一種圖書抓取裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種圖書抓取裝置，包括：分書機構，包括：縱向懸梁；和分書器，固定于所述縱向懸梁一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機構，包括：引書導軌，與所述縱向懸梁同向；抓書器，用于在所述分書器張開的空間內抓取或放下圖書；和推桿電機，用于推動所述抓書器沿所述引書導軌移動；以及，控制部，用于分別控制所述分書機構和抓書機構動作，完成抓取或放下圖書的動作。
【專利說明】一種圖書抓取裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種圖書抓取裝置。
【背景技術】
[0002]普通機械手適用于單個擺放、固定形狀的物體的抓取。圖書館書架上圖書密集的排列導致普通的機械爪抓取書的難度大:圖書間隙太小；普通機械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種圖書抓取裝置，解決普通的機械爪抓取書的難度大:圖書間隙太小；普通機械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙的問題，本發(fā)明在面對密集排列擺放的書籍能夠順利抓取其中一本。
[0004]對此，本發(fā)明提供一種圖書抓取裝置，包括:分書機構，包括:縱向懸梁；和分書器，固定于所述縱向懸梁一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機構，包括:引書導軌，與所述縱向懸梁同向；抓書器，用于在所述分書器張開的空間內抓取或放下圖書；和推桿電機，用于推動所述抓書器沿所述引書導軌移動；以及，控制部，用于分別控制所述分書機構和抓書機構動作，完成抓取或放下圖書的動作。
[0005]優(yōu)選的，所述分書器包括:兩片相對平行設置的分書片；和驅動所述分書片張開或合攏的分書驅動模塊。
[0006]優(yōu)選的，所述分書驅動模塊包括:與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌；和驅動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機。
[0007]優(yōu)選的，所述抓書器包括:設置在所述抓書器頂端的機械爪；兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪爪口的抓書片；以及，驅動所述機械爪張開或閉合的抓書器電機。
[0008]其中，所述分書器，張開取放圖書的空間是指:在例如圖書館等取或放圖書時候，書架上圖書密集的排列導致普通的機械爪抓取書的難度:圖書間隙太?。黄胀C械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙?？梢酝ㄟ^所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間。
[0009]例如，在如下實施例中，所述分書器包括:兩片相對平行設置的分書片；和驅動所述分書片張開或合攏的分書驅動模塊。所述分書驅動模塊包括:與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌，以及，驅動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機。所述分書片插入特定的書架區(qū)域，然后張開，即可實現，張開取放圖書的空間。而接著，所述抓書機構在該空間范圍內動作，能夠順利的實現圖書的抓或取的工作。
[0010]再例如，在如下實施例中，所述抓書器包括:設置在所述抓書器頂端的機械爪；兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪爪口的抓書片；以及，驅動所述機械爪張開或閉合的抓書器電機。所述引書導軌與所述縱向懸梁同向，即分別平行且縱向伸出的基礎上。其中，所述抓書片張開或閉合的橫向區(qū)域在所述分書片張開或閉合的橫向區(qū)域之內，就能滿足所述抓書器在所述分書器張開的空間內動作。
[0011]采用上述技術方案，所述圖書抓取裝置的所述控制部分別控制所述分書機構和抓書機構完成以下工作流程:書架取書，所述分書片插入圖書之間的間隙將書分開，所述推桿電機將所述抓書器推出至所述分書片張開或閉合的橫向區(qū)域之內，所述抓書器通過所述抓書器電機驅動所述機械爪閉合控制圖書夾緊，推桿電機控制所述抓書器回拉至所述引書導軌，圖書沿所述引書導軌移動直至離開書架；送書回書架，所述分書片從圖書間隙插入后將書分開，所述推桿電機控制所述抓書器將書沿所述引書導軌推入書架，然后所述機械爪松開，所述抓書器和分書器一起回位。
[0012]與現有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于，通過所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間；而接著，所述抓書機構在該空間范圍內動作，能夠順利的實現圖書的抓或取的工作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明一種實施例的結構示意圖；
圖2是本發(fā)明另一種實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖，對本發(fā)明的較優(yōu)的實施例作進一步的詳細說明:
如圖1、2所示，所述圖書抓取裝置，包括:分書機構1，包括:縱向懸梁11 ;和分書器12，固定于所述縱向懸梁11 一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機構2，包括:引書導軌21，與所述縱向懸梁11同向；抓書器22，用于在所述分書器12張開的空間內抓取或放下圖書；和推桿電機23，用于推動所述抓書器22沿所述引書導軌21移動；以及，控制部3，用于分別控制所述分書機構I和抓書機構2動作，完成抓取或放下圖書的動作。
[0015]優(yōu)選的，所述分書器12包括:兩片相對平行設置的分書片121 ;和驅動所述分書片121張開或合攏的分書驅動模塊122。
[0016]優(yōu)選的，所述分書驅動模塊122包括:與所述縱向懸梁11垂直連接的分書滑軌1221 ;和驅動所述分書片121沿所述分書滑軌1221動作的分書器電機1222。
[0017]優(yōu)選的，所述抓書器22包括:設置在所述抓書器22頂端的機械爪221 ;兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪221爪口的抓書片222 ;以及，驅動所述機械爪221張開或閉合的抓書器電機223。
[0018]其中，所述分書器12，張開取放圖書的空間是指:在例如圖書館等取或放圖書時候，書架上圖書密集的排列導致普通的機械爪抓取書的難度:圖書間隙太??；普通機械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙?？梢酝ㄟ^所述分書器12，在所述控制部3的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間。
[0019]例如，在如下實施例中，所述分書器12包括:兩片相對平行設置的分書片121 ;驅動所述分書片121張開或合攏的分書驅動模塊122。所述分書驅動模塊122包括:與所述縱向懸梁11垂直連接的分書滑軌1221 ;以及，驅動所述分書片121沿所述分書滑軌1221動作的分書器電機1222。所述分書片121插入特定的書架區(qū)域，然后張開，即可實現，張開取放圖書的空間。而接著，抓書機構2在該空間范圍內動作，能夠順利的實現圖書的抓或取的工作。
[0020]再例如，在如下實施例中，所述抓書器22包括:設置在所述抓書器22頂端的機械爪221 ;兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪221爪口的抓書片222 ;以及，驅動所述機械爪221張開或閉合的抓書器電機223。所述引書導軌21與所述縱向懸梁11同向，SP分別平行且縱向伸出的基礎上。其中，所述抓書片222張開或閉合的橫向區(qū)域在所述分書片121張開或閉合的橫向區(qū)域之內，就能滿足所述抓書器22在所述分書器12張開的空間內動作。
[0021]采用上述技術方案，所述圖書抓取裝置的所述控制部3分別控制所述分書機構I和抓書機構2完成以下工作流程:書架取書，所述分書片121插入圖書之間的間隙將書分開，所述推桿電機23將所述抓書器22推出至所述分書片121張開或閉合的橫向區(qū)域之內，所述抓書器22通過所述抓書器電機223驅動所述機械爪221閉合控制圖書夾緊，推桿電機23控制所述抓書器22回拉至所述引書導軌21，圖書沿所述引書導軌21移動直至離開書架；送書回書架，所述分書片121從圖書間隙插入后將書分開，所述推桿電機23控制所述抓書器22將書沿所述引書導軌21推入書架，然后所述機械爪221松開，所述抓書器22和分書器12 —起回位。
[0022]以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種圖書抓取裝置，其特征在于，包括: 分書機構(I )，包括: 縱向懸梁(11);和 分書器(12)，固定于所述縱向懸梁(11) 一端，用于張開取放圖書的空間； 抓書機構(2)，包括: 引書導軌(21)，與所述縱向懸梁(11)同向； 抓書器(22)，用于在所述分書器(12)張開的空間內抓取或放下圖書；和 推桿電機(23)，用于推動所述抓書器(22)沿所述引書導軌(21)移動； 以及， 控制部(3)，用于分別控制所述分書機構(I)和抓書機構(2)動作，完成抓取或放下圖書的動作。
2.如權利要求1所述的圖書抓取裝置，其特征在于，所述分書器(12)包括:兩片相對平行設置的分書片(121);和驅動所述分書片(121)張開或合攏的分書驅動模塊(122)。
3.如權利要求2所述的圖書 抓取裝置，其特征在于，所述分書驅動模塊(122)包括 ?與所述縱向懸梁(11)垂直連接的分書滑軌(1221);和驅動所述分書片(121)沿所述分書滑軌(1221)動作的分書器電機(1222)。
4.如權利要求1所述的圖書抓取裝置，其特征在于，所述抓書器(22)包括:設置在所述抓書器(22)頂端的機械爪(221);兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪(221)爪口的抓書片(222);以及，驅動所述機械爪(221)張開或閉合的抓書器電機(223)。
【文檔編號】B25J15/08GK103722559SQ201310656189
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權日:2013年12月6日
【發(fā)明者】蘭通聯, 祁偉, 回雁雁, 黃倩, 鄭巍, 李玉娜, 肖蕾 申請人:廣東技術師范學院