一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)的制作方法
【專利摘要】一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，它涉及一種用于機器人的柔性驅(qū)動裝置，以解決現(xiàn)有用于機器人關(guān)節(jié)的串聯(lián)彈性驅(qū)動器為直線型力輸出，結(jié)構(gòu)不緊湊，占用體積較大，電機需求功率較大，以及不利于關(guān)節(jié)的精確的力輸出控制和位置控制的問題，它包括上肢連板、上肢電機外殼、關(guān)節(jié)齒輪箱、下肢連板、下肢支架、減速器、旋轉(zhuǎn)變壓器、帶有編碼器的電機、串聯(lián)彈性體和扭簧；所述齒輪箱包括殼體、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪和關(guān)節(jié)軸；所述串聯(lián)彈性體包括同心的內(nèi)外雙環(huán)本體和至少四組波浪形彈片，同心的內(nèi)外雙環(huán)本體的內(nèi)外環(huán)之間沿其周向連接有制成一體的至少四組波浪形彈片。本發(fā)明用于機器人領(lǐng)域。
【專利說明】—種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于機器人的柔性驅(qū)動裝置，具體涉及一種用于機器人的柔性儲能關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)仿生驅(qū)動技術(shù)已成為機器人領(lǐng)域中的一個重要研究方向，而作為一種具有柔性驅(qū)動和仿生驅(qū)動能力的力輸出驅(qū)動裝置，基于串并聯(lián)理論的柔性關(guān)節(jié)設(shè)計逐漸興起?；诠趋兰『暧^力學(xué)特性研究，設(shè)計一種模擬肌肉生理性能的高效彈性儲能驅(qū)動單元顯得尤為重要。傳統(tǒng)的串聯(lián)彈性驅(qū)動器(Series Elastic Actuator, SEA)在步行機器人、康復(fù)機器人、機械外骨骼以及醫(yī)療輔助器械等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，它具有高功率/重量比、自然柔順性、與生物肌肉類似的力學(xué)特性及具有較好的緩沖功能等優(yōu)點，受到越來越多研究者的關(guān)注，但忽略了生物肌肉自身的并聯(lián)彈性元儲能特性。生物體肌肉在收縮的過程中，肌腱和結(jié)締組織都可以進行能量的存儲，而這正是生物體肌肉可以產(chǎn)生爆發(fā)力的原因。目前，機器人關(guān)節(jié)柔性驅(qū)動技術(shù)中，對并聯(lián)彈性環(huán)節(jié)的研究較少，因此，綜合研究串聯(lián)特性和并聯(lián)特性，對設(shè)計出具有彈性儲能的，可以大出力的柔性關(guān)節(jié)具有重要的意義。
[0003]經(jīng)文獻檢索，申請?zhí)枮?00810064917.2的中國發(fā)明申請?zhí)岢鲆环N雙串聯(lián)彈性驅(qū)動器，就是在傳統(tǒng)的電機輸出動力壓縮單一的串聯(lián)彈簧的設(shè)計基礎(chǔ)上，把單一的串聯(lián)彈簧改為一軟一硬的兩個彈簧，當(dāng)電機輸出動力小時，先壓縮軟的彈簧，軟的彈簧被壓到極限，電機輸出力繼續(xù)增大，就壓縮硬彈簧，是一種直線輸出型的串聯(lián)彈性驅(qū)動器，且串聯(lián)彈性環(huán)節(jié)的體積較大，對機器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)不太適用。
[0004]經(jīng)文獻檢索，專利號為201010261842.4的中國發(fā)明專利提出了一種含柔性動力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動力膝下假肢，應(yīng)用到了一種串聯(lián)彈性驅(qū)動，但其結(jié)構(gòu)仍是電機輸出端壓縮串聯(lián)彈簧，壓縮的彈簧輸出動力提供給關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，這種三角形的動力驅(qū)動并不利于關(guān)節(jié)的精確力輸出控制和位置控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有用于機器人關(guān)節(jié)的串聯(lián)彈性驅(qū)動器為直線型力輸出，結(jié)構(gòu)不緊湊，占用體積較大，電機需求功率較大，以及不利于關(guān)節(jié)的精確的力輸出控制和位置控制的問題，進而提供一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)。
[0006]本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
[0007]本發(fā)明的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)包括上肢連板、上肢電機外殼、關(guān)節(jié)齒輪箱、下肢連板、下肢支架、減速器、旋轉(zhuǎn)變壓器、帶有編碼器的電機、串聯(lián)彈性體和扭簧；
[0008]所述齒輪箱包括殼體、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪和關(guān)節(jié)軸；殼體與上肢連板連接，上肢電機外殼安裝在上肢連桿上，殼體和上肢電機外殼將帶有編碼器的電機和減速器包覆，帶有編碼器的電機與減速器連接，減速器的輸出端安裝有第三錐齒輪；關(guān)節(jié)軸通過軸承水平安裝在殼體上，第一錐齒輪與第二錐齒輪分別安裝在關(guān)節(jié)軸的兩端，扭簧位于第一錐齒輪與第二錐齒輪之間，第三錐齒輪分別與第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合，第一錐齒輪與第四錐齒輪嚙合，第四錐齒輪與第二錐齒輪嚙合；
[0009]所述串聯(lián)彈性體包括同心的內(nèi)外雙環(huán)本體和至少四組波浪形彈片，同心的內(nèi)外雙環(huán)本體的內(nèi)外環(huán)之間沿其周向連接有制成一體的至少四組波浪形彈片；串聯(lián)彈性體穿設(shè)在關(guān)節(jié)軸上，第二錐齒輪安裝在同心的內(nèi)外雙環(huán)本體的內(nèi)環(huán)上，下肢連板蓋合在殼體的側(cè)面上，下肢連板與內(nèi)外雙環(huán)本體的外環(huán)活動連接，關(guān)節(jié)軸與下肢連板相鄰的一端內(nèi)安裝有旋轉(zhuǎn)變壓器，下肢支架蓋合在殼體的與下肢連板相對側(cè)面上，下肢支架分別與關(guān)節(jié)軸和下肢連板活動連接。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:一、本發(fā)明適用于機器人領(lǐng)域應(yīng)用的柔性儲能關(guān)節(jié)，電機動力經(jīng)過減速，換向，直接變?yōu)殛P(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動力輸出；上肢連桿對電機和行星輪減速器半包圍型設(shè)計，配合上肢電機外殼形成全包圍防塵保護，使結(jié)構(gòu)承重能力強的同時結(jié)構(gòu)緊湊。
[0011]二、對于關(guān)節(jié)的控制方法上，本發(fā)明的串聯(lián)彈性體仍相當(dāng)于傳統(tǒng)的串聯(lián)彈性驅(qū)動器中的串聯(lián)彈簧，但結(jié)構(gòu)更加緊湊，具有緩沖減震等功能。
[0012]三、通過電機自帶的編碼器，和關(guān)節(jié)內(nèi)部安裝的旋轉(zhuǎn)變壓器，可以精確的測量電機的輸出位置，扭簧(相當(dāng)于并聯(lián)彈簧)的壓縮位置，串聯(lián)彈性體的扭轉(zhuǎn)位置，以及柔性關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動位置，進而進行精確的位置控制和/或力輸出控制。
[0013]四、本發(fā)明利用了齒輪箱中位置相對的第一錐齒輪和第二錐齒輪的轉(zhuǎn)向相反這一特性，和相反轉(zhuǎn)向的角度與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度之間的對應(yīng)關(guān)系，安裝了扭簧，進行關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時的蓄能和釋能；齒輪箱內(nèi)的第一錐齒輪和第二錐齒輪進行扭矩分流，使每個錐齒輪僅傳遞純扭矩，消除了錐齒輪的徑向分力，同時第一錐齒輪和第二錐齒輪相反轉(zhuǎn)向為扭簧提供了安裝空間和扭轉(zhuǎn)動力，從而實現(xiàn)了關(guān)節(jié)的儲能和大輸出扭矩。
[0014]五、扭簧除了當(dāng)機器人重心變化時可以進行蓄能和釋能，在其他的任何工況下，關(guān)節(jié)在彎曲后的伸展的過程中，關(guān)節(jié)的輸出力矩始終是扭簧的扭矩和電機的輸出扭矩的疊力口，因此，合理的設(shè)計扭簧的平衡位置，保證關(guān)節(jié)在需要出力的角度范圍內(nèi)扭簧釋能，機器人關(guān)節(jié)就可以獲得遠大于電機本身所能提供的峰值扭矩，電機的需求功率較小，實現(xiàn)關(guān)節(jié)可以大出力的效果。
[0015]六、采用自行設(shè)計的串聯(lián)彈性體，彈性體的內(nèi)環(huán)和外環(huán)之間設(shè)計一種波浪形彈片，起到柔性變形和傳遞扭矩的作用，改變串聯(lián)彈性體的厚度和波浪形彈片的壁厚，就可以得到不同的彈性體剛度和動力響應(yīng)特性，以適應(yīng)不同的機器人關(guān)節(jié)對動力控制等方面的需求。
[0016]七、本發(fā)明的柔性儲能關(guān)節(jié)應(yīng)用于各種各樣的雙足，如四足行走機器人，康復(fù)機器人，動力外骨骼等領(lǐng)域的關(guān)節(jié)驅(qū)動，利用扭簧扭轉(zhuǎn)蓄力來減小機器人關(guān)節(jié)運動時所需的扭矩，從而降低電機所需功率，減小功耗，同時繼承了串聯(lián)彈性驅(qū)動器的優(yōu)點，自行設(shè)計了結(jié)構(gòu)緊湊的串聯(lián)彈性體，在保證功能要求的情況下降低成本，提高了關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的響應(yīng)速度，控制精度以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為去掉上肢電機外殼后的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本發(fā)明的分解圖，圖5為本發(fā)明的串聯(lián)彈性體的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為本發(fā)明的串聯(lián)彈性體的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為本發(fā)明的關(guān)節(jié)的動力傳遞示意圖(空心箭頭表示力矩傳遞方向，實線箭頭表示運動方向)。
【具體實施方式】
[0018]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1-圖6說明本實施方式,本實施方式的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)包括上肢連板1、上肢電機外殼2、關(guān)節(jié)齒輪箱3、下肢連板
4、下肢支架5、減速器7、旋轉(zhuǎn)變壓器13、帶有編碼器的電機8、串聯(lián)彈性體16和扭簧24 ；
[0019]所述齒輪箱3包括殼體30、第三錐齒輪9、第四錐齒輪23、第一錐齒輪25、第二錐齒輪17和關(guān)節(jié)軸14 ;殼體30與上肢連板I連接，上肢電機外殼2安裝在上肢連桿I上，殼體30和上肢電機外殼2將帶有編碼器的電機8和減速器7包覆，帶有編碼器的電機8與減速器7連接，減速器7的輸出端安裝有第三錐齒輪9 ;關(guān)節(jié)軸14通過軸承水平安裝在殼體30上，第一錐齒輪25與第二錐齒輪17分別安裝在關(guān)節(jié)軸14的兩端，扭簧24位于第一錐齒輪25與第二錐齒輪17之間，第三錐齒輪9分別與第一錐齒輪25和第二錐齒輪17嚙合，第一錐齒輪25與第四錐齒輪23嚙合，第四錐齒輪23與第二錐齒輪17嚙合；
[0020]所述串聯(lián)彈性體16包括同心的內(nèi)外雙環(huán)本體16-1和至少四組波浪形彈片16-2，同心的內(nèi)外雙環(huán)本體16-1的內(nèi)外環(huán)之間沿其周向連接有制成一體的至少四組波浪形彈片16-2 ;串聯(lián)彈性體16穿設(shè)在關(guān)節(jié)軸14上，第二錐齒輪17安裝在同心的內(nèi)外雙環(huán)本體16_1的內(nèi)環(huán)上，下肢連板4蓋合在殼體30的側(cè)面上，下肢連板4與內(nèi)外雙環(huán)本體16-1的外環(huán)活動連接，關(guān)節(jié)軸14與下肢連板4相鄰的一端內(nèi)安裝有旋轉(zhuǎn)變壓器13，下肢支架5蓋合在殼體30的與下肢連板4相對側(cè)面上，下肢支架5分別與關(guān)節(jié)軸14和下肢連板4活動連接。
[0021]本實施方式的旋轉(zhuǎn)變壓器的定子固定于關(guān)節(jié)軸14內(nèi)部孔壁上，旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子嵌套于關(guān)節(jié)齒輪箱端蓋10上，并用小擋片12通過螺釘固定于齒輪箱3的第一側(cè)端蓋10上。本實施方式的第一錐齒輪25通過軸承28安裝在關(guān)節(jié)軸14上，本實施方式的關(guān)節(jié)軸通過關(guān)節(jié)軸承15支撐在殼體30上。下肢支架5通過第二側(cè)端蓋29蓋合在殼體30上。本實施方式的下肢連板4與內(nèi)外雙環(huán)本體16-1的外環(huán)通過螺釘連接。
[0022]【具體實施方式】二:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述減速器7為行星減速器。如此設(shè)置，具有尺寸小，輸出扭矩大，效率高和性能安全可靠的優(yōu)點。其它與【具體實施方式】一相同。
[0023]【具體實施方式】三:結(jié)合圖4-圖6說明本實施方式，本實施方式所述同心的內(nèi)外雙環(huán)本體16-1的外環(huán)加工有多個凹槽16-3，下肢連板4上加工有與凹槽數(shù)量相一致的凸起4-1，凸起4-1卡合在相應(yīng)的凹槽16-3內(nèi)。如此設(shè)置，串聯(lián)彈性體16的外環(huán)與下肢連板4通過凸起和凹槽的配合連接來傳遞扭矩，結(jié)構(gòu)更加緊湊，柔性變形好。其它與【具體實施方式】一或二相同。
[0024]【具體實施方式】四:結(jié)合圖2-圖6說明本實施方式，本實施方式的同心的內(nèi)外雙環(huán)本體16-1的內(nèi)外環(huán)相對扭轉(zhuǎn)角度為正負2.5度以內(nèi)。如此設(shè)置，對應(yīng)傳遞的扭矩可達土 lOONm，可以實現(xiàn)大出力的輸出效果。其它與【具體實施方式】三相同。
[0025]【具體實施方式】五:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述齒輪箱3還包括加固板6，加固板6安裝在與關(guān)節(jié)軸14的軸向相垂直的殼體30的側(cè)面上。如此設(shè)置，加固板起到加強齒輪箱的作用，減小齒輪箱受到第三錐齒輪、第四錐齒輪、第一錐齒輪和第二錐齒輪軸向力引起的變形。其它與【具體實施方式】一、二或四相同。
[0026]【具體實施方式】六:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述齒輪箱3還包括下側(cè)端蓋20和兩個第三角接觸軸承21，第四錐齒輪23通過下側(cè)端蓋20和兩個第三角接觸軸承21安裝在殼體30內(nèi)。如此設(shè)置，第四錐齒輪運行穩(wěn)定可靠。其它與【具體實施方式】五相同。
[0027]【具體實施方式】七:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述齒輪箱3還包括兩個第一角接觸軸承26，第一錐齒輪25通過兩個第一角接觸軸承26安裝在關(guān)節(jié)軸14上。如此設(shè)置，第一錐齒輪運行穩(wěn)定可靠。其它與【具體實施方式】六同。
[0028]【具體實施方式】八:結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式所述齒輪箱3還包括兩個第二角接觸軸承18，第二錐齒輪17通過兩個第二角接觸軸承18安裝在關(guān)節(jié)軸14上。如此設(shè)置，第二錐齒輪運行穩(wěn)定可靠。其它與【具體實施方式】七同。
[0029]工作原理
[0030]結(jié)合圖1-圖7說明，本發(fā)明基于生物肌肉宏觀力學(xué)特性研究的仿生學(xué)設(shè)計，以及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動中重力勢能的變化，加入扭簧和串聯(lián)彈性體，模擬肌肉的并聯(lián)彈性元和串聯(lián)彈性元，從而實現(xiàn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，機器人重力勢能的存儲和大扭矩的釋放以及關(guān)節(jié)的柔性驅(qū)動。本發(fā)明利用扭簧和串聯(lián)彈性體實現(xiàn)了一種可以彈性儲能以及釋放大扭矩的柔性關(guān)節(jié)，具有較高的結(jié)構(gòu)緊湊性和峰值功率。在傳統(tǒng)的串聯(lián)彈性驅(qū)動器(SEA)基礎(chǔ)上，通過改進串聯(lián)彈性單元的設(shè)計，同時引入并聯(lián)彈性環(huán)節(jié)，從而設(shè)計出一種可以減小能耗的，具有較高功率密度的大出力柔性關(guān)節(jié)；本發(fā)明的一種用于行走機器人的柔性儲能關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)內(nèi)部設(shè)計安裝有旋轉(zhuǎn)變壓器，配合電機自帶的編碼器，可以準確的檢測柔性部件串聯(lián)彈性體的變形量、電機的輸出位置以及關(guān)節(jié)角度位移，從而計算出關(guān)節(jié)輸出扭矩和扭簧(相當(dāng)于并聯(lián)彈簧)提供的扭矩，為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動提供準確的力控制和位置控制。扭簧施加在如圖2和圖7所示的第一錐齒輪25和第二錐齒輪17之間，第一錐齒輪25和第二錐齒輪17的相對轉(zhuǎn)動角度與關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角成正比關(guān)系，比例為2倍。當(dāng)機器人肢體落地時，關(guān)節(jié)受重力影響轉(zhuǎn)動彎曲，此時扭簧壓縮儲能，當(dāng)肢體抬腿離地時，扭簧可以釋能，輔助抬腿蹬地等動作。另外，關(guān)節(jié)彎曲的角度越大，扭簧扭轉(zhuǎn)儲能越大，例如本發(fā)明應(yīng)用在類人機器人的蹲下站起動作時，髖關(guān)節(jié)及膝關(guān)節(jié)蹲下過程中，重力勢能自動壓縮扭簧，而站起過程中，即釋能輔助站起，其中站起時關(guān)節(jié)需要的扭矩，扭簧提供不足部分由電機共同提供，從而使關(guān)節(jié)輸出的峰值扭矩遠大于電機的最大輸出扭矩，實現(xiàn)了關(guān)節(jié)的大出力效果。
【權(quán)利要求】
1.一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述關(guān)節(jié)包括上肢連板(I)、上肢電機外殼(2)、關(guān)節(jié)齒輪箱(3)、下肢連板(4)、下肢支架(5)、減速器(7)、旋轉(zhuǎn)變壓器(13)、帶有編碼器的電機(8)、串聯(lián)彈性體(16)和扭簧(24); 所述齒輪箱(3)包括殼體(30)、第三錐齒輪(9)、第四錐齒輪(23)、第一錐齒輪(25)、第二錐齒輪(17 )和關(guān)節(jié)軸(14);殼體(30 )與上肢連板(I)連接，上肢電機外殼(2 )安裝在上肢連桿(I)上，殼體(30 )和上肢電機外殼(2 )將帶有編碼器的電機(8 )和減速器(7 )包覆，帶有編碼器的電機(8 )與減速器(7 )連接，減速器(7 )的輸出端安裝有第三錐齒輪(9 );關(guān)節(jié)軸(14)通過軸承水平安裝在殼體(30)上，第一錐齒輪(25)與第二錐齒輪(17)分別安裝在關(guān)節(jié)軸(14)的兩端，扭簧(24)位于第一錐齒輪(25)與第二錐齒輪(17)之間，第三錐齒輪(9)分別與第一錐齒輪(25)和第二錐齒輪(17)嚙合，第一錐齒輪(25)與第四錐齒輪(23)嚙合，第四錐齒輪(23)與第二錐齒輪(17)嚙合； 所述串聯(lián)彈性體(16)包括同心的內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)和至少四組波浪形彈片(16-2)，同心的內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)的內(nèi)外環(huán)之間沿其周向連接有制成一體的至少四組波浪形彈片(16-2);串聯(lián)彈性體(16)穿設(shè)在關(guān)節(jié)軸(14)上，第二錐齒輪(17)安裝在同心的內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)的內(nèi)環(huán)上，下肢連板(4)蓋合在殼體(30 )的側(cè)面上，下肢連板(4)與內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)的外環(huán)活動連接，關(guān)節(jié)軸(14)與下肢連板(4)相鄰的一端內(nèi)安裝有旋轉(zhuǎn)變壓器(13)，下肢支架(5)蓋合在殼體(30)的與下肢連板(4)相對側(cè)面上，下肢支架(5)分別與關(guān)節(jié)軸(14)和下肢連板(4)活動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述減速器(7)為行星減速器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:同心的內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)的外環(huán)加工有多個凹槽(16-3),下肢連板(4)上加工有與凹槽數(shù)量相一致的凸起(4-1)，凸起(4-1)卡合在相應(yīng)的凹槽(16-3)內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:同心的內(nèi)外雙環(huán)本體(16-1)的內(nèi)外環(huán)相對扭轉(zhuǎn)角度為正負2.5度以內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述齒輪箱(3)還包括加固板(6)，加固板(6)安裝在與關(guān)節(jié)軸(14)的軸向相垂直的殼體(30)的側(cè)面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述齒輪箱(3 )還包括下側(cè)端蓋(20 )和兩個第三角接觸軸承(21)，第四錐齒輪(23 )通過下側(cè)端蓋(20 )和兩個第三角接觸軸承(21)安裝在殼體(30 )內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述齒輪箱(3)還包括兩個第一角接觸軸承(26)，第一錐齒輪(25)通過兩個第一角接觸軸承(26 )安裝在關(guān)節(jié)軸(14 )上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于重力蓄能的大出力機器人柔性儲能關(guān)節(jié)，其特征在于:所述齒輪箱(3)還包括兩個第二角接觸軸承(18)，第二錐齒輪(17)通過兩個第二角接觸軸承(18 )安裝在關(guān)節(jié)軸(14 )上。
【文檔編號】B25J17/00GK103522302SQ201310558450
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年11月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月12日
【發(fā)明者】朱延河, 趙杰, 張超 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)