一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，它涉及一種點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配平臺(tái)，以解決現(xiàn)有點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配采用半自動(dòng)裝配裝置，裝配過(guò)程復(fù)雜、操作復(fù)雜，累加誤差多、穩(wěn)定性差的問(wèn)題。診斷環(huán)初定位夾持裝置、靶丸夾持定位裝置、上套件夾持定位裝置、豎直顯微鏡圖像反饋裝置、診斷環(huán)精定位夾持裝置、水平顯微鏡圖像反饋裝置和下套件夾持定位裝置按逆時(shí)針排序設(shè)置在基板上端面上，靶丸夾持定位裝置設(shè)置在診斷環(huán)初定位夾持裝置與上套件夾持定位裝置之間，豎直顯微鏡圖像反饋裝置設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置與上套件夾持定位裝置之間，水平顯微鏡圖像反饋裝置設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置與下套件夾持定位裝置之間。本發(fā)明用于聚變靶關(guān)鍵零件的裝配。
【專利說(shuō)明】一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配平臺(tái)，屬于激光聚變靶裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]點(diǎn)火靶是激光聚變靶的一種，關(guān)鍵零件包括:靶丸、診斷環(huán)、上套件臂及下套件臂，裝配要求靶丸精密定位在診斷環(huán)正中，再由上下套接對(duì)接入診斷環(huán)中，為滿足點(diǎn)火要求需要長(zhǎng)期穩(wěn)定大量的高精度裝配的點(diǎn)火靶裝配件。目前，國(guó)內(nèi)點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配采用傳統(tǒng)手動(dòng)安裝，精度差、效率低，而國(guó)外半自動(dòng)裝配裝置冗余自由度多導(dǎo)致裝配過(guò)程復(fù)雜、操作復(fù)雜、造價(jià)昂貴，且累加誤差多、剛性差，人工參與成分多導(dǎo)致穩(wěn)定性差、效率低。為滿足點(diǎn)火要求，裝配平臺(tái)需要更好的穩(wěn)定性、易操作性，保證更高的精度和效率。因此對(duì)于點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配平臺(tái)，采用自動(dòng)化程度高、剛度強(qiáng)、操作簡(jiǎn)單穩(wěn)定、提升精度和效率是點(diǎn)火靶零件裝配的關(guān)鍵。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件裝配采用半自動(dòng)裝配裝置，冗余自由度多，裝配過(guò)程復(fù)雜、操作復(fù)雜，且累加誤差多、剛性差，有人工參與成分，導(dǎo)致穩(wěn)定性差、效率低的問(wèn)題，而提供一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)。
[0004]本發(fā)明的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0005]聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)包括基板、診斷環(huán)初定位夾持裝置、診斷環(huán)精定位夾持裝置、靶丸夾持定位裝置、上套件夾持定位裝置、下套件夾持定位裝置、豎直顯微鏡圖像反饋裝置和水平顯微鏡圖像反饋裝置，診斷環(huán)初定位夾持裝置、靶丸夾持定位裝置、上套件夾持定位裝置、豎直顯微鏡圖像反饋裝置、診斷環(huán)精定位夾持裝置、水平顯微鏡圖像反饋裝置和下套件夾持定位裝置按逆時(shí)針排序設(shè)置在基板上端面上，診斷環(huán)初定位夾持裝置和診斷環(huán)精定位夾持裝置沿基板的橫軸相對(duì)設(shè)置在基板的上端面上，且診斷環(huán)初定位夾持裝置上的初定位吸孔與診斷環(huán)精定位夾持裝置上的精定位吸孔正對(duì)設(shè)置，上套件夾持定位裝置和下套件夾持定位裝置沿基板的縱軸相對(duì)設(shè)置在基板的上端面上，且上套件夾持定位裝置上的上診斷環(huán)孔的中心點(diǎn)與下套件夾持定位裝置上的下診斷環(huán)孔的中心點(diǎn)在縱軸上，靶丸夾持定位裝置設(shè)置在診斷環(huán)初定位夾持裝置與上套件夾持定位裝置之間，豎直顯微鏡圖像反饋裝置設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置與上套件夾持定位裝置之間，水平顯微鏡圖像反饋裝置設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置與下套件夾持定位裝置之間。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
[0007]本發(fā)明利用診斷環(huán)初定位夾持裝置、診斷環(huán)精定位夾持裝置、靶丸夾持定位裝置、上套件夾持定位裝置和下套件夾持定位裝置對(duì)點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件進(jìn)行裝配，并通過(guò)診斷環(huán)初定位夾持裝置上的定位沿、各裝置上的定位銷固定靶零件位置姿態(tài)，豎直顯微鏡圖像反饋裝置、水平顯微鏡圖像反饋裝置實(shí)現(xiàn)圖像采集，由上位機(jī)程序進(jìn)行特征信息提取，并控制裝配過(guò)程，減少了裝配調(diào)整過(guò)程及同方向不冗余裝配自由度方式，降低系統(tǒng)復(fù)雜程度，整個(gè)裝配過(guò)程沒(méi)有人工參與成分，從而增加了系統(tǒng)剛性和穩(wěn)定性，提高了裝配精度和效率，定位精度高(可達(dá)±0.2 μ m)、效率高(包括裝配前準(zhǔn)備過(guò)程，耗時(shí)僅不到2小時(shí))。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)俯視立體圖；
[0009]圖2是診斷環(huán)初定位夾持裝置2的立體圖；
[0010]圖3是初定位夾持吸頭2-2的立體圖；
[0011]圖4是靶丸支撐件2-1的立體圖；
[0012]圖5是診斷環(huán)精定位夾持裝置3的立體圖；
[0013]圖6是精定位吸頭3-1的立體圖；
[0014]圖7是靶丸夾持定位裝置4的立體圖；
[0015]圖8是靶丸吸頭4-1的立體圖；
[0016]圖9是上套件夾持定位裝置5的立體圖；
[0017]圖10是上套件夾持器5-1的仰視立體圖；
[0018]圖11是上套件夾持器5-1上安裝有上套件9-3的仰視立體圖；
[0019]圖12是下套件夾持定位裝置6的立體圖；
[0020]圖13是下套件夾持器6-1的俯視立體圖；
[0021]圖14是下套件夾持器6-1上安裝有上套件9-3的俯視立體圖；
[0022]圖15是豎直顯微鏡圖像反饋裝置7的立體圖；
[0023]圖16是水平顯微鏡圖像反饋裝置8的立體圖；
[0024]圖17是點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件9的立體圖；
[0025]圖18是點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件9的分解立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1、圖16和圖17說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)包括基板1、診斷環(huán)初定位夾持裝置2、診斷環(huán)精定位夾持裝置
3、靶丸夾持定位裝置4、上套件夾持定位裝置5、下套件夾持定位裝置6、豎直顯微鏡圖像反饋裝置7和水平顯微鏡圖像反饋裝置8，診斷環(huán)初定位夾持裝置2、靶丸夾持定位裝置4、上套件夾持定位裝置5、豎直顯微鏡圖像反饋裝置7、診斷環(huán)精定位夾持裝置3、水平顯微鏡圖像反饋裝置8和下套件夾持定位裝置6按逆時(shí)針排序設(shè)置在基板I上端面上，診斷環(huán)初定位夾持裝置2和診斷環(huán)精定位夾持裝置3沿基板I的橫軸X-X相對(duì)設(shè)置在基板I的上端面上，且診斷環(huán)初定位夾持裝置2上的初定位吸孔2-2-2與診斷環(huán)精定位夾持裝置3上的精定位吸孔3-1-2正對(duì)設(shè)置，上套件夾持定位裝置5和下套件夾持定位裝置6沿基板I的縱軸Y-Y相對(duì)設(shè)置在基板I的上端面上，且上套件夾持定位裝置5上的上診斷環(huán)孔5-1-1-3的中心點(diǎn)與下套件夾持定位裝置6上的下診斷環(huán)孔6-1-1-3的中心點(diǎn)在縱軸Y-Y上,革巴丸夾持定位裝置4設(shè)置在診斷環(huán)初定位夾持裝置2與上套件夾持定位裝置5之間，豎直顯微鏡圖像反饋裝置7設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置3與上套件夾持定位裝置5之間，水平顯微鏡圖像反饋裝置8設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置3與下套件夾持定位裝置6之間，點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件9由靶丸9-1、診斷環(huán)9-2、上套件9-3和下套件9-4組成；診斷環(huán)初定位夾持裝置2與豎直顯微鏡圖像反饋裝置7配合，由上位機(jī)程序控制實(shí)現(xiàn)診斷環(huán)9-2與靶丸9-1的X方向自動(dòng)初定位；診斷環(huán)初定位夾持裝置2、靶丸夾持定位裝置4與豎直顯微鏡圖像反饋裝置7、水平顯微鏡圖像反饋裝置8配合并由上位機(jī)程序控制實(shí)現(xiàn)診斷環(huán)9-2與靶丸9-1的X和Y方向自動(dòng)調(diào)整定位；上套件夾持定位裝置5、下套件夾持定位裝置6與豎直顯微鏡圖像反饋裝置7、水平顯微鏡圖像反饋裝置8配合，由上位機(jī)程序控制實(shí)現(xiàn)上套件9-3和下套件9-4X、Y、Z方向的自動(dòng)定位。
[0027]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖2和圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的診斷環(huán)初定位夾持裝置2包括靶丸支撐件2-1、初定位夾持吸頭2-2、初定位吸管2-3、初定位塊2-4、初定位L形壓塊2-5、旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6、擋板2-7、水平端板2_8、兩個(gè)L形板2_9、初定位直線電機(jī)2-10、旋轉(zhuǎn)桿2-11、第一定位銷2-12、轉(zhuǎn)接頭2-13、第二定位銷2_14、第三定位銷2_15和旋轉(zhuǎn)定位件2-16，兩個(gè)L形板2-9沿直線電機(jī)2-10的縱向中心線對(duì)稱設(shè)置在初定位直線電機(jī)2-10上端面的兩側(cè)，且兩個(gè)L形板2-9的內(nèi)角相對(duì)設(shè)置,水平端板2-8設(shè)置在兩個(gè)L形板
2-9的上端面上，第一定位銷2-12和第二定位銷2-14沿同一直線設(shè)置在水平端板2_8的上端面上，定位塊2-4設(shè)置在水平端板2-8的上端面上，定位塊2-4通過(guò)第一定位銷2-12和第二定位銷2-14定位，初定位塊2-4由初定位L形壓塊2-5固定，初定位塊2_4上設(shè)有旋轉(zhuǎn)桿安裝孔2-4-1，旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6設(shè)置在初定位塊2-4上，旋轉(zhuǎn)桿2-11設(shè)置在旋轉(zhuǎn)桿安裝孔2-4-1中，旋轉(zhuǎn)桿2-11的后端通過(guò)轉(zhuǎn)接頭2-13與旋轉(zhuǎn)電磁鐵2_6連接，旋轉(zhuǎn)桿2_11的前端穿過(guò)旋轉(zhuǎn)定位件2-16與靶丸支撐件2-1連接，旋轉(zhuǎn)桿2-11與旋轉(zhuǎn)定位件2-16通過(guò)螺絲固定，且靶丸支撐件2-1上的托片2-1-1與旋轉(zhuǎn)定位件2-16上的定位片2-16-1平行且方向相反設(shè)置，托片2-1-1的上端面設(shè)有靶丸定位釘2-1-2，旋轉(zhuǎn)定位件2-16通過(guò)第三定位銷2-15定位，第三定位銷2-15設(shè)置在初定位塊2-4的前端面上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電磁鐵2_6轉(zhuǎn)動(dòng)，由定位銷2-15阻擋旋轉(zhuǎn)定位件2-16定位，擋板2-7設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電磁鐵2_6的后端，初定位吸管2-3與旋轉(zhuǎn)桿2-11平行設(shè)置，初定位吸管2-3的后端穿過(guò)初定位塊2-4，初定位吸管2-3的前端與初定位夾持吸頭2-2連接，初定位夾持吸頭2-2與初定位吸管2-3通過(guò)緊配合連接并用膠密封，初定位夾持吸頭2-2的前端面設(shè)有初定位弧形面2-2-1，初定位夾持吸頭2-2上設(shè)有與初定位吸管2-3相通的初定位吸孔2-2-2，初定位夾持吸頭2_2的前端設(shè)有定位沿2-2-3，診斷環(huán)1-2通過(guò)初定位吸孔2-2-2吸附在初定位弧形面2_2_1內(nèi)，定位沿
2-2-3用于將診斷環(huán)1-2定位，初定位夾持吸頭2-2設(shè)置在靶丸支撐件2-1上，靶丸9_1通過(guò)托片2-1-1上的靶丸定位釘2-1-2固定，診斷環(huán)9-2通過(guò)初定位吸孔2-2-2吸附固定，由定位沿2-2-3定位。初定位直線電機(jī)2-10采用PMT105-50-LM型號(hào)的壓電電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0028]診斷環(huán)初定位夾持裝置2的工作原理:旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)前端旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6與轉(zhuǎn)接頭2-13通過(guò)螺絲固定，旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)接頭2-13轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)接頭2-13與旋轉(zhuǎn)桿通過(guò)螺絲固定，轉(zhuǎn)接頭2-13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿2-11轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)桿
2-11與靶丸支撐件2-1和旋轉(zhuǎn)定位件2-16通過(guò)螺絲連接，旋轉(zhuǎn)桿2-11轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)靶丸支撐件2-1和旋轉(zhuǎn)定位件2-16轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)定位件2-16由第三定位銷2-15阻擋，阻擋旋轉(zhuǎn)電磁鐵
2-6轉(zhuǎn)動(dòng)。初定位夾持吸頭2-2與初定位吸管2-3內(nèi)部相通連接外部真空吸附氣管。
[0029]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖4和圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的診斷環(huán)精定位夾持裝置3包括精定位吸頭3-1、第四定位銷3-2、精定位吸管3-3、精定位定位桿3-4、精定位L形壓塊3-5、第五定位銷3-6、精定位彎頭3-7、第六定位銷3_8、第七定位銷3_9、精定位連接板3-10、微調(diào)臺(tái)3-11、上連接板3-12、精定位直線電機(jī)3-13、下連接板3_14和精定位步進(jìn)電機(jī)3-15，上連接板3-12、精定位直線電機(jī)3-13和下連接板3_14由上至下依次設(shè)置在精定位步進(jìn)電機(jī)3-15的上端面上，精定位連接板3-10和微調(diào)臺(tái)3-11上、下設(shè)置在上連接板3-12的上面，第五定位銷3-6和第七定位銷3-9沿同一直線設(shè)置在精定位連接板
3-10的上端面上,精定位定位桿3-4設(shè)置在精定位連接板3-10上,精定位定位桿3-4通過(guò)第五定位銷3-6、第六定位銷3-8和第七定位銷3-9定位，第六定位銷3-8設(shè)置在精定位定位桿3-4的后端,精定位定位桿3-4由精定位L形壓塊3-5固定,精定位彎頭3-7設(shè)置在精定位定位桿3-4的上端面的尾端,精定位吸管3-3的后端穿過(guò)精定位定位桿3-4,精定位吸管3-3的前端與精定位吸頭3-1連接,定位吸管3-3的兩端與精定位吸頭3-1和精定位定位桿3-4通過(guò)緊配合連接并用膠密封，精定位吸頭3-1的前端面設(shè)有精定位弧形面3-1-1，精定位吸頭3-1上設(shè)有與精定位吸管3-3相通的精定位吸孔3-1-2，第四定位銷3-2設(shè)置在精定位吸頭3-1上。微調(diào)臺(tái)3-11采用AIS-60B型號(hào)的手動(dòng)微調(diào)臺(tái)，精定位直線電機(jī)3_13采用MT105-LM型號(hào)的壓電電機(jī)，精定位步進(jìn)電機(jī)3-15采用KS102-70型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)。診斷環(huán)1-2通過(guò)精定位吸孔3-1-2吸附在精定位弧形面3-1-1內(nèi)，并通過(guò)第四定位銷3-2定位。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0030]診斷環(huán)精定位夾持裝置3的工作原理:精定位步進(jìn)電機(jī)3-15通過(guò)連接驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直線移動(dòng)，精密步進(jìn)電機(jī)3-15移動(dòng)帶動(dòng)下連接板3-14移動(dòng)，下連接板3-14移動(dòng)帶動(dòng)精定位直線電機(jī)3-13移動(dòng)，精定位直線電機(jī)3-13通過(guò)連接驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)垂直于精定位步進(jìn)電機(jī)
3-15移動(dòng)方向的直線移動(dòng)，精定位直線電機(jī)3-13移動(dòng)帶動(dòng)上連接板3-12移動(dòng)，上連接板
3-12移動(dòng)帶動(dòng)微調(diào)臺(tái)3-11移動(dòng)，微調(diào)臺(tái)3-11由手動(dòng)調(diào)節(jié)垂直移動(dòng)，微調(diào)臺(tái)3-11移動(dòng)帶動(dòng)精定位連接板3-10移動(dòng)，精定位連接板3-10移動(dòng)帶動(dòng)精定位定位桿3-4移動(dòng)，精定位定位桿3-4移動(dòng)帶動(dòng)精定位吸管3-3移動(dòng)，精定位吸管3-3帶動(dòng)精定位吸頭3-1和第四定位銷
3-2移動(dòng)，精定位吸頭3-1與精定位吸管3-3、精定位定位桿3-4、精定位彎頭3-7內(nèi)部相通，精定位彎頭3-7連接真空吸附氣管。
[0031]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖6和圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的靶丸夾持定位裝置4包括靶丸吸頭4-1、靶丸夾持吸管4-2、靶丸夾持定位桿4-3、第八定位銷4-4、靶丸夾持L形壓塊4-5、第九定位銷4-6、靶丸夾持彎頭4-7、靶丸轉(zhuǎn)接座4_8、豎直升降電機(jī)4_9、第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10和第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11，第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10設(shè)置在第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11的上端面上，靶丸轉(zhuǎn)接座4-8和豎直升降電機(jī)4-9上下設(shè)置在第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10上，第八定位銷4-4和第九定位銷4-6沿同一直線設(shè)置在靶丸轉(zhuǎn)接座4-8的上端面上，靶丸夾持定位桿4-3設(shè)置在靶丸轉(zhuǎn)接座4-8上，靶丸夾持定位桿
4-3通過(guò)第八定位銷4-4和第九定位銷4-6定位，靶丸夾持定位桿4-3由靶丸夾持L形壓塊4-5固定，靶丸夾持彎頭4-7設(shè)置在靶丸夾持定位桿4-3的上端面的尾端，靶丸夾持吸管
4-2的后端穿過(guò)靶丸夾持定位桿4-3，靶丸夾持吸管4-2的前端與靶丸吸頭4-1連接，靶丸夾持吸管4-2的兩端與靶丸吸頭4-1和靶丸夾持定位桿4-3通過(guò)緊配合連接并用膠密封，靶丸吸頭4-1上設(shè)有與靶丸夾持吸管4-2相通的靶丸吸孔4-1-1，靶丸吸頭4-1的前端設(shè)有革巴丸定位沿4-1-2,祀丸9-1通過(guò)祀丸吸孔4-1-1吸附固定,通過(guò)祀丸定位沿4-1-2定位。豎直升降電機(jī)4-9采用SGSP60-5ZF型號(hào)的電機(jī)，第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10采用SGSP20-20型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)，第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11采用SGSP20-20型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0032]靶丸夾持定位裝置4的工作原理:第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直線移動(dòng)，第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11移動(dòng)帶動(dòng)第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10移動(dòng)，第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)垂直于靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-11方向的直線運(yùn)動(dòng)，第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)4-10移動(dòng)帶動(dòng)豎直升降電機(jī)4-9移動(dòng)，豎直升降電機(jī)
4-9通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器垂直移動(dòng)，豎直升降電機(jī)4-9移動(dòng)帶動(dòng)靶丸轉(zhuǎn)接座4-8移動(dòng)，靶丸轉(zhuǎn)接座4-8移動(dòng)帶動(dòng)靶丸夾持定位桿4-3移動(dòng)，靶丸夾持定位桿4-3移動(dòng)帶動(dòng)靶丸夾持吸管4-2移動(dòng)，靶丸夾持吸管4-2移動(dòng)帶動(dòng)靶丸吸頭4-1移動(dòng)。靶丸吸頭4-1與靶丸夾持吸管4-2、靶丸夾持定位桿4-3、靶丸夾持彎頭4-7內(nèi)部相通，靶丸夾持彎頭4-7連接真空吸附吸管。
[0033]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖8說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的上套件夾持定位裝置5包括上套件夾持器5-1、連接器5-2、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3、上套件微調(diào)臺(tái)安裝座5-4、上套件力覺(jué)傳感器5-5、上套件定位懸臂5-6、上套件第一定位直線電機(jī)5-7、上套件L形連接板5-8、上套件第二定位直線電機(jī)5-9和上套件夾持定位底座5-10，上套件第一定位直線電機(jī)5-7與上套件第二定位直線電機(jī)5-9垂直設(shè)置，上套件第一定位直線電機(jī)5-7設(shè)置在上套件L形連接板5-8的前端面上，上套件L形連接板5-8設(shè)置在上套件第二定位直線電機(jī)
5-9上，上套件第二定位直線電機(jī)5-9設(shè)置在上套件夾持定位底座5-10上，上套件定位懸臂5-6的一端固裝在上套件第一定位直線電機(jī)5-7的前端面上，上套件定位懸臂5-6的另一端由下至上依次安裝有上套件夾持器5-1、連接器5-2、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3、上套件微調(diào)臺(tái)安裝座5-4和上套件力覺(jué)傳感器5-5。上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3采用KKD-25C型號(hào)的手動(dòng)微調(diào)臺(tái)。上套件力覺(jué)傳感器5-5采用NAN043型號(hào)的力覺(jué)傳感器，上套件力覺(jué)傳感器
5-5通過(guò)上位機(jī)程序中軸孔裝配力控制方法實(shí)現(xiàn)裝配力控制，完成裝配，并提高裝配的成功率。上套件第一定位直線電機(jī)5-7采用2-10MT105-2LM型號(hào)的壓電電機(jī)。上套件第二定位直線電機(jī)5-9采用KDT108-LM型號(hào)的壓電電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】四相同。
[0034]上套件夾持定位裝置5的工作原理:上套件第二定位直線電機(jī)5-9通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直線移動(dòng)，上套件第二定位直線電機(jī)5-9移動(dòng)帶動(dòng)上套件L形連接板5-8移動(dòng)，上套件L形連接板5-8移動(dòng)帶動(dòng)上套件第一定位直線電機(jī)5-7移動(dòng)，上套件第一定位直線電機(jī)5-7通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)，上套件第一定位直線電機(jī)5-7移動(dòng)帶動(dòng)上套件定位懸臂5-6移動(dòng)，上套件定位懸臂5-6移動(dòng)帶動(dòng)上套件力覺(jué)傳感器5-5移動(dòng)，上套件力覺(jué)傳感器5-5移動(dòng)帶動(dòng)上套件微調(diào)臺(tái)安裝座5-4移動(dòng)，上套件微調(diào)臺(tái)安裝座5-4移動(dòng)帶動(dòng)上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3移動(dòng)，上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3由手動(dòng)調(diào)節(jié)垂直移動(dòng)，上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)5-3移動(dòng)帶動(dòng)連接器5-2移動(dòng)，連接器5-2移動(dòng)帶動(dòng)上套件夾持器5-1移動(dòng)。
[0035]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖9和圖10說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的上套件夾持器
5-1包括上套件夾持座5-1-1、第一上套件定位銷5-1-2、第二上套件定位銷5-1-3和第三上套件定位銷5-1-4，上套件夾持座5-1-1的下端面上設(shè)有上套件吸槽5-1-1-1，上套件吸槽5-1-1-1內(nèi)設(shè)有上套件吸孔5-1-1-2，上套件夾持座5-1-1上設(shè)有與上套件吸孔5-1-1-2相通的上套件外接吸孔5-1-1-4，上套件外接吸孔5-1-1-4與真空吸附吸管連接，上套件夾持座5-1-1上設(shè)有上診斷環(huán)孔5-1-1-3，第一上套件定位銷5-1-2和第二上套件定位銷
5-1-3對(duì)稱設(shè)置在上套件吸槽5-1-1-1的兩側(cè)，第三上套件定位銷5-1-4與第二上套件定位銷5-1-3設(shè)置在同側(cè)，第三上套件定位銷5-1-4與第二上套件定位銷5-1-3沿同一直線設(shè)置。上套件9-3通過(guò)上套件吸孔5-1-1-2和上套件吸槽5-1-1-1夾持固定，由第一上套件定位銷5-1-2、第二上套件定位銷5-1-3和第三上套件定位銷5-1-4定位。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】五相同。
[0036]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖11說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的下套件夾持定位裝置6包括下套件夾持器6-1、轉(zhuǎn)接定位件6-2、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3、下套件微調(diào)臺(tái)安裝座6-4、上套件力覺(jué)傳感器6-5、下套件定位懸臂6-6、下套件第一定位直線電機(jī)6-7、下套件L形連接板6-8和下套件第二定位直線電機(jī)6-9，下套件第一定位直線電機(jī)6-7與下套件第二定位直線電機(jī)6-9垂直設(shè)置，下套件第一定位直線電機(jī)6-7設(shè)置在下套件L形連接板6-8的前端面上，下套件L形連接板6-8設(shè)置在下套件第二定位直線電機(jī)6-9上，下套件定位懸臂6-6的一端固裝在下套件第一定位直線電機(jī)6-7的前端面上，下套件定位懸臂6-6的另一端由上至下依次安裝有下套件夾持器6-1、轉(zhuǎn)接定位件6-2、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3和下套件微調(diào)臺(tái)安裝座6-4。上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3采用KKD-25C型號(hào)的手動(dòng)微調(diào)臺(tái)。上套件力覺(jué)傳感器6-5采用NAN043型號(hào)的力覺(jué)傳感器，上套件力覺(jué)傳感器6_5通過(guò)上位機(jī)程序中軸孔裝配力控制方法實(shí)現(xiàn)裝配力控制，完成裝配，并提高裝配的成功率。下套件第一定位直線電機(jī)6-7米用MT105-2LM型號(hào)的壓電電機(jī)。下套件第二定位直線電機(jī)6_9米用KDT108-LM型號(hào)的壓電電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二、四或六相同。
[0037]下套件夾持定位裝置6的工作原理:下套件第二定位直線電機(jī)6-9通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直線移動(dòng)，下套件第二定位直線電機(jī)6-9移動(dòng)帶動(dòng)下套件L形連接板6-8移動(dòng)，下套件L形連接板6-8移動(dòng)帶動(dòng)下套件第一定位直線電機(jī)6-7移動(dòng)，下套件第一定位直線電機(jī)6-7通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)，下套件第一定位直線電機(jī)6-7移動(dòng)帶動(dòng)下套件定位懸臂6-6移動(dòng)，下套件定位懸臂6-6移動(dòng)帶動(dòng)上套件力覺(jué)傳感器6-5移動(dòng)，上套件力覺(jué)傳感器6-5移動(dòng)帶動(dòng)下套件微調(diào)臺(tái)安裝座6-4移動(dòng)，下套件微調(diào)臺(tái)安裝座6-4移動(dòng)帶動(dòng)上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3移動(dòng)，上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3由手動(dòng)調(diào)節(jié)垂直移動(dòng)，上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)6-3移動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)接定位件6-2移動(dòng)，轉(zhuǎn)接定位件6-2移動(dòng)帶動(dòng)下套件夾持器6-1移動(dòng)。
[0038]【具體實(shí)施方式】八:結(jié)合圖12和圖13說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的下套件夾持器
6-1包括下套件夾持座6-1-1、第一下套件定位銷6-1-2、第二下套件定位銷6-1-3和第三下套件定位銷6-1-4，下套件夾持座6-1-1的上端面上設(shè)有下套件吸槽6-1-1-1，下套件吸槽6-1-1-1內(nèi)設(shè)有下套件吸孔6-1-1-2，下套件夾持座6-1-1上設(shè)有與下套件吸孔6-1-1-2相通的下套件外接吸孔6-1-1-4，下套件外接吸孔6-1-1-4與真空吸附吸管連接，下套件夾持座6-1-1上設(shè)有下診斷環(huán)孔6-1-1-3，第一下套件定位銷6-1-2和第二下套件定位銷
6-1-3對(duì)稱設(shè)置在下套件吸槽6-1-1-1的兩側(cè)，第三下套件定位銷6-1-4與第二下套件定位銷6-1-3設(shè)置在同側(cè)，第三下套件定位銷6-1-4與第二下套件定位銷6-1-3沿同一直線設(shè)置。下套件9-4通過(guò)下套件吸孔6-1-1-2和下套件吸槽6-1-1-1夾持固定，由第一下套件定位銷6-1-2、第二下套件定位銷6-1-3和第三下套件定位銷6-1-4定位。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】七相同。
[0039]【具體實(shí)施方式】九:結(jié)合圖14說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的豎直顯微鏡圖像反饋裝置7包括豎直顯微鏡7-1、豎直圖像傳感器7-2、豎直固定件7-3、豎直連接件7-4、豎直連接臂7-5、豎直步進(jìn)電機(jī)7-6和豎直固定架7-7，豎直步進(jìn)電機(jī)7-6設(shè)置在豎直固定架7_7上，豎直步進(jìn)電機(jī)7-6沿豎直固定架7-7上下運(yùn)動(dòng)，豎直連接臂7-5的一端固裝在豎直步進(jìn)電機(jī)7-6的前端面上，豎直連接臂7-5的另一端與豎直連接件7-4連接，豎直連接件7-4上設(shè)有豎直連接件半圓槽7-4-1，豎直固定件7-3上設(shè)有與豎直連接件半圓槽7-4-1相對(duì)的豎直固定件半圓槽7-3-1，豎直固定件7-3與豎直連接件7-4扣合設(shè)置，豎直連接件半圓槽
7-4-1與豎直固定件半圓槽7-3-1構(gòu)成豎直顯微鏡安裝孔，豎直顯微鏡7-1設(shè)置在豎直顯微鏡安裝孔中，豎直圖像傳感器7-2設(shè)置在豎直顯微鏡7-1的上端。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二、四、六或八相同。
[0040]豎直顯微鏡圖像反饋裝置7的工作原理:豎直步進(jìn)電機(jī)7-6通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)，豎直步進(jìn)電機(jī)7-6移動(dòng)帶動(dòng)豎直連接臂7-5移動(dòng)，豎直連接臂7-5移動(dòng)帶動(dòng)豎直連接件7-4移動(dòng)，豎直連接件7-4與豎直固定件7-3由螺絲固定7-1，豎直連接件7_4移動(dòng)帶動(dòng)豎直顯微鏡7-1移動(dòng)，豎直顯微鏡7-1移動(dòng)帶動(dòng)豎直圖像傳感器7-2移動(dòng)，豎直圖像傳感器7-2連接上位機(jī)。
[0041]【具體實(shí)施方式】十:結(jié)合圖15說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的水平顯微鏡圖像反饋裝置8包括水平顯微鏡8-1、水平圖像傳感器8-2、水平固定件8-3、水平連接件8-4、水平連接臂8-5、水平固定架8-6、水平步進(jìn)電機(jī)8-7，水平步進(jìn)電機(jī)8-7沿基板I水平運(yùn)動(dòng)，水平固定架8-6設(shè)置在水平步進(jìn)電機(jī)8-7上，水平連接臂8-5的一端固裝在水平固定架8-6上，水平連接臂8-5的另一端與水平連接件8-4連接，水平連接件8-4上設(shè)有水平連接件半圓槽
8-4-1，水平固定件8-3上設(shè)有與水平連接件半圓槽8-4-1相對(duì)的水平固定件半圓槽8_3_1，水平固定件8-3與水平連接件8-4扣合設(shè)置，水平連接件半圓槽8-4-1與水平固定件半圓槽8-3-1構(gòu)成水平顯微鏡安裝孔，水平顯微鏡8-1設(shè)置在水平顯微鏡安裝孔中，水平圖像傳感器8-2設(shè)置在水平顯微鏡8-1的上端。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】九相同。
[0042]水平顯微鏡圖像反饋裝置8的工作原理:水平步進(jìn)電機(jī)8-7通過(guò)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直線移動(dòng)，水平步進(jìn)電機(jī)8-7移動(dòng)帶動(dòng)水平固定架8-6移動(dòng)，水平固定架8-6移動(dòng)帶動(dòng)水平連接臂8-5移動(dòng)，水平連接臂8-5移動(dòng)帶動(dòng)水平連接件8-4移動(dòng)，水平連接件8-4與水平固定件8-3由螺絲固定水平顯微鏡8-1，水平連接件8-4移動(dòng)帶動(dòng)水平顯微鏡8-1移動(dòng)，水平顯微鏡8-1移動(dòng)帶動(dòng)水平圖像傳感8-2移動(dòng)，水平圖像傳感8-2連接上位機(jī)。
[0043]點(diǎn)火靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)自動(dòng)裝配過(guò)程為:
[0044]步驟一、診斷環(huán)初定位夾持裝置2將診斷環(huán)9-2和靶丸9-1通過(guò)上位機(jī)控制程序夾持運(yùn)動(dòng)到豎直顯微鏡圖像反饋裝置7和水平顯微鏡圖像反饋裝置8范圍內(nèi)；
[0045]步驟二、診斷環(huán)精定位夾持裝置3通過(guò)上位機(jī)程序控制自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到診斷環(huán)9-2附近，通過(guò)豎直顯微鏡圖像反饋裝置7采集的圖像進(jìn)行特征信息提取并控制診斷環(huán)精定位夾持裝置3上的精定位吸頭3-1吸住初定位夾持吸頭2-2上的診斷環(huán)9-2 ；
[0046]步驟三、靶丸夾持定位裝置4通過(guò)上位機(jī)程序控制自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到靶丸9-1附近，通過(guò)豎直顯微鏡圖像反饋裝置7和水平顯微鏡圖像反饋裝置8采集的圖像進(jìn)行特征信息提取并控制靶丸夾持定位裝置4上的靶丸吸頭4-1，定位并吸取靶丸9-1 ；
[0047]步驟四、診斷環(huán)初定位夾持裝置2上的旋轉(zhuǎn)電磁鐵2-6自動(dòng)斷電，靶丸支撐件2-1旋轉(zhuǎn)撤離對(duì)靶丸9-1的支撐，同時(shí)自動(dòng)關(guān)掉初定位夾持吸頭2-2的吸附氣路。完成后，診斷環(huán)初定位夾持裝置2撤回初始位置。
[0048]步驟五、通過(guò)豎直顯微鏡圖像反饋裝置7和水平顯微鏡圖像反饋裝置8采集的圖像進(jìn)行特征信息提取計(jì)算定位誤差，并控制診斷環(huán)精定位夾持裝置3和靶丸夾持定位裝置4進(jìn)行精密定位；
[0049]步驟六、上套件夾持定位裝置5和下套件夾持定位裝置6同時(shí)將上套件9-3、下套件9-4運(yùn)動(dòng)到診斷環(huán)9-2兩側(cè)，通過(guò)豎直顯微鏡圖像反饋裝置7和水平顯微鏡圖像反饋裝置8采集圖像，進(jìn)行特征信息提取計(jì)算控制上套件夾持定位裝置5上的上套件9-3和下套件夾持定位裝置6上的下套件9-4垂直對(duì)準(zhǔn)診斷環(huán)9-2 ；
[0050]步驟七、上套件夾持定位裝置5和下套件夾持定位裝置6向診斷環(huán)9-2對(duì)接運(yùn)動(dòng)，結(jié)合上套件夾持定位裝置5中的上套件力覺(jué)傳感器5-5和下套件夾持定位裝置6中的上套件力覺(jué)傳感器6-5，通過(guò)上位機(jī)的軸孔裝配模型的力控制方法控制上套件夾持定位裝置5和下套件夾持定位裝置6調(diào)整位置，通過(guò)水平顯微鏡圖像反饋裝置8檢測(cè)上套件9-3和下套件9-4的對(duì)接縫隙直到縫隙小于額定值完成裝配。
【權(quán)利要求】
1.一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述裝配平臺(tái)包括基板(I)、診斷環(huán)初定位夾持裝置(2)、診斷環(huán)精定位夾持裝置(3)、靶丸夾持定位裝置(4)、上套件夾持定位裝置(5)、下套件夾持定位裝置(6)、豎直顯微鏡圖像反饋裝置(7)和水平顯微鏡圖像反饋裝置(8)，診斷環(huán)初定位夾持裝置(2)、靶丸夾持定位裝置(4)、上套件夾持定位裝置(5)、豎直顯微鏡圖像反饋裝置(7)、診斷環(huán)精定位夾持裝置(3)、水平顯微鏡圖像反饋裝置(8 )和下套件夾持定位裝置(6 )按逆時(shí)針排序設(shè)置在基板(I)上端面上，診斷環(huán)初定位夾持裝置(2 )和診斷環(huán)精定位夾持裝置(3 )沿基板(I)的橫軸(X-X)相對(duì)設(shè)置在基板(I)的上端面上，且診斷環(huán)初定位夾持裝置(2 )上的初定位吸孔(2-2-2 )與診斷環(huán)精定位夾持裝置(3 )上的精定位吸孔(3-1-2 )正對(duì)設(shè)置，上套件夾持定位裝置(5 )和下套件夾持定位裝置(6 )沿基板(I)的縱軸(Y-Y)相對(duì)設(shè)置在基板(I)的上端面上，且上套件夾持定位裝置(5)上的上診斷環(huán)孔(5-1-1-3)的中心點(diǎn)與下套件夾持定位裝置(6)上的下診斷環(huán)孔(6-1-1-3)的中心點(diǎn)在縱軸(Y-Y)上，靶丸夾持定位裝置(4)設(shè)置在診斷環(huán)初定位夾持裝置(2)與上套件夾持定位裝置(5 )之間，豎直顯微鏡圖像反饋裝置(7 )設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置(3 )與上套件夾持定位裝置(5)之間，水平顯微鏡圖像反饋裝置(8)設(shè)置在診斷環(huán)精定位夾持裝置(3)與下套件夾持定位裝置(6)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述診斷環(huán)初定位夾持裝置(2)包括靶丸支撐件(2-1)、初定位夾持吸頭(2-2)、初定位吸管(2-3)、初定位塊(2-4)、初定位L形壓塊(2-5)、旋轉(zhuǎn)電磁鐵(2-6)、擋板(2-7)、水平端板(2-8)、兩個(gè)L形板(2-9)、初定位直線電機(jī)(2-10)、旋轉(zhuǎn)桿(2-11)、第一定位銷(2-12)、轉(zhuǎn)接頭(2-13)、第二定位銷(2-14)、第三定位銷(2-15)和旋轉(zhuǎn)定位件(2_16)，兩個(gè)L形板(2-9)沿直線電機(jī)(2-10)的縱向中心線對(duì)稱設(shè)置在初定位直線電機(jī)(2-10)上端面的兩偵牝且兩個(gè)L形板(2-9)的內(nèi)角相對(duì)設(shè)置，水平端板(2-8)設(shè)置在兩個(gè)L形板(2-9)的上端面上，第一定位銷(2-12)和第 二定位銷(2-14)沿同一直線設(shè)置在水平端板(2-8)的上端面上，定位塊(2-4)設(shè)置在水平端板(2-8)的上端面上，初定位塊(2-4)由初定位L形壓塊(2-5)固定，初定位塊(2-4)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)桿安裝孔(2-4-1)，旋轉(zhuǎn)電磁鐵(2-6)設(shè)置在初定位塊(2-4)上，旋轉(zhuǎn)桿(2-11)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)桿安裝孔(2-4-1)中，旋轉(zhuǎn)桿(2-11)的后端通過(guò)轉(zhuǎn)接頭(2-13)與旋轉(zhuǎn)電磁鐵(2-6)連接，旋轉(zhuǎn)桿(2-11)的前端穿過(guò)旋轉(zhuǎn)定位件(2-16)與靶丸支撐件(2-1)連接，且靶丸支撐件(2-1)上的托片(2-1-1)與旋轉(zhuǎn)定位件(2-16)上的定位片(2-16-1)平行且方向相反設(shè)置，托片(2-1-1)的上端面設(shè)有靶丸定位釘(2-1-2 )，旋轉(zhuǎn)定位件(2-16)通過(guò)第三定位銷(2-15)定位，第三定位銷(2-15)設(shè)置在初定位塊(2_4)的前端面上，擋板(2-7)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電磁鐵(2-6)的后端，初定位吸管(2-3)與旋轉(zhuǎn)桿(2-11)平行設(shè)置，初定位吸管(2-3)的后端穿過(guò)初定位塊(2-4)，初定位吸管(2-3)的前端與初定位夾持吸頭(2-2)連接，初定位夾持吸頭(2-2)的前端面設(shè)有初定位弧形面(2-2-1)，初定位夾持吸頭(2-2)上設(shè)有與初定位吸管(2-3)相通的初定位吸孔(2-2-2)，初定位夾持吸頭(2-2)的前端設(shè)有定位沿(2-2-3)，初定位夾持吸頭(2-2)設(shè)置在靶丸支撐件(2_1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述診斷環(huán)精定位夾持裝置(3)包括精定位吸頭(3-1)、第四定位銷(3-2)、精定位吸管(3-3)、精定位定位桿(3-4)、精定位L形壓塊(3-5)、第五定位銷(3-6)、精定位彎頭(3-7)、第六定位銷(3-8)、第七定位銷(3-9)、精定位連接板(3-10)、微調(diào)臺(tái)(3-11)、上連接板(3-12)、精定位直線電機(jī)(3-13)、下連接板(3-14)和精定位步進(jìn)電機(jī)(3_15)，上連接板(3-12)、精定位直線電機(jī)(3-13)和下連接板(3-14)由上至下依次設(shè)置在精定位步進(jìn)電機(jī)(3-15)的上端面上，精定位連接板(3-10)和微調(diào)臺(tái)(3-11)上、下設(shè)置在上連接板(3-12)的上面，第五定位銷(3-6)和第七定位銷(3-9)沿同一直線設(shè)置在精定位連接板(3-10)的上端面上，精定位定位桿(3-4 )設(shè)置在精定位連接板(3-10 )上，第六定位銷(3-8 )設(shè)置在精定位定位桿(3-4)的后端,精定位定位桿(3-4)由精定位L形壓塊(3-5)固定,精定位彎頭(3-7)設(shè)置在精定位定位桿(3-4)的上端面的尾端,精定位吸管(3-3)的后端穿過(guò)精定位定位桿(3-4),精定位吸管(3-3)的前端與精定位吸頭(3-1)連接,精定位吸頭(3-1)的前端面設(shè)有精定位弧形面(3-1-1 )，精定位吸頭(3-1)上設(shè)有與精定位吸管(3-3)相通的精定位吸孔(3-1-2)，第四定位銷(3-2)設(shè)置在精定位吸頭(3-1)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述靶丸夾持定位裝置(4)包括靶丸吸頭(4-1)、靶丸夾持吸管(4-2)、靶丸夾持定位桿(4-3)、第八定位銷(4-4)、靶丸夾持L形壓塊(4-5)、第九定位銷(4-6)、靶丸夾持彎頭(4-7)、靶丸轉(zhuǎn)接座(4-8)、豎直升降電機(jī)(4-9)、第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)(4-10)和第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)(4-11)，第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)(4-10)設(shè)置在第二靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)(4-11)的上端面上，靶丸轉(zhuǎn)接座(4-8)和豎直升降電機(jī)(4-9)上下設(shè)置在第一靶丸夾持步進(jìn)電機(jī)(4-10)上，第八定位銷(4-4)和第九定位銷(4-6)沿同一直線設(shè)置在靶丸轉(zhuǎn)接座(4-8)的上端面上，靶丸夾持定位桿(4-3)設(shè)置在靶丸轉(zhuǎn)接座(4-8)上，靶丸夾持定位桿(4-3)由靶丸夾持L形壓塊(4-5)固定，靶丸夾持彎頭(4-7)設(shè)置在靶丸夾持定位桿(4-3)的上端面的尾端，靶丸夾持吸管(4-2)的后端穿過(guò)靶丸夾持定位桿(4-3)，靶丸夾持吸管(4-2)的前端與靶丸吸頭(4-1)連接，靶丸吸頭(4-1)上設(shè)有與靶丸夾持吸管(4-2)相通的靶丸吸孔(4-1-1)，靶丸吸頭(4-1)的前端設(shè)有靶丸定位沿(4-1-2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述上套件夾持定位裝置(5)包括上套件夾持器(5-1 )、連接器(5-2)、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)(5-3)、上套件微調(diào)臺(tái)安裝座(5-4)、上套件力覺(jué)傳感器(5-5)、上套件定位懸臂(5-6)、上套件第一定位直線電機(jī)(5-7)、上套件L形連接板(5-8)、上套件第二定位直線電機(jī)(5-9)和上套件夾持定位底座(5-10)，上套件第一定位直線電機(jī)(5-7)與上套件第二定位直線電機(jī)(5-9 )垂直設(shè)置，上套件第一定位`直線電機(jī)(5-7 )設(shè)置在上套件L形連接板(5-8 )的前端面上，上套件L形連接板(5-8 )設(shè)置在上套件第二定位直線電機(jī)(5-9 )上，上套件第二定位直線電機(jī)(5-9)設(shè)置在上套件夾持定位底座(5-10)上，上套件定位懸臂(5-6)的一端固裝在上套件第一定位直線電機(jī)(5-7)的前端面上，上套件定位懸臂(5-6)的另一端由下至上依次安裝有上套件夾持器(5-1)、連接器(5-2)、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)(5-3)、上套件微調(diào)臺(tái)安裝座(5-4)和上套件力覺(jué)傳感器(5-5)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述上套件夾持器(5-1)包括上套件夾持座(5-1-1)、第一上套件定位銷(5-1-2)、第二上套件定位銷(5-1-3)和第三上套件定位銷(5-1-4)，上套件夾持座(5-1-1)的下端面上設(shè)有上套件吸槽(5-1-1-1)，上套件吸槽(5-1-1-1)內(nèi)設(shè)有上套件吸孔(5-1-1-2)，上套件夾持座(5-1-1)上設(shè)有與上套件吸孔(5-1-1-2)相通的上套件外接吸孔(5-1-1-4)，上套件夾持座(5-1-1)上設(shè)有上診斷環(huán)孔(5-1-1-3)，第一上套件定位銷(5-1-2)和第二上套件定位銷(5-1-3)對(duì)稱設(shè)置在上套件吸槽(5-1-1-1)的兩側(cè)，第三上套件定位銷(5-1-4)與第二上套件定位銷(5-1-3)設(shè)置在同側(cè)，第三上套件定位銷(5-1-4)與第二上套件定位銷(5-1-3)沿同一直線設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4或6所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述下套件夾持定位裝置(6 )包括下套件夾持器(6-1)、轉(zhuǎn)接定位件(6-2 )、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)(6-3 )、下套件微調(diào)臺(tái)安裝座(6-4 )、上套件力覺(jué)傳感器(6-5 )、下套件定位懸臂(6-6),下套件第一定位直線電機(jī)(6-7)、下套件L形連接板(6-8)和下套件第二定位直線電機(jī)(6-9)，下套件第一定位直線電機(jī)(6-7)與下套件第二定位直線電機(jī)(6-9)垂直設(shè)置，下套件第一定位直線電機(jī)(6-7)設(shè)置在下套件L形連接板(6-8)的前端面上，下套件L形連接板(6-8 )設(shè)置在下套件第二定位直線電機(jī)(6-9 )上，下套件定位懸臂(6-6 )的一端固裝在下套件第一定位直線電機(jī)(6-7)的前端面上，下套件定位懸臂(6-6)的另一端由上至下依次安裝有下套件夾持器(6-1)、轉(zhuǎn)接定位件(6-2)、上套件定位手動(dòng)微調(diào)臺(tái)(6-3)和下套件微調(diào)臺(tái)安裝座(6-4)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述下套件夾持器(6-1)包括下套件夾持座(6-1-1)、第一下套件定位銷(6-1-2)、第二下套件定位銷(6-1-3)和第三下套件定位銷(6-1-4)，下套件夾持座(6-1-1)的上端面上設(shè)有下套件吸槽(6-1-1-1)，下套件吸槽(6-1-1-1)內(nèi)設(shè)有下套件吸孔(6-1-1-2)，下套件夾持座(6-1-1)上設(shè)有與下套件吸孔(6-1-1-2)相通的下套件外接吸孔(6-1-1-4)，下套件夾持座(6-1-1)上設(shè)有下診斷環(huán)孔(6-1-1-3)，第一下套件定位銷(6-1-2)和第二下套件定位銷(6-1-3)對(duì)稱設(shè)置在下 套件吸槽(6-1-1-1)的兩側(cè)，第三下套件定位銷(6-1-4)與第二下套件定位銷(6-1-3)設(shè)置在同側(cè)，第三下套件定位銷(6-1-4)與第二下套件定位銷(6-1-3)沿同一直線設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4、6或8所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述豎直顯微鏡圖像反饋裝置(7)包括豎直顯微鏡(7-1)、豎直圖像傳感器(7-2)、豎直固定件(7-3)、豎直連接件(7-4)、豎直連接臂(7-5)、豎直步進(jìn)電機(jī)(7-6)和豎直固定架(7-7),豎直步進(jìn)電機(jī)(7-6)設(shè)置在豎直固定架(7-7)上，豎直連接臂(7-5)的一端固裝在豎直步進(jìn)電機(jī)(7-6)的前端面上，豎直連接臂(7-5)的另一端與豎直連接件(7-4)連接，豎直連接件(7-4)上設(shè)有豎直連接件半圓槽(7-4-1)，豎直固定件(7-3)上設(shè)有與豎直連接件半圓槽(7-4-1)相對(duì)的豎直固定件半圓槽(7-3-1),豎直固定件(7-3)與豎直連接件(7-4)扣合設(shè)置，豎直連接件半圓槽(7-4-1)與豎直固定件半圓槽(7-3-1)構(gòu)成豎直顯微鏡安裝孔，豎直顯微鏡(7-1)設(shè)置在豎直顯微鏡安裝孔中，豎直圖像傳感器(7-2)設(shè)置在豎直顯微鏡(7-1)的上端。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種聚變靶關(guān)鍵零件自動(dòng)精密裝配平臺(tái)，其特征在于:所述水平顯微鏡圖像反饋裝置(8)包括水平顯微鏡(8-1)、水平圖像傳感器(8-2)、水平固定件(8-3)、水平連接件(8-4)、水平連接臂(8-5)、水平固定架(8-6)、水平步進(jìn)電機(jī)(8-7)，水平固定架(8-6)設(shè)置在水平步進(jìn)電機(jī)(8-7)上，水平連接臂(8-5)的一端固裝在水平固定架(8-6)上，水平連接臂(8-5)的另一端與水平連接件(8-4)連接，水平連接件(8-4)上設(shè)有水平連接件半圓槽(8-4-1 )，水平固定件(8-3 )上設(shè)有與水平連接件半圓槽(8-4-1)相對(duì)的水平固定件半圓槽(8-3-1)，水平固定件(8-3)與水平連接件(8-4)扣合設(shè)置，水平連接件半圓槽(8-4-1)與 水平固定件半圓槽(8-3-1)構(gòu)成水平顯微鏡安裝孔，水平顯微鏡(8-1)設(shè)置在水平顯微鏡安裝孔中，水平圖像傳感器(8-2)設(shè)置在水平顯微鏡(8-1)的上端。
【文檔編號(hào)】B25B11/02GK103707058SQ201310698051
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月18日
【發(fā)明者】榮偉彬, 鄒宇, 邢濟(jì)堯, 王樂(lè)鋒, 孫立寧 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)