核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，包括主控制器，其輸入端分別與姿態(tài)測量系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)傳感反饋單元的輸出端相連，其輸出端分別與閥組控制單元、液壓基站控制單元的輸入端相連，其輸入輸出端通過無線通信模塊與上位機(jī)通訊，其輸入輸出端與人機(jī)交互裝置的輸入輸出端相連。本發(fā)明還公開了核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)的控制方法。本發(fā)明提高了平臺的控制精度和操作性能，同時實現(xiàn)雙級自鎖，在重載下能較長時間保壓自鎖，提高了系統(tǒng)的安全可靠性；提高了重載并聯(lián)平臺智能化操作水平，可滿足并聯(lián)機(jī)構(gòu)微調(diào)時高壓、小流量高精度的壓力控制，滿足核聚變環(huán)境下部件轉(zhuǎn)運車與車廂窗口對接的高精度作業(yè)及高自鎖性能。
【專利說明】核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及核聚變環(huán)境下的機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其是一種核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]核聚變裝置的主要目標(biāo)是建造一個實時可控的托卡馬克聚變實驗堆，驗證和平利用核聚變能的可行性。在托卡馬克裝置放電時，真空室或熱室內(nèi)部會有輻射性或有毒物質(zhì)，如鈹?shù)扔卸疚镔|(zhì)。為防止上述有害物質(zhì)危害人員健康，針對拖卡馬克裝置熱室與真空室內(nèi)部部件托運、裝配以及維護(hù)等操作的時候，需要借助一種具有承載大噸位、定位精度高、安全性能好、自動化程度高的部件轉(zhuǎn)運車來協(xié)助完成。部件轉(zhuǎn)運車最基本操作是能夠滿足與托卡馬克窗口對接及對接后自身鎖定的作業(yè)任務(wù)要求，而部件轉(zhuǎn)運車完成相關(guān)操作則依靠電液伺服重載并聯(lián)平臺完成。
[0003]同時，在核聚變環(huán)境下，要求車廂密封門與窗口定位精度優(yōu)于1_、承載能力大于20噸，動載荷下保持高抗擾動性能以及具備遙操作及智能化操控能力。因此，急需匹配滿足核聚變裝置作業(yè)要求和高對接精度、大負(fù)載和高抗擾動性能要求的平臺控制系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的首要目的在于提供一種對接精度高、大負(fù)載、抗擾動性能強的核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:一種核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，包括主控制器，其輸入端分別與姿態(tài)測量系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)傳感反饋單元的輸出端相連，其輸出端分別與閥組控制單元、液壓基站控制單元的輸入端相連，其輸入輸出端通過無線通信模塊與上位機(jī)通訊，其輸入輸出端與人機(jī)交互裝置的輸入輸出端相連。
[0006]所述姿態(tài)測量系統(tǒng)包括姿態(tài)測量控制器、用于測量車廂與并聯(lián)平臺上平臺姿態(tài)和高度的車廂姿態(tài)測量傳感單元和用于測量車廂密封門與窗口對接姿態(tài)和位置的窗口對接姿態(tài)傳感單元，車廂姿態(tài)測量傳感單元由安裝在車廂底板四個邊角處的四個激光測距傳感器組成，窗口對接姿態(tài)傳感單元由分別安裝在車廂密封門位置處的八個激光測距傳感器組成，車廂姿態(tài)測量傳感單元、窗口對接姿態(tài)傳感單元的輸出端與姿態(tài)測量控制器的輸入端相連，姿態(tài)測量控制器通過LAN通訊接口與主控制器的輸入端相連。
[0007]所述液壓系統(tǒng)傳感反饋單元由液壓缸位移傳感器、用于實時反饋液壓狀態(tài)的液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器、液壓缸回油口壓力傳感器、主油路壓力傳感器、主回路壓力傳感器、主油路流量傳感器和主回路流量傳感器組成，液壓缸位移傳感器、液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器、液壓缸回油口壓力傳感器、主油路壓力傳感器、主回路壓力傳感器、主油路流量傳感器和主回路流量傳感器均與主控制器的輸入端相連。
[0008]所述閥組控制單元包括第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字輸出量控制模塊的輸入端相連，第一模擬量輸出控制模塊的輸出端分別與伺服閥、比例節(jié)流閥相連，第一數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端分別與電磁換向閥、開關(guān)閥相連。
[0009]所述液壓基站控制單元包括電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸入端相連，電機(jī)控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)相連，第二模擬量輸出控制模塊的輸出端分別與比例減壓閥、第一、二比例溢流閥相連，第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端與電磁開關(guān)閥相連。
[0010]本發(fā)明還公開了一種核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)的控制方法，該方法包括下列順序的步驟:
(1)主控制器接收上位機(jī)發(fā)出的控制命令；
(2)主控制器通過調(diào)用液壓基站控制單元和閥組控制單元，驅(qū)動液壓缸，使得各只液壓缸驅(qū)動達(dá)到設(shè)定的壓力、速度和位移；
(3)在液壓缸驅(qū)動運動過程中，主控制器不斷調(diào)用液壓系統(tǒng)傳感反饋單元，用以修正液壓缸驅(qū)動量；同時，姿態(tài)測量系統(tǒng)不斷反饋車體和窗口對接姿態(tài)及位置信息至主控制器，以不斷優(yōu)化規(guī)劃軌跡點。
[0011]所述主控制器在接收上位機(jī)發(fā)出的命令后，把當(dāng)前并聯(lián)平臺的狀態(tài)信息以無線通訊方式發(fā)送至上位機(jī)，同時通過人機(jī)交互裝置顯示出當(dāng)前執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動狀態(tài)。
[0012]根據(jù)力/位伺服通道切換的需要，由主控制器調(diào)節(jié)伺服閥的參數(shù)，用以控制液壓缸的進(jìn)油口液壓油的壓力和流量，同時控制電磁換向閥，將液壓缸的回油口經(jīng)比例節(jié)流閥與油箱連通時，實現(xiàn)流量二級精確調(diào)整功能，即具備位置伺服功能，并消除各只油缸之間的流量I禹合；當(dāng)主控制器控制電磁換向閥處于中位機(jī)能，第二單向溢流閥由比例節(jié)流閥控制其外控油口，控制其溢流壓力系數(shù)，進(jìn)行比例調(diào)控，實時調(diào)整液壓缸的回油口背壓，實現(xiàn)壓力二級精確調(diào)整功能，即力伺服功能，并消除各只油缸之間的壓力耦合。
[0013]控制系統(tǒng)初始化，等待上位機(jī)發(fā)出操作任務(wù)指令，主控制器根據(jù)各液壓缸的位移傳感器及姿態(tài)測量系統(tǒng)實時反饋和上位機(jī)的指定位置命令，調(diào)整和給出并聯(lián)平臺的運動軌跡和姿態(tài)，同時將其映射到液壓基站控制單元上的調(diào)控，即啟動第一、二伺服電機(jī)和泵組，給出液壓需求的壓力和流量，完成相關(guān)閥組控制，調(diào)節(jié)各只油缸的壓力和流量，以調(diào)節(jié)各液壓缸的位置和速度，即完成姿態(tài)調(diào)整，各自由度完成調(diào)整后，即達(dá)到對接位置和精度要求，進(jìn)入液壓缸鎖緊模式，以待車廂內(nèi)部完成對托卡馬克窗口的操作。
[0014]由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明可對液壓基站控制單元采用閥控與泵控相結(jié)合方式，根據(jù)邏輯順序操作，可實現(xiàn)分級調(diào)壓和變流量控制，可滿足并聯(lián)機(jī)構(gòu)微調(diào)時高壓、小流量高精度的壓力控制，也可滿足大流量的速度控制，確保操作的平穩(wěn)性、安全性；閥組控制單元能夠?qū)崿F(xiàn)六組液壓缸的組合控制，消除各個液壓缸之間的流量與壓力耦合，即速度與驅(qū)動力的耦合，有效保證了并聯(lián)平臺在各個自由度調(diào)控的獨立性，提高了平臺的控制精度和操作性能，同時實現(xiàn)雙級自鎖，在重載下能較長時間保壓自鎖，避免重載下相關(guān)閥組破壞或意外掉電出現(xiàn)完全破壞性的后果，提高了系統(tǒng)的安全可靠性；可實時與上位機(jī)進(jìn)行無線通訊，有效保證了并聯(lián)平臺在核聚變環(huán)境下的遙操作，提高了重載并聯(lián)平臺智能化操作水平，滿足核聚變環(huán)境下部件轉(zhuǎn)運車與車廂窗口對接的高精度作業(yè)及高自鎖性能?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的控制系統(tǒng)框圖；
圖2為本發(fā)明的控制算法流程圖；
圖3為本發(fā)明的控制方法流程圖；
圖4為重載六自由度并聯(lián)平臺承載車廂的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為重載并聯(lián)平臺電液伺服驅(qū)動原理圖；
圖6為窗口對接及姿態(tài)測量系統(tǒng)示意圖；
在圖1至6中，其中，I為姿態(tài)測量系統(tǒng)，2為液壓系統(tǒng)傳感反饋單元，3為液壓基站控制單元，4為閥組控制單元，5為車廂姿態(tài)測量傳感單元，6為窗口對接姿態(tài)傳感單元，7為液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器，8為液壓缸回油口壓力傳感器，9為主油路壓力傳感器，10為主回路壓力傳感器，11為主油路流量傳感器，12為主回路流量傳感器，13為第一伺服電機(jī)，14為第二伺服電機(jī)，15為第一比例溢流閥，16為第二比例溢流閥，17為比例減壓閥，18為電磁開關(guān)閥，19為伺服閥，20為比例節(jié)流閥，21為電磁換向閥，22為開關(guān)閥，23為液壓基站，24為液壓缸，25為上平臺，26為下平臺，27為車廂。
【具體實施方式】
[0016]一種核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，包括主控制器，其輸入端分別與姿態(tài)測量系統(tǒng)1、液壓系統(tǒng)傳感反饋單元2的輸出端相連，其輸出端分別與閥組控制單元4、液壓基站控制單元3的輸入端相連，其輸入輸出端通過無線通信模塊與上位機(jī)通訊，其輸入輸出端與人機(jī)交互裝置的輸入輸出端相連，如圖1所示。主控制器通過無線通信模塊接收上位機(jī)發(fā)出的命令，并把當(dāng)前并聯(lián)平臺的狀態(tài)信息發(fā)送至上位機(jī)，同時通過人機(jī)交互裝置顯示出當(dāng)前的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動狀態(tài)；同時，主控制器根據(jù)上位機(jī)指令信息，依據(jù)姿態(tài)測量系統(tǒng)I，得出當(dāng)前并聯(lián)平臺相對于對接窗口的位置和姿態(tài)信息，通過液壓基站控制單元3和閥組控制單元4，實現(xiàn)泵控與閥控相結(jié)合，完成指定的操作要求，并通過液壓系統(tǒng)傳感反饋單元2實時監(jiān)測當(dāng)前執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信息，如液壓缸24位移和壓力。
[0017]如圖1、6所示，所述姿態(tài)測量系統(tǒng)I包括姿態(tài)測量控制器、用于測量車廂27與并聯(lián)平臺上平臺25姿態(tài)和高度的車廂姿態(tài)測量傳感單元5和用于測量車廂密封門與窗口對接姿態(tài)和位置的窗口對接姿態(tài)傳感單元6，車廂姿態(tài)測量傳感單元5由分別安裝在車廂27底板四個邊角處的四個激光測距傳感器組成，即圖6中的1、j、k、l，窗口對接姿態(tài)傳感單元6由安裝在車廂密封門位置處的八個激光測距傳感器組成，即圖6中的a、b、C、d、e、f、g、h，車廂姿態(tài)測量傳感單元5、窗口對接姿態(tài)傳感單元6的輸出端與姿態(tài)測量控制器的輸入端相連，姿態(tài)測量控制器通過LAN通訊接口與主控制器的輸入端相連。
[0018]如圖1所示，所述液壓系統(tǒng)傳感反饋單元2由液壓缸位移傳感器、用于實時反饋液壓狀態(tài)的液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器7、液壓缸回油口壓力傳感器8、主油路壓力傳感器9、主回路壓力傳感器10、主油路流量傳感器11和主回路流量傳感器12組成，液壓缸位移傳感器、液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器7、液壓缸回油口壓力傳感器8、主油路壓力傳感器9、主回路壓力傳感器10、主油路流量傳感器11和主回路流量傳感器12均與主控制器的輸入端相連。
[0019]如圖1所示，所述閥組控制單元4包括第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字輸出量控制模塊的輸入端相連，第一模擬量輸出控制模塊的輸出端分別與伺服閥19、比例節(jié)流閥20相連，第一數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端分別與電磁換向閥21、開關(guān)閥22相連。所述液壓基站控制單元3包括電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸入端相連，電機(jī)控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)13、第二伺服電機(jī)14相連,第二模擬量輸出控制模塊的輸出端分別與比例減壓閥17、第一、二比例溢流閥15、16相連，第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端與電磁開關(guān)閥18相連。
[0020]如圖2所示，根據(jù)力/位伺服通道切換的需要，由主控制器調(diào)節(jié)伺服閥19的參數(shù)，用以控制液壓缸24的進(jìn)油口液壓油的壓力和流量，同時控制電磁換向閥21，將液壓缸24的回油口經(jīng)比例節(jié)流閥20與油箱連通時，實現(xiàn)流量二級精確調(diào)整功能，即具備位置伺服功能，并消除各只油缸之間的流量耦合；當(dāng)主控制器控制電磁換向閥21處于中位機(jī)能，第二單向溢流閥由比例節(jié)流閥20控制其外控油口，控制其溢流壓力系數(shù)，進(jìn)行比例調(diào)控，實時調(diào)整液壓缸24的回油口背壓，實現(xiàn)壓力二級精確調(diào)整功能，即力伺服功能，并消除各只油缸之間的壓力耦合。同時，根據(jù)姿態(tài)測量系統(tǒng)I和執(zhí)行機(jī)構(gòu)位移反饋檢測，通過上位機(jī)實施動態(tài)的反饋檢測。
[0021]如圖3所示，本系統(tǒng)在工作時，首先，主控制器接收上位機(jī)發(fā)出的控制命令；其次，主控制器通過調(diào)用液壓基站控制單元3和閥組控制單元4，驅(qū)動液壓缸24，使得各只液壓缸24驅(qū)動達(dá)到設(shè)定的壓力、速度和位移；最后，在液壓缸24驅(qū)動運動過程中，主控制器不斷調(diào)用液壓系統(tǒng)傳感反饋單元2，用以修正液壓缸24驅(qū)動量；同時，姿態(tài)測量系統(tǒng)I不斷反饋車體和窗口對接姿態(tài)及位置信息至主控制器，以不斷優(yōu)化規(guī)劃軌跡點。所述主控制器在接收上位機(jī)發(fā)出的命令后，把當(dāng)前并聯(lián)平臺的狀態(tài)信息以無線通訊方式發(fā)送至上位機(jī)，同時通過人機(jī)交互裝置顯示出當(dāng)前執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動狀態(tài)。
[0022]如圖3所示，控制系統(tǒng)初始化，等待上位機(jī)發(fā)出操作任務(wù)指令，主控制器根據(jù)各液壓缸24的位移傳感器及姿態(tài)測量系統(tǒng)I實時反饋和上位機(jī)的指定位置命令，調(diào)整和給出并聯(lián)平臺的運動軌跡和姿態(tài)，同時將其映射到液壓基站控制單元3上的調(diào)控，即啟動第一、二伺服電機(jī)13、14和泵組，給出液壓需求的壓力和流量，完成相關(guān)閥組控制，調(diào)節(jié)各只油缸的壓力和流量，從而調(diào)節(jié)各液壓缸24的位置和速度，即完成姿態(tài)調(diào)整，各自由度完成調(diào)整后，即達(dá)到對接位置和精度要求，進(jìn)入液壓缸鎖緊模式，以待車廂27內(nèi)部完成對托卡馬克窗口的操作。
[0023]如圖4所示，包括并聯(lián)平臺包括上平臺25、下平臺26，所述上、下平臺25、26之間鉸接有六只液壓缸24，液壓缸24設(shè)有緩沖墊和高精度直線位移傳感器；上平臺25承載車廂27，同時上平臺25作為車廂27的底板。通過液壓基站23提供液壓油給六套閥組控制單元4，六套閥組控制單元4各控制一只液壓缸24出力大小以及伸縮的位移量、速度和加速度，從而達(dá)到控制上平臺25帶動車廂27在空間的六個自由度——Χ、Υ、Ζ、α、β、Υ的運動。
[0024]如圖5所示，六只液壓缸24分別通過一套閥組控制單元4與液壓基站23連通，液壓基站23通過主油路供油給閥組控制單元4，閥組控制單元4的回油路與主回油路連通回到油箱中形成循環(huán)。
[0025]如圖6所示，通過車廂27上所安裝的a、b、C、d激光測距傳感器測得車廂27相對窗框的縱向橫向水平距離X和偏轉(zhuǎn)的姿態(tài)角度α，通過e、f、g、h激光測距傳感器測得車廂27相對于窗口的水平距離Y和俯仰的姿態(tài)角度β，通過安裝在上平臺25底部的激光傳感器1、j、k、I激光測距傳感器測得距離地面的距離Z和橫滾Y，綜合特出車廂27相對于窗口信息的位置和姿態(tài)信息。
[0026]綜上所述，本發(fā)明可有效消除各自由度調(diào)控的耦合關(guān)聯(lián)，根據(jù)液壓系統(tǒng)傳感反饋單元2和姿態(tài)測量單元的反饋信息，同時可與中控室上位機(jī)實時無線通訊，實現(xiàn)遙操作。
【權(quán)利要求】
1.一種核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，其特征在于:包括主控制器，其輸入端分別與姿態(tài)測量系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)傳感反饋單元的輸出端相連，其輸出端分別與閥組控制單元、液壓基站控制單元的輸入端相連，其輸入輸出端通過無線通信模塊與上位機(jī)通訊，其輸入輸出端與人機(jī)交互裝置的輸入輸出端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，其特征在于:所述姿態(tài)測量系統(tǒng)包括姿態(tài)測量控制器、用于測量車廂與并聯(lián)平臺上平臺姿態(tài)和高度的車廂姿態(tài)測量傳感單元和用于測量車廂密封門與窗口對接姿態(tài)和位置的窗口對接姿態(tài)傳感單元，車廂姿態(tài)測量傳感單元由分別安裝在車廂底板四個邊角處的四個激光測距傳感器組成，窗口對接姿態(tài)傳感單元由安裝在車廂密封門位置處的八個激光測距傳感器組成，車廂姿態(tài)測量傳感單元、窗口對接姿態(tài)傳感單元的輸出端與姿態(tài)測量控制器的輸入端相連，姿態(tài)測量控制器通過LAN通訊接口與主控制器的輸入端相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，其特征在于:所述液壓系統(tǒng)傳感反饋單元由液壓缸位移傳感器、用于實時反饋液壓狀態(tài)的液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器、液壓缸回油口壓力傳感器、主油路壓力傳感器、主回路壓力傳感器、主油路流量傳感器和主回路流量傳感器組成，液壓缸位移傳感器、液壓缸進(jìn)油口壓力傳感器、液壓缸回油口壓力傳感器、主油路壓力傳感器、主回路壓力傳感器、主油路流量傳感器和主回路流量傳感器均與主控制器的輸入端相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，其特征在于:所述閥組控制單元包括第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與第一模擬量輸出控制模塊、第一數(shù)字輸出量控制模塊的輸入端相連，第一模擬量輸出控制模塊的輸出端分別與伺服閥、比例節(jié)流閥相連，第一數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端分別與電磁換向閥、開關(guān)閥相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核聚變裝置用電液伺服重載并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)，其特征在于:所述液壓基站控制單元包括電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊，主控制器的輸出端分別與電機(jī)控制器、第二模擬量輸出控制模塊和第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸入端相連，電機(jī)控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)相連，第二模擬量輸出控制模塊的輸`出端分別與比例減壓閥、第一、二比例溢流閥相連，第二數(shù)字量輸出控制模塊的輸出端與電磁開關(guān)閥相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述控制系統(tǒng)的控制方法，該方法包括下列順序的步驟: (O主控制器接收上位機(jī)發(fā)出的控制命令； (2)主控制器通過調(diào)用液壓基站控制單元和閥組控制單元，驅(qū)動液壓缸，使得各只液壓缸驅(qū)動達(dá)到設(shè)定的壓力、速度和位移； (3)在液壓缸驅(qū)動運動過程中，主控制器不斷調(diào)用液壓系統(tǒng)傳感反饋單元，用以修正液壓缸驅(qū)動量；同時，姿態(tài)測量系統(tǒng)不斷反饋車體和窗口對接姿態(tài)及位置信息至主控制器，以不斷優(yōu)化規(guī)劃軌跡點。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:所述主控制器在接收上位機(jī)發(fā)出的命令后，把當(dāng)前并聯(lián)平臺的狀態(tài)信息以無線通訊方式發(fā)送至上位機(jī)，同時通過人機(jī)交互裝置顯示出當(dāng)前執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:根據(jù)力/位伺服通道切換的需要，由主控制器調(diào)節(jié)伺服閥的參數(shù)，用以控制液壓缸的進(jìn)油口液壓油的壓力和流量，同時控制電磁換向閥，將液壓缸的回油口經(jīng)比例節(jié)流閥與油箱連通時，實現(xiàn)流量二級精確調(diào)整功能，即具備位置伺服功能，并消除各只油缸之間的流量耦合；當(dāng)主控制器控制電磁換向閥處于中位機(jī)能，第二單向溢流閥由比例節(jié)流閥控制其外控油口，控制其溢流壓力系數(shù)，進(jìn)行比例調(diào)控，實時調(diào)整液壓缸的回油口背壓，實現(xiàn)壓力二級精確調(diào)整功能，即力伺服功能，并消除各只油缸之間的壓力耦合。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:控制系統(tǒng)初始化，等待上位機(jī)發(fā)出操作任務(wù)指令，主控制器根據(jù)各液壓缸的位移傳感器及姿態(tài)測量系統(tǒng)實時反饋和上位機(jī)的指定位置命令，調(diào)整和給出并聯(lián)平臺的運動軌跡和姿態(tài)，同時將其映射到液壓基站控制單元上的調(diào)控，即啟動第一、二伺服電機(jī)和泵組，給出液壓需求的壓力和流量，完成相關(guān)閥組控制，調(diào)節(jié)各只油缸的壓力和流量，以調(diào)節(jié)各液壓缸的位置和速度，即完成姿態(tài)調(diào)整，各自由度完成調(diào)整后，即達(dá)到對接位置和精度要求，進(jìn)入液壓缸鎖緊模式，以待車廂內(nèi)部完成對托卡馬克窗口的 操作。
【文檔編號】B25J13/00GK103692445SQ201310651048
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月8日
【發(fā)明者】汪步云, 高理富, 孫建, 郝志偉, 曹會彬, 吳寶元, 郭偉斌, 孫玉香, 董必成, 馬成學(xué), 常禮, 宋全軍, 雙豐 申請人:中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院