多層焊焊接裝置制造方法
【專利摘要】在多層焊焊接機器人中進行焊接道次的動作確認時，由于只能通過依次到達示教點來進行焊接道次的選擇，因此十分花費時間。本發(fā)明提供的多層焊焊接裝置根據(jù)包括焊接開始點(P2-1)及焊接結(jié)束點(P3-1)的預(yù)先示教的基本焊接線(Ws)、以及相對于基本焊接線(Ws)設(shè)定的偏移量而生成全部N層的焊接道次，并根據(jù)生成的焊接道次使焊炬(T)移動來進行焊接。當(dāng)在動作確認時通過示教器從全部N層的焊接道次中選擇了任一個時，機器人控制裝置計算焊接道次上的移動目標(biāo)位置(P2-2、P2-3等)。接著，在被輸入了移動信號時，使焊炬(T)向計算出的移動目標(biāo)位置移動。由于無需回繞而能夠立即選擇想要進行動作確認的焊接道次，因此能夠大幅地縮短位置姿勢的確認時間。
【專利說明】多層焊焊接裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在示教的基本焊接線上反映規(guī)定的偏移量地生成期望數(shù)量的焊接道次的多層焊焊接裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]多層焊焊接是指，通過多個焊接道次反復(fù)焊接厚板工件的接合部，并通過焊道填埋坡口，從而進行接合的焊接施工法。在利用示教再現(xiàn)型的機器人實現(xiàn)該多層焊焊接的情況下，必須對機器人示教示教點，但示教全部的焊接道次的示教點的作業(yè)量巨大。因此，如例如專利文獻I所示，示教的僅是第I道次的基本焊接線，對于第2道次以后，通過在第I道次的各示教點上增加規(guī)定的偏移量而自動地生成多個焊接道次，從而減少示教作業(yè)。
[0003]圖4是多層焊焊接裝置51的框圖。在該圖中，機器人控制裝置RC根據(jù)來自示教器TP的操作信號Ss輸出用于對配置在機器人R上的多軸的伺服電機進行動作控制的動作控制信號Mc，并在規(guī)定的時機對焊接電源WP輸出焊接指令信號Wc。作為上述的各種信號的輸入，焊接電源WP供給焊接電壓Vw及焊接電流Iw，或控制設(shè)置在未圖示的氣體罐上的電磁閥而輸出保護氣體，對焊絲進給電機WM輸出進給控制信號Fe而對焊絲進給電機WM進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。機器人R載置焊絲進給電機WM、焊炬T等，并根據(jù)操作信號Ss使焊炬T的前端位置移動。焊接焊絲WR通過焊絲進給電機WM以通過焊炬T內(nèi)的方式被進給，在與作業(yè)對象物即工件W之間產(chǎn)生電弧A而進行焊接。
[0004]示教器TP為可搬式的示教操作盤，與機器人控制裝置RC連接。作業(yè)者使用該示教器TP進行用于切換基準(zhǔn)坐標(biāo)系或使機器人R進行緩進給的操作，并示教機器人R的第I道次的位置姿勢(示教點)。此時，對各示教點賦予從I開始逐漸上升的移步編號。對于第2道次以后，通過按照焊接道次指定相對于第I道次的示教點的偏移量，從而自動地生成第2道次以后的位置姿勢。如此輸入的示教數(shù)據(jù)作為多層焊焊接程序Td存儲在機器人控制裝置RC的內(nèi)部。
[0005]機器人控制裝置RC根據(jù)來自示教器TP的輸入對機器人R進行緩進給，或根據(jù)多層焊焊接程序Td使機器人R進行再生運轉(zhuǎn)。
[0006]圖5是示教器TP的外觀圖。鍵盤41是用于進行示教操作、各種設(shè)定操作等的部件，包括:確定對機器人R進行緩進給時的移動方向及旋轉(zhuǎn)方向的方向指示按鍵41A、用于在確認示教結(jié)束的示教點的位置姿勢時使機器人R向示教點依次移動的移步前進按鍵41B及移步后退按鍵41C。移步前進按鍵41B使機器人R按照移步編號移動，移步后退按鍵41C使機器人R按照與移步編號相反的順序移動。顯示部43用于顯示多層焊焊接程序Td的示教內(nèi)容、進行多層焊焊接的焊接區(qū)間的總道次數(shù)或當(dāng)前的道次數(shù)、機器人的動作控制所必要的各種參數(shù)等。
[0007]圖6是用于說明以基本焊接線為基準(zhǔn)生成的焊接道次的圖。在該圖(a)中，示出通過焊炬T進行工件W的多層焊焊接的情況下的基本焊接線Ws、以及其前后的示教點。該示教例的情況下的焊炬T的動作為，從接近點Pl向焊接開始點P2-1移動而開始焊接，在進行焊接的同時向焊接結(jié)束點P3-1移動而結(jié)束焊接后，向退避點P4移動。
[0008]另一方面，在該圖(b)中，示出3道次的多層焊焊接程序的動作軌跡。在該圖中，通過在焊接開始點P2-1設(shè)定規(guī)定的偏移量從而設(shè)定第2道次的焊接開始點P2-2及第3道次的焊接開始點P2-3。此外，通過在焊接結(jié)束點P3-1設(shè)定規(guī)定的偏移量從而設(shè)定第2道次的焊接結(jié)束點P3-2及第3道次的焊接結(jié)束點p3-3。其結(jié)果是，生成在該圖(a)的第I道次的基本焊接線Ws的基礎(chǔ)上還設(shè)定了第2道次的焊接線Ws2及第3道次的焊接線Ws3的多層焊焊接程序。需要說明的是，作為上述偏移量，通常設(shè)定位置分量及姿勢分量的共計6分量。
[0009]在生成這樣的3道次的多層焊焊接程序的情況下，焊炬T的焊接時的動作如下。即，在第I~3道次的各自的焊接道次中，從接近點Pl向焊接開始點P2-N(N為I~3。以下相同。)移動而開始焊接，在向焊接結(jié)束點P3-N移動而結(jié)束焊接后，向退避點P4移動(反復(fù)3次)。或者，構(gòu)成為可使其執(zhí)行往復(fù)動作，在這種情況下，從接近點Pl向焊接開始點P2-1移動而開始焊接，在進行焊接的同時向焊接結(jié)束點P3-1移動而結(jié)束焊接后，向退避點P4移動。然后，從退避點P4向焊接結(jié)束點P3-2移動而開始焊接，并在向焊接開始點P3-2移動而結(jié)束焊接后，向接近點Pl移動。進而，從接近點Pl向焊接開始點P2-3移動而開始焊接，在進行焊接的同時向焊接結(jié)束點P3-3移動而結(jié)束焊接后，向退避點P4移動。
[0010]然而，在這樣生成的多層焊焊接程序中，為了自動地生成第2道次以后的焊接道次，必須在進行焊接加工之前確認是否會成為不與夾具和加工物干涉的情況、所期望的位置姿勢。作為確認的方法，采取通過按下上述示教器TP的移步前進按鍵41B或移步后退按鍵41C，從而使機器人R依次到達各示教點的方法。即，在進行與實際的焊接加工同樣的動作的同時進行確認作業(yè)。
[0011]【先行技術(shù)文獻】
[0012]【專利文獻】`
[0013]【專利文獻I】:日本特開昭58-187270號公報
[0014]【發(fā)明的概要】
[0015]【發(fā)明要解決的課題】
[0016]在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，如果為了使機器人R只能依次到達各示教點而在以全部的焊接道次的數(shù)量回繞(或往復(fù))示教點的同時進行動作確認，則存在非?；ㄙM時間的問題。特別是，根據(jù)板的厚度、坡口形狀，道次數(shù)可能達到100道次，因此，在這種情況下為了回繞(或往復(fù))全部的焊接道次會花費非常多的時間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠選擇想要進行動作確認的焊接道次的多層焊焊接裝置。
[0018]【用于解決課題的手段】
[0019]為了解決上述課題，技術(shù)方案I的發(fā)明為一種多層焊焊接裝置，根據(jù)包括焊接開始點及焊接結(jié)束點的預(yù)先示教的基本焊接線、以及相對于該基本焊接線設(shè)定的偏移量而生成全部N層的焊接道次，其中N為2以上的整數(shù)，并根據(jù)生成的焊接道次使焊炬移動而進行焊接，所述多層焊焊接裝置的特征在于，具備:[0020]焊接道次選擇機構(gòu)，其從全部N層的焊接道次中選擇任一個；
[0021]位置計算機構(gòu)，其在通過所述焊接道次選擇機構(gòu)選擇了焊接道次時，計算選擇出的焊接道次上的移動目標(biāo)位置；
[0022]焊炬移動機構(gòu)，其在被輸入了移動信號時，使所述焊炬向通過所述位置計算機構(gòu)計算出的移動目標(biāo)位置移動。
[0023]技術(shù)方案2的發(fā)明根據(jù)技術(shù)方案I所記載的多層焊焊接裝置，其特征在于，在焊炬位于第M層的焊接道次的規(guī)定位置的狀態(tài)下通過所述焊接道次選擇機構(gòu)進行焊接道次的順序輸送操作時，所述位置計算機構(gòu)計算第(M+1)層的焊接道次上的與所述規(guī)定位置對應(yīng)的移動目標(biāo)位置，其中M為I以上且小于N的整數(shù)。
[0024]技術(shù)方案3的發(fā)明根據(jù)技術(shù)方案I或技術(shù)方案2所記載的多層焊焊接裝置，其特征在于，在焊炬位于第L層的焊接道次的規(guī)定位置的狀態(tài)下通過所述焊接道次選擇機構(gòu)進行焊接道次的逆順序輸送操作時，所述位置計算機構(gòu)計算第(L-1)層的焊接道次上的與所述規(guī)定位置對應(yīng)的移動目標(biāo)位置，其中L為2以上且小于N的整數(shù)。
[0025]技術(shù)方案4的發(fā)明根據(jù)技術(shù)方案I所記載的多層焊焊接裝置，其特征在于，還具備顯示機構(gòu)，該顯示機構(gòu)在與焊接行進方向正交的平面上以點信息顯示所述全部N層的焊接道次上的所述焊接開始點或所述焊接結(jié)束點，
[0026]所述焊接道次選擇機構(gòu)根據(jù)在所述顯示機構(gòu)上顯示的點信息中的任一個點被選擇這一情況來選擇焊接道次，
[0027]所述位置計算機構(gòu)計算被選擇的焊接道次上的所述焊接開始點或所述焊接結(jié)束點作為所述移動目標(biāo)位置。
[0028]技術(shù)方案5的發(fā)明根據(jù)技術(shù)方案4所記載的多層焊焊接裝置，所述顯示部分虛擬性地顯示根據(jù)全部N層的焊接道次生成的焊道。
[0029]【發(fā)明效果】
[0030]根據(jù)本發(fā)明，在進行多層焊焊接程序的動作確認時，能夠通過簡單的操作立即選擇想要進行動作確認的焊接道次，由此能夠大幅縮短各焊接道次上的位置姿勢的確認時間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是本發(fā)明所涉及的多層焊焊接裝置的功能框圖。
[0032]圖2是用于說明焊接道次的切換操作的情形的圖。
[0033]圖3是在與焊接行進方向正交的平面上以點信息顯示各焊接道次上的焊接開始點的圖。
[0034]圖4是多層焊焊接裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0035]圖5是示教器的外觀圖。
[0036]圖6是用于說明以基本焊接線為基準(zhǔn)而生成的焊接道次的圖。
[0037]符號說明
[0038]I 多層焊焊接裝置
[0039]2 按鍵輸入監(jiān)視部
[0040]3 示教處理部[0041]5硬盤
[0042]7移動目標(biāo)位置計算部
[0043]9動作控制部
[0044]10接口
[0045]11解釋執(zhí)行部
[0046]12驅(qū)動指令部
[0047]21CPU
[0048]22ROM
[0049]23RAM
[0050]41鍵盤
[0051]41A方向指示按鍵
[0052]41B移步前進按鍵
[0053]41C移步后退按鍵 [0054]43顯示部
[0055]51多層焊焊接裝置
[0056]A電弧
[0057]Fe進給控制信號
[0058]Iw焊接電流
[0059]Mc動作控制信號
[0060]Of偏移量文件(offset fie)
[0061]R機器人
[0062]RC機器人控制裝置
[0063]Rg層疊范圍
[0064]Ss操作信號
[0065]T焊炬
[0066]Td多層焊焊接程序
[0067]TP示教器
[0068]Vw焊接電壓
[0069]W工件
[0070]Wc焊接指令信號
[0071]麗焊絲進給電機
[0072]WP焊接電源
[0073]WR焊接焊絲
[0074]Ws基本焊接線
【具體實施方式】
[0075]圖1是本發(fā)明的多層焊焊接裝置I的功能框圖。在該圖中，示教器TP為與現(xiàn)有技術(shù)同樣用于作成多層焊焊接程序的可搬式操作裝置。在本發(fā)明中，在對多層焊焊接程序進行動作確認時作為用于選擇焊接道次的焊接道次選擇機構(gòu)發(fā)揮功能。機器人R也與現(xiàn)有技術(shù)同樣，為將把持的焊炬τ(參照圖4)的前端引導(dǎo)至指示的位置姿勢的部件，在本發(fā)明中，作為用于將焊炬引導(dǎo)至選擇的焊接道次上的移動目標(biāo)位置的焊炬移動機構(gòu)發(fā)揮功能。以下，對作為本發(fā)明的位置計算機構(gòu)發(fā)揮功能的機器人控制裝置RC的詳細情況進行說明。
[0076]機器人控制裝置RC由微型計算機構(gòu)成，該微型計算機包括:作為中央計算處理裝置的CPU21、存儲有軟件程序、控制參數(shù)等的R0M22、作為臨時的計算區(qū)域的RAM23、各種存儲器等。TP接口 10用于連接示教器ΤΡ。硬盤5為非易失性存儲器，存儲多層焊焊接程序Td和后述的偏移量文件Of。
[0077]在R0M22中存儲有用于進行各種處理的軟件程序。將它們功能性地表示在同一圖中時，包括按鍵輸入監(jiān)視部2、示教處理部3、移動目標(biāo)位置計算部7、動作控制部9、解釋執(zhí)行部11及驅(qū)動指令部12的各處理部。所述的各處理部被CPU21讀取而執(zhí)行。
[0078]按鍵輸入監(jiān)視部2在進行了示教器TP的鍵盤41 (參照圖5)的操作時監(jiān)視輸入的操作信號Ss并進行解析，從而向示教處理部3、解釋執(zhí)行部11通知示教信息。
[0079]示教處理部3根據(jù)由按鍵輸入監(jiān)視部2通知的示教點(即，構(gòu)成基本焊接線的焊接開始點、中間點、焊接結(jié)束點等)的位置姿勢坐標(biāo)值、第2道次以后的焊接道次上的距基本焊接線的偏移量而生成多層焊焊接程序Td，并存儲到硬盤5中。偏移量可以作為多層焊焊接程序Td的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲，也可以如圖示那樣作為從多層焊焊接程序Td間接參照的偏移量文件Of存儲。
[0080]解釋執(zhí)行部11在作業(yè)者為了確認機器人R的位置姿勢而通過手動操作使生成好的多層焊焊接程序Td低速再生時，按照示教點讀出多層焊焊接程序Td而對其內(nèi)容進行解析。并且，在需要驅(qū)動機器人R的情況下，向動作控制部9輸出驅(qū)動所必要的控制信息(命令的種類、位置姿勢值等)。動作控制部9根據(jù)控制信息進行軌道計劃等，并經(jīng)由驅(qū)動指令部12向機器人R輸出動作控制信號Me。其結(jié)果是,機器人R被驅(qū)動控制。
[0081]解釋執(zhí)行部11還在進行存儲于多層焊焊接程序Td中的焊接道次的選擇操作時，將選擇的焊接道次編號存儲到RAM23中并向移動目標(biāo)位置計算部7委托各焊接道次上的移動目標(biāo)位置的計算。移動目標(biāo)位置計算部7計算選擇的焊接道次上的移動目標(biāo)位置而存儲到RAM23中。
[0082]接下來，對在如上述那樣構(gòu)成的多層焊焊接裝置I中，在確認生成好的多層焊焊接程序Td的位置姿勢的情況下的本發(fā)明的作用進行說明。
[0083]圖2是用于說明焊接道次的切換操作的情形的圖。在該圖中，示出3道次的多層焊焊接程序中的焊接開始點及焊接結(jié)束點。具體地說，通過在焊接開始點P2-1上設(shè)定規(guī)定的偏移量而設(shè)定第2道次的焊接開始點P2-2及第3道次的焊接開始點P2-3。此外，通過在焊接結(jié)束點P3-1上設(shè)定規(guī)定的偏移量而設(shè)定第2道次的焊接結(jié)束點P3-2及第3道次的焊接結(jié)束點P3-3。由焊接開始點P2-1和焊接結(jié)束點P3-1形成基本焊接線Ws。
[0084](1.多層焊焊接程序的低速運轉(zhuǎn)操作的開始)
[0085]通過作業(yè)者選擇生成好的多層焊焊接程序Td，當(dāng)圖4所示的移步前進按鍵41B被按下I次時，焊炬T從接近點Pl向焊接開始點P2-1移動。
[0086]在焊炬T位于焊接開始點P2-1的狀態(tài)下再次按下移步前進按鍵41B時，與以往同樣地，焊炬T向焊接結(jié)束點P3-1移動。關(guān)于這一點，在本發(fā)明中，為了能夠容易地確認各焊接道次上的位置姿勢，準(zhǔn)備使移動方向為焊接道次的方向的焊接道次選擇模式。以下，對在選擇了焊接道次選擇模式的狀態(tài)下按下移步前進按鍵41B或移步后退按鍵41C的情況進行說明。
[0087](2.焊接開始點處的向焊接道次方向的前進操作/后退操作)
[0088]當(dāng)在選擇了焊接道次選擇模式的狀態(tài)下按下I次移步前進按鍵41B時，解釋執(zhí)行部11對移動目標(biāo)位置計算部7委托移動目標(biāo)位置的計算。移動目標(biāo)位置計算部7根據(jù)設(shè)定的偏移量計算第2道次的焊接開始點P2-2的位置姿勢，存儲到RAM23中，并通知動作控制部9。動作控制部9經(jīng)由驅(qū)動指令部12向機器人R輸出動作控制信號Mc，以使焊炬向計算出的移動目標(biāo)位置移動。其結(jié)果是，焊炬T向第2道次的焊接開始點P2-2移動。
[0089]同樣地，當(dāng)在焊炬T位于第2道次的焊接開始點P2-2的狀態(tài)下按下I次移步前進按鍵41B時，焊炬T向第3道次的焊接開始點P2-3移動。進而，在移步前進按鍵41B按下I次時，焊炬T向第I道次的焊接開始點P2-1移動(向原處返回)。當(dāng)然，通過按下移步后退按鍵41C，也可以依次向焊接道次的相反方向移動。
[0090]需要說明的是，焊接道次選擇模式與通常的模式的切換可以通過規(guī)定的菜單進行切換，或者構(gòu)成為只要在按下示教器TP的規(guī)定的操作按鍵的狀態(tài)之時即可切換成焊接道次選擇模式。這種情況下，通過按下規(guī)定的操作按鍵并按下移步前進按鍵41B (或移步后退按鍵41C)，從而進行向下一焊接道次的移動。
[0091]此外，例如，也可以在從焊接開始點P2-1向第2道次的焊接開始點P2-2移動后，當(dāng)切換成通常的模式而按下移步前進按鍵41B時，與以往同樣地，使其從第2道次的焊接開始點P2-2向焊接結(jié)束點P3-2移動。
[0092](3.焊接結(jié)束點處的向焊接道次方向的前進操作/后退操作)
[0093]當(dāng)在焊接結(jié)束點P3-1處按下I次移步前進按鍵41B時，通過與上述同樣的處理，能夠使焊炬T依次向第2道次的焊接結(jié)束點P2-3、第3道次的焊接結(jié)束點P3-3移動。
[0094](4.焊接區(qū)間的任意位置處的向焊接道次方向的前進操作/后退操作)
[0095]在焊炬T位于焊接區(qū)間的任意位置(例如在第I道次時為焊接開始點P2-1?焊接結(jié)束點P3-1間的任意位置)的情況下，通過對當(dāng)前的位置姿勢值反映偏移量，從而能夠使焊炬T依次向第2道次、第3道次上的對應(yīng)的位置移動。
[0096]如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明，在進行多層焊焊接程序的動作確認時，能夠通過簡單的操作立即地選擇想要進行動作確認的焊接道次，由此能夠大幅度縮短各焊接道次上的位置姿勢的確認時間。
[0097]需要說明的是，在上述的實施方式中，使用于使焊炬向移動目標(biāo)位置移動的移動信號為示教器TP的移步前進按鍵41B或移步前進按鍵41B，但不局限于此。也可以使用可從外部向機器人控制裝置RC部輸入的信號作為上述移動信號，或準(zhǔn)備用于輸入上述移動信號的其他操作機構(gòu)。
[0098][實施方式2]
[0099]接下來說明發(fā)明的第二實施方式。在第二實施方式中，在與焊接行進方向正交的平面上作為點信息來表示各焊接道次上的焊接開始點或焊接結(jié)束點，并顯示在示教器TP的顯示部43(參照圖5)上。并且，能夠利用該顯示而選擇移動目的地的焊接道次。以下，對詳細情況進行說明。
[0100]圖3是在與焊接行進方向正交的平面上通過點信息來顯示各焊接道次上的焊接開始點的圖。該圖例示出在示教器TP的顯示部43上顯示的樣子。如該圖所示那樣，假想地顯示工件W和焊炬T，并在工件W的坡口平面上用黑點標(biāo)識出各焊接道次上的焊接開始點(包括圖2中例示的P2-1、P2-2、P2-3的全部的焊接開始點)。黑點的曲線位置可以根據(jù)成為基準(zhǔn)的焊接開始點的位置和按照焊接開始點設(shè)定的偏移量而容易地計算出。需要說明的是，在該圖中，僅以焊接開始點為對象，但也可以切換成以焊接結(jié)束點為對象的顯示。
[0101]此外，在該圖中，更優(yōu)選顯示由全部的焊接道次形成的焊道的層疊范圍Rg。層疊范圍Rg根據(jù)焊接焊絲的進給量、焊接時間、坡口剖面積等已知的值來推測運算層疊范圍Rg而顯不O
[0102]如以上說明那樣，在實施方式2中，由于能夠?qū)⒏骱附拥来紊系暮妇鎀的位置姿勢在與焊接行進方向正交的平面上以圖解方式顯示，因此能夠容易地確認各焊接道次之間的相對位置的差異。
[0103]需要說明的是，在圖3中，更優(yōu)選構(gòu)成為通過直接觸碰示教器TP的按鍵操作或畫面能夠選擇表示焊接開始點的上述黑點中的任一個，并且構(gòu)成為將焊炬T實際地引導(dǎo)向選擇的黑點所對應(yīng)的位置。即，當(dāng)作業(yè)者選擇黑點，并接著與實施方式I同樣地按下圖4所示的移步前進按鍵41B時，進行使焊炬T向選擇的黑點的焊接開始點處的位置姿勢移動的處理。具體的處理流程與實施方式I同樣即可。
【權(quán)利要求】
1.一種多層焊焊接裝置，根據(jù)包括焊接開始點及焊接結(jié)束點的預(yù)先示教的基本焊接線、以及相對于該基本焊接線設(shè)定的偏移量而生成全部N層的焊接道次，其中N為2以上的整數(shù)，并根據(jù)生成的焊接道次使焊炬移動來進行焊接，所述多層焊焊接裝置的特征在于，具備: 焊接道次選擇機構(gòu)，其從全部N層的焊接道次中選擇任一個； 位置計算機構(gòu)，其在通過所述焊接道次選擇機構(gòu)選擇了焊接道次時，計算選擇出的焊接道次上的移動目標(biāo)位置； 焊炬移動機構(gòu)，其在被輸入了移動信號時，使所述焊炬向通過所述位置計算機構(gòu)計算出的移動目標(biāo)位置移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多層焊焊接裝置，其特征在于， 在焊炬位于第M層的焊接道次的規(guī)定位置的狀態(tài)下，通過所述焊接道次選擇機構(gòu)進行了焊接道次的順序輸送操作時，所述位置計算機構(gòu)計算第M+1層的焊接道次上的與所述規(guī)定位置對應(yīng)的移動目標(biāo)位置，其中M為I以上且小于N的整數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多層焊焊接裝置，其特征在于， 在焊炬位于第L層的焊接道次的規(guī)定位置的狀態(tài)下，通過所述焊接道次選擇機構(gòu)進行了焊接道次的逆順序輸送操作時，所述位置計算機構(gòu)計算第L-1層的焊接道次上的與所述規(guī)定位置對應(yīng)的移動目標(biāo)位置，其中L為2以上且小于N的整數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多層焊焊接裝置，其特征在于， 還具備顯示機構(gòu)，該顯示機構(gòu)在與焊接行進方向正交的平面上以點信息顯示所述全部N層的焊接道次上的所述焊接開始點或所述焊接結(jié)束點， 所述焊接道次選擇機構(gòu)根據(jù)選擇在所述顯示機構(gòu)上顯示的點信息中的任一個點這一情況來選擇焊接道次， 所述位置計算機構(gòu)計算被選擇的焊接道次上的所述焊接開始點或所述焊接結(jié)束點作為所述移動目標(biāo)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多層焊焊接裝置，其特征在于， 所述顯示部分虛擬性地顯示根據(jù)全部N層的焊接道次生成的焊道。
【文檔編號】B25J9/00GK103801794SQ201310524491
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月14日
【發(fā)明者】中川慎一郎 申請人:株式會社大亨