一種可變節(jié)距伸縮夾爪的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其Z軸機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)整個(gè)裝置的上下位置；節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)通過(guò)同步輪a、同步帶將動(dòng)力傳給同步輪b，同步輪b帶動(dòng)絲杠b，絲杠b旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠a旋轉(zhuǎn)，在兩個(gè)反向絲母的作用下，使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過(guò)連桿帶動(dòng)一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內(nèi)可調(diào)；氣動(dòng)手指帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭，手指張開(kāi)或閉合可帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭一起動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)取放產(chǎn)品功能，兩個(gè)夾爪頭間距可以手動(dòng)調(diào)整；所述每組垂直升降氣缸可單獨(dú)操作，帶動(dòng)夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨(dú)立升降。本發(fā)明夾爪可以?shī)A取一定范圍尺寸內(nèi)的不同規(guī)格產(chǎn)品，夾爪間距可調(diào)，生產(chǎn)效率高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種可變節(jié)距伸縮夾爪
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明涉及夾爪設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是涉及一種水平間距在一定范圍內(nèi)可以自由變換，豎直方向可以獨(dú)立伸縮的夾爪。
【背景技術(shù)】:
[0002]現(xiàn)有技術(shù)的夾爪設(shè)備一般都是只安裝有一組夾爪，只能夾取一組產(chǎn)品，且?jiàn)A爪需要其他機(jī)構(gòu)的配合在三軸方向變化位置，且?jiàn)A爪不具有檢測(cè)功能，夾爪是否夾到產(chǎn)品不能確定，而現(xiàn)有技術(shù)的夾爪已不能適應(yīng)多工位、較復(fù)雜工序的夾取工作，需要進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種可變節(jié)距伸縮夾爪，是一種水平間距在一定范圍內(nèi)可以自由變換，豎直方向可以獨(dú)立伸縮的夾爪，夾爪可以?shī)A取一定范圍尺寸內(nèi)的不同規(guī)格產(chǎn)品，并有漏夾檢測(cè)功能。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下:
[0005]一種可變節(jié)距伸縮夾爪，它包括Z軸機(jī)構(gòu)、固定板、左側(cè)板、右側(cè)板、馬達(dá)固定座、節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)、同步輪a、同步帶、同步輪b、絲杠a、絲杠b、剛性聯(lián)軸器、第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板、反向絲母、滑塊連接板、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌、滑塊、連桿、連桿軸、垂直升降滑軌、垂直升降氣缸固定板、垂直升降氣缸、滑軌連接板、夾爪連接板、升降板、氣動(dòng)手指、夾爪頭、漏料檢測(cè)傳感器、原點(diǎn)感應(yīng)器和原點(diǎn)感應(yīng)片，所述Z軸機(jī)構(gòu)的背部連接著固定板，所述固定板的左右兩側(cè)分別連接著左、右側(cè)板。
[0006]所述右側(cè)板內(nèi)側(cè)通過(guò)馬達(dá)固定座固定著節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)，所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)的主軸穿過(guò)右側(cè)板，其主軸上連接著同步輪a ;所述同步輪a通過(guò)同步帶與同步輪b連接在一起，所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過(guò)右側(cè)板,所述左側(cè)板上連接有絲杠b,且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接。
[0007]所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設(shè)有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上。
[0008]所述每組連接板的后部分別連接有兩個(gè)連桿，連桿之間通過(guò)連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起。
[0009]所述每組連接板的左側(cè)設(shè)有垂直升降滑軌，右側(cè)通過(guò)垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起。[0010]所述夾爪連接板上連接著氣動(dòng)手指，所述氣動(dòng)手指的下端連接兩個(gè)夾爪頭，且兩個(gè)夾爪頭可沿夾爪連接板移動(dòng)，所述每個(gè)夾爪頭上連接著漏料檢測(cè)傳感器。
[0011]所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)通過(guò)同步輪a、同步帶將動(dòng)力傳給同步輪b,同步輪b帶動(dòng)絲杠b,絲杠b旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠a旋轉(zhuǎn),在兩個(gè)反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過(guò)連桿帶動(dòng)一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內(nèi)可以自由變換；所述氣動(dòng)手指帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭，手指張開(kāi)或閉合可帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭一起動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)取放產(chǎn)品功能，兩個(gè)夾爪頭間距可以手動(dòng)調(diào)整，可適用一定范圍內(nèi)長(zhǎng)度的產(chǎn)品；所述每組垂直升降氣缸可單獨(dú)操作，帶動(dòng)夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨(dú)立升降。
[0012]作為優(yōu)選，所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器、Z軸感應(yīng)片、所述Z軸電機(jī)通過(guò)Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板；所述Z軸線性模組的側(cè)面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板上。
[0013]作為優(yōu)選，所述Z軸光電傳感器有三個(gè)。
[0014]作為優(yōu)選，所述固定板上安裝有原點(diǎn)感應(yīng)器，且原點(diǎn)感應(yīng)器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點(diǎn)感應(yīng)片。
[0015]作為優(yōu)選，所述兩個(gè)反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:
[0017]本發(fā)明的每組夾爪可獨(dú)立升降，獨(dú)立張開(kāi)、閉合。
[0018]本發(fā)明的每組夾爪的夾爪間距可以任意自由調(diào)節(jié)，能適應(yīng)供料間距與收料間距不同，且需要同時(shí)取放的場(chǎng)合，生產(chǎn)效率高，夾爪可以?shī)A取一定范圍尺寸內(nèi)的不同規(guī)格產(chǎn)品。
[0019]本發(fā)明夾爪間距通過(guò)絲杠調(diào)節(jié)，精度高。
[0020]本發(fā)明夾爪有漏料檢測(cè)功能，未夾到料的夾爪，會(huì)報(bào)警提示，保證設(shè)備的生產(chǎn)良率。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0022]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為圖1的的主視圖；
[0024]圖3為圖1的的俯視圖；
[0025]圖4為圖1的的左視圖；
[0026]圖5為圖1的的右視圖；
[0027]圖6為圖1的的后視圖；
【具體實(shí)施方式】:
[0028]實(shí)施例，見(jiàn)附圖1?6，一種可變節(jié)距伸縮夾爪，它包括Z軸機(jī)構(gòu)1、固定板1、左側(cè)板2、右側(cè)板3、馬達(dá)固定座4、節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)5、同步輪a6、同步帶7、同步輪b8、絲杠a9、絲杠blO、剛性聯(lián)軸器11、第一連接板12、第二連接板13、第三連接板14和第四連接板15、反向絲母16、滑塊連接板17、第一滑軌18、第二滑軌19、第三滑軌20和第四滑軌21、滑塊22、連桿23、連桿軸24、垂直升降滑軌25、垂直升降氣缸固定板26、垂直升降氣缸27、滑軌連接板28、夾爪連接板29、升降板30、氣動(dòng)手指31、夾爪頭32、漏料檢測(cè)傳感器33、原點(diǎn)感應(yīng)器34和原點(diǎn)感應(yīng)片35，所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)36、Z軸聯(lián)軸器37、Z軸線性模組38、Z軸模組連接板39、Z軸安裝條40、Z軸光電傳感器41和Z軸感應(yīng)片42，所述Z軸電機(jī)通過(guò)Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板，Z軸線性模組的背部連接著固定板；所述Z軸線性模組的側(cè)面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器有三個(gè)，分別安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板上，所述Z軸模組連接板可固定在一固定裝置上，這樣Z軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)可帶動(dòng)Z軸模組連接板相對(duì)于Z軸線性模組上升或下降，這樣使固定板在Z軸方向可上升或下降。
[0029]所述固定板的左右兩側(cè)分別連接著左、右側(cè)板；所述右側(cè)板內(nèi)側(cè)通過(guò)馬達(dá)固定座固定著節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)，所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)的主軸穿過(guò)右側(cè)板，其主軸上連接著同步輪a;所述同步輪a通過(guò)同步帶與同步輪b連接在一起,所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過(guò)右側(cè)板，所述左側(cè)板上連接有絲杠b，且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接。
[0030]所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母，且兩個(gè)反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設(shè)有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上。
[0031]所述每組連接板的后部分別連接有兩個(gè)連桿，連桿之間通過(guò)連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起。
[0032]所述每組連接板的左側(cè)設(shè)有垂直升降滑軌，右側(cè)通過(guò)垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起。
[0033]所述夾爪連接板上連接著氣動(dòng)手指，所述氣動(dòng)手指的下端連接兩個(gè)夾爪頭，且兩個(gè)夾爪頭可沿夾爪連接板移動(dòng)，所述每個(gè)夾爪頭上連接著漏料檢測(cè)傳感器。
[0034]所述固定板上安裝有原點(diǎn)感應(yīng)器，且原點(diǎn)感應(yīng)器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點(diǎn)感應(yīng)片。
[0035]本發(fā)明工作原理:所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)通過(guò)同步輪a、同步帶將動(dòng)力傳給同步輪b，同步輪b帶動(dòng)絲杠b,絲杠b旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠a旋轉(zhuǎn),在兩個(gè)反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過(guò)連桿帶動(dòng)一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內(nèi)可以自由變換；所述氣動(dòng)手指帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭，手指張開(kāi)或閉合可帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭一起動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)取放產(chǎn)品功能，兩個(gè)夾爪頭間距可以手動(dòng)調(diào)整，可適用一定范圍內(nèi)長(zhǎng)度的產(chǎn)品；所述每組垂直升降氣缸可單獨(dú)操作，帶動(dòng)夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨(dú)立升降。
[0036]上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行的具體描述，只是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明，不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)上述發(fā)明的內(nèi)容作出一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:它包括Z軸機(jī)構(gòu)、固定板、左側(cè)板、右側(cè)板、馬達(dá)固定座、節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)、同步輪a、同步帶、同步輪b、絲杠a、絲杠b、剛性聯(lián)軸器、第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板、反向絲母、滑塊連接板、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌、滑塊、連桿、連桿軸、垂直升降滑軌、垂直升降氣缸固定板、垂直升降氣缸、滑軌連接板、夾爪連接板、升降板、氣動(dòng)手指、夾爪頭、漏料檢測(cè)傳感器、原點(diǎn)感應(yīng)器和原點(diǎn)感應(yīng)片，所述Z軸機(jī)構(gòu)的背部連接著固定板，所述固定板的左右兩側(cè)分別連接著左、右側(cè)板； 所述右側(cè)板內(nèi)側(cè)通過(guò)馬達(dá)固定座固定著節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)，所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)的主軸穿過(guò)右側(cè)板，其主軸上連接著同步輪a ;所述同步輪a通過(guò)同步帶與同步輪b連接在一起,所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過(guò)右側(cè)板,所述左側(cè)板上連接有絲杠b,且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接； 所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設(shè)有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過(guò)兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上； 所述每組連接板的后部分`別連接有兩個(gè)連桿，連桿之間通過(guò)連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起； 所述每組連接板的左側(cè)設(shè)有垂直升降滑軌，右側(cè)通過(guò)垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起； 所述夾爪連接板上連接著氣動(dòng)手指，所述氣動(dòng)手指的下端連接兩個(gè)夾爪頭，且兩個(gè)夾爪頭可沿夾爪連接板移動(dòng)，所述每個(gè)夾爪頭上連接著漏料檢測(cè)傳感器； 所述節(jié)距調(diào)節(jié)馬達(dá)通過(guò)同步輪a、同步帶將動(dòng)力傳給同步輪b,同步輪b帶動(dòng)絲杠b,絲杠b旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠a旋轉(zhuǎn),在兩個(gè)反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過(guò)連桿帶動(dòng)一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內(nèi)可以自由變換；所述氣動(dòng)手指帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭，手指張開(kāi)或閉合可帶動(dòng)兩個(gè)夾爪頭一起動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)取放產(chǎn)品功能，兩個(gè)夾爪頭間距可以手動(dòng)調(diào)整，可適用一定范圍內(nèi)長(zhǎng)度的產(chǎn)品；所述每組垂直升降氣缸可單獨(dú)操作，帶動(dòng)夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨(dú)立升降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器、Z軸感應(yīng)片、所述Z軸電機(jī)通過(guò)Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板；所述Z軸線性模組的側(cè)面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述Z軸光電傳感器有三個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述固定板上安裝有原點(diǎn)感應(yīng)器，且原點(diǎn)感應(yīng)器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點(diǎn)感應(yīng)片。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述兩個(gè)反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK103707311SQ201310717944
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】呂紹林, 蔡志敏, 侯教?hào)|, 雷海濤, 張文生 申請(qǐng)人:蘇州博眾精工科技有限公司