATM機中圖書抓取機械手的抓取裝置。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術和社會的發(fā)展，人們對信息的需求不斷擴大。圖書ATM機由于具有24小時自助服務的優(yōu)越功能，大大方便了讀者的借閱和歸還，已逐步在一些現(xiàn)代化圖書館中得到推廣應用。在圖書ATM機中，圖書抓取機械手的高可靠性和穩(wěn)定性抓取技術至關重要，而現(xiàn)有抓取技術中大都采用傳感器來控制夾緊力和機械手的張開行程，普遍存在傳感器容易失效，可靠性、穩(wěn)定性較差，且夾書不穩(wěn)定，容易發(fā)生機械磨損、發(fā)生事故等缺點。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是:提供一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，以解決現(xiàn)有技術存在的傳感器容易失效，可靠性、穩(wěn)定性較差的不足之處。
[0004]解決上述技術問題的技術方案是:一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，所述的電機、絲桿夾板組件分別安裝在外殼組件上，所述的電機通過傳動組件與絲桿夾板組件相連。
[0005]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述的絲桿夾板組件包括軸銷、抓取機械手夾板1、轉動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板II ;所述的抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II平行套接在雙向絲桿上，所述的絲桿螺母分別安裝在抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II外側的雙向絲桿上，所述的絲桿螺母限位塊分別固定在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II外側表面的絲桿螺母兩邊，所述的雙向絲桿兩端通過軸承分別安裝在外殼組件的兩邊，且雙向絲桿的一端與電機通過傳動組件連接；所述的彈簧安裝在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的尾部之間，所述的轉動支撐塊上開有銷軸孔，該轉動支撐塊分別固定在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的內側表面上，所述的軸銷穿設在各轉動支撐塊的銷軸孔內將各轉動支撐塊連接在一起。
[0006]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的絲桿夾板組件還包括有扶正片，所述的抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II上還分別開有扶正片卡槽，所述扶正片的上表面固定在外殼組件的上部，扶正片的前端安裝在扶正片卡槽內。
[0007]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的外殼組件由外殼上板、夕卜殼下板、齒輪板、機械手連接板連接而成，所述的外殼上板安裝在外殼組件的上邊；外殼下板安裝在外殼組件的下邊；齒輪板安裝在外殼組件的一邊，該齒輪板上設有軸承安裝孔；所述的抓取機械手連接板安裝在外殼組件的另一邊，該抓取機械手連接板上設有軸承安裝孔；所述的外殼上板和外殼下板之間還安裝有用于固定電機的電機板。
[0008]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的傳動組件由大齒輪、小齒輪、齒輪軸、聯(lián)軸器和電機軸組成，所述的電機軸與電機連接；所述的聯(lián)軸器一端與電機軸配合，另一端與齒輪軸配合；所述的齒輪軸通過鍵與小齒輪配合，所述的小齒輪和大齒輪嚙合傳動，大齒輪與絲桿夾板組件連接。
[0009]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的抓取端或為中部是U形板槽、兩側是尖頭的尖頭開槽形狀；或為平板板頭的形狀。
[0010]所述抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的尾端或帶有夾板卡槽，或帶有橢圓形長孔。
[0011]所述安裝在抓取機械手夾板I上的轉動支撐塊為一塊，所述安裝在抓取機械手夾板II上的轉動支撐塊為兩塊，所述安裝在抓取機械手夾板I上的轉動支撐塊嵌入安裝在抓取機械手夾板II上的兩塊轉動支撐塊之間。
[0012]由于采用上述結構，本發(fā)明之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置與現(xiàn)有技術相比，具有以下有益效果:
1.可靠性高:
由于本發(fā)明包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，而絲桿夾板組件又包括軸銷、抓取機械手夾板1、轉動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板II，其中電機通過傳動組件與雙向絲桿相連，當電機轉動時，通過傳動組件帶動雙向絲桿轉動使絲桿螺母向內或向外運動，從而帶動抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II實現(xiàn)張開和閉合動作。當絲桿螺母向內運動時，抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II克服彈簧的彈性力向外張開，而當絲桿螺母向外運動時，抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II在彈簧的彈性力的作用下向內夾緊，實現(xiàn)對圖書的抓取，由于機械手對圖書的夾緊力完全取決于彈簧的彈性力，沒有使用壓力傳感器，因此，本發(fā)明的可靠性高，可準確抓取圖書，避免了因傳感器使用時間過長容易失效的不足之處。
[0013]2.可避免機械磨損和事故的發(fā)生:
由于本發(fā)明是通過控制電機來實現(xiàn)對抓取機械手夾板的張開和閉合，抓取機械手夾板的夾緊力完全由彈簧的彈性力決定，因此其控制精確，可靠性高，可自動啟動和停止，從而可避免機械磨損和事故的發(fā)生。
[0014]3.靈活性強，穩(wěn)定性好:
由于本發(fā)明是通過控制電機和彈簧的彈性力來實現(xiàn)對抓取機械手夾板的夾緊力以及張開和閉合動作的控制，可以滿足一般機械手夾緊力較難精確控制，無法達到預期穩(wěn)定性的要求，并且本發(fā)明還可以根據(jù)需要調節(jié)彈簧彈性力的大小，從而實現(xiàn)調節(jié)抓取機械手夾緊力的大小，其靈活性強，穩(wěn)定性好。
[0015]4.構造簡單、成本低:
本發(fā)明構造簡單、成本低，易于在各種規(guī)模的圖書館中推廣使用。
[0016]下面，結合附圖和實施例對本發(fā)明之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置的技術特征作進一步的說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1:本發(fā)明之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置的結構示意圖，
圖2:本發(fā)明之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置隱藏掉外殼上板和電機后的結構示意圖，圖3:實施例一所述外殼組件的結構不意圖，
圖4:實施例一所述絲桿夾板組件的結構示意圖，
圖5:實施例一所述抓取機械手夾板I與轉動支撐塊、絲桿螺母限位塊之間的連接關系不意圖，
圖6:實施例一所述抓取機械手夾板II與轉動支撐塊、絲桿螺母限位塊之間的連接關系不意圖，
圖?:實施例一所述抓取機械手夾板I的結構示意圖，
圖8:實施例一所述抓取機械手夾板I的另一種結構示意圖，
圖9:實施例一所述傳動組件的結構示意圖。
[0018]在上述附圖中，各標號說明如下:
1-外殼組件，
1.1-外殼上板，1.2-齒輪板,1.3-外殼下板,1.4-電機板,1.5-抓取機械手連接板，1.51-軸承安裝孔。
[0019]2-電機，3-絲桿夾板組件，
3.1-軸銷，3.2-抓取機械手夾板I，3.2.1-尖頭，3.2.2- U形板槽，
3.2.3-夾板卡槽，3.2.4-夾板板頭，3.2.5-橢圓形長孔，
3.3-轉動支撐塊，3.4-扶正片，3.5-絲桿螺母，
3.7-彈簧，3.8-軸承，3.9-雙向絲桿，3.10-絲桿螺母限位塊，
3.11-抓取機械手夾板II，3.12-扶正片卡槽。
[0020]4-傳動組件，
4.1-大齒輪，4.2-小齒輪，4.3-齒輪軸，4.4-聯(lián)軸器，4.5-電機軸。
【具體實施方式】
[0021]實施例一:
一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置(參見圖1-圖2)，包括外殼組件1、電機2、絲桿夾板組件3、傳動組件4，其中:
所述的外殼組件I由外殼上板1.1、齒輪板1.2、外殼下板1.3、電機板1.4、機械手連接板1.5組成(參見圖3)，所述的外殼上板1.1安裝在外殼組件I的上邊；所述的外殼下板1.3安裝在外殼組件I的下邊；所述的齒輪板1.2安裝在外殼組件I的左邊，該齒輪板1.2上設有軸承安裝孔，抓取機械手連接板1.5安裝在外殼組件I的右邊，該抓取機械手連接板1.5上設有軸承安裝孔1.51 ;所述的電機板1.4安裝在外殼上板1.1和外殼下板1.3之間，所述的電機2固定在電機板1.4上。
[0022]所述的絲桿夾板組件3包括軸銷3.1、抓取機械手夾板I 3.2、轉動支撐塊3.3、扶正片3.4、絲桿螺母3.5、彈簧3.7、雙向絲桿3.9、絲桿螺母限位塊3.10、抓取機械手夾板II 3.11 (參見圖4);所述的抓取機械手夾板I 3.2、抓取機械手夾板II 3.11平行套接在雙向絲桿3.9上，所述的絲桿螺母3.5分別安裝在抓取機械手夾板I 3.2、抓取機械手夾板II3.11外側的雙向絲桿3.9上，絲桿螺母限位塊3.10分別固定在抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11外側表面的絲桿螺母兩邊，所述雙向絲桿3.9的兩端通過軸承3.8安裝在外殼組件I的齒輪板1.2的軸承安裝孔和機械手連接板1.5的軸承安裝孔1.51上，且安裝在齒輪板1.2的軸承安裝孔上的雙向絲桿3.9端部與電機2通過傳動組件4連接；所述的彈簧3.7安裝在抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的尾部之間，所述的轉動支撐塊3.3上開有銷軸孔，其中一塊轉動支撐塊3.3固定在抓取機械手夾板I 3.2的內側表面上(參見圖5)，兩塊轉動支撐塊固定在抓取機械手夾板II 3.11的內側表面上(參見圖6)，所述安裝在抓取機械手夾板I 3.2上的轉動支撐塊3.3嵌入安裝在抓取機械手夾板II 3.11上的兩塊轉動支撐塊3.3之間，所述的軸銷3.1穿設在各轉動支撐塊3.3的銷軸孔內將各轉動支撐塊3.3連接在一起，從而將抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的中部連接在一起。所述的抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11上還分別開有扶正片卡槽3.12，所述扶正片3.4的上表面固定在外殼組件I的外殼上板1.1上，扶正片3.4前端安裝在扶正片卡槽3.12內。所述抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的抓取端或均為中部是U形板槽3.2.2、兩側是尖頭3.2.1組成的尖頭開槽形狀，尾端均帶有夾板卡槽3.2.3 (參見圖7)。
[0023]所述的傳動組件4由大齒輪4.1、小齒輪4.2、齒輪軸4.3、聯(lián)軸器4.4和電機軸4.5組成(參見圖9)，所述的電機軸4.5與安裝在電機板1.4上的電機2連接；所述的聯(lián)軸器4.4一端與電機軸4.5配合,另一端與齒輪軸4.3配合；所述的齒輪軸4.3通過鍵與小齒輪4.2配合，所述的小齒輪4.2和大齒輪4.1嚙合傳動，大齒輪4.1與安裝在齒輪板1.2上的雙向絲桿3.9端部連接。
[0024]作為本實施例一的一種變換，所述抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板
II3.11的抓取端還可以是均為平板板頭3.2.4形狀，尾端還可以是均帶有橢圓形長孔
3.2.5 (參見圖8)。
【權利要求】
1.一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:包括外殼組件(I)、電機(2)、絲桿夾板組件(3)、傳動組件(4)，所述的電機(2)、絲桿夾板組件(3)分別安裝在外殼組件(I)上，所述的電機(2 )通過傳動組件(4 )與絲桿夾板組件(3 )相連。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的絲桿夾板組件(3)包括軸銷(3.1)、抓取機械手夾板I (3.2)、轉動支撐塊(3.3)、絲桿螺母(3.5)、彈簧(3.7)、雙向絲桿(3.9)、絲桿螺母限位塊(3.10)、抓取機械手夾板II (3.11)；所述的抓取機械手夾板I (3.2)、抓取機械手夾板II (3.11)平行套接在雙向絲桿(3.9)上，所述的絲桿螺母(3.5)分別安裝在抓取機械手夾板I (3.2)、抓取機械手夾板II (3.11)外側的雙向絲桿(3.9)上，所述的絲桿螺母限位塊(3.10)分別固定在抓取機械手夾板I(3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)外側表面的絲桿螺母兩邊，所述的雙向絲桿(3.9)兩端通過軸承(3.8)分別安裝在外殼組件(I)的兩邊，且雙向絲桿(3.9)的一端與電機(2)通過傳動組件(4)連接；所述的彈簧(3.7)安裝在抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II(3.11)的尾部之間，所述的轉動支撐塊(3.3)上開有銷軸孔，該轉動支撐塊(3.3)分別固定在抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的內側表面上，所述的軸銷(3.1)穿設在各轉動支撐塊(3.3)的銷軸孔內將各轉動支撐塊(3.3)連接在一起。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的絲桿夾板組件(3)還包括有扶正片(3.4)，所述的抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)上還分別開有扶正片卡槽(3.12)，所述扶正片(3.4)的上表面固定在外殼組件(I)的上部，扶正片(3.4)的前端安裝在扶正片卡槽(3.12)內。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的外殼組件(I)由外殼上板(1.1)、外殼下板(1.3)、齒輪板(1.2)、機械手連接板(1.5)連接而成，所述的外殼上板(1.1)安裝 在外殼組件(I)的上邊；外殼下板(1.3)安裝在外殼組件(I)的下邊；齒輪板(1.2)安裝在外殼組件(I)的一邊，該齒輪板(1.2)上設有軸承安裝孔；所述的抓取機械手連接板(1.5)安裝在外殼組件(I)的另一邊，該抓取機械手連接板(1.5)上設有軸承安裝孔(1.51);所述的外殼上板(1.1)和外殼下板(1.3)之間還安裝有用于固定電機的電機板(1.4)。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的傳動組件(4)由大齒輪(4.1)、小齒輪(4.2 )、齒輪軸(4.3)、聯(lián)軸器(4.4)和電機軸(4.5)組成，所述的電機軸(4.5)與電機(2)連接；所述的聯(lián)軸器(4.4) 一端與電機軸(4.5)配合，另一端與齒輪軸(4.3)配合；所述的齒輪軸(4.3)通過鍵與小齒輪(4.2)配合，所述的小齒輪(4.2)和大齒輪(4.1)嚙合傳動，大齒輪(4.1)與絲桿夾板組件(3)連接。
6.根據(jù)權利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的抓取端或為中部是U形板槽(3.2.2)、兩側是尖頭(3.2.1)的尖頭開槽形狀；或為平板板頭(3.2.4)的形狀。
7.根據(jù)權利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的尾端或帶有夾板卡槽(3.2.3)，或帶有橢圓形長孔(3.2.5)。
8.根據(jù)權利要求2或3或4或5或6或7所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述安裝在抓取機械手夾板I (3.2)上的轉動支撐塊(3.3)為一塊，所述安裝在抓取機械手夾板II (3.11)上的轉動支撐塊為兩塊，所述安裝在抓取機械手夾板I(3.2)上的轉動支撐塊(3.3)嵌入安裝在抓取機械手夾板II (3.11)上的兩塊轉動支撐塊之間。`
【文檔編號】B25J15/08GK103522299SQ201310472341
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月11日 優(yōu)先權日:2013年10月11日
【發(fā)明者】向宇, 向風帆, 吳寒劍, 張彥會 申請人:向宇, 向風帆