專利名稱：一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于電子制造加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪。
背景技術(shù)：
隨著電子工業(yè)的迅速發(fā)展，電子加工類設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛，而機(jī)械手爪是電子加工設(shè)備非常常用的輔助設(shè)備，主要用來抓取電子元器件，并將它輸送和安裝到電路板上。目前，現(xiàn)有的機(jī)械手爪通常采用氣動結(jié)構(gòu)，由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜和制造困難及本身可控性差，無法實(shí)現(xiàn)精確的開口和抓取力的控制，不能對氣爪手指進(jìn)行自由、獨(dú)立定位和精確控制抓取力。同時(shí)還需要外圍的氣動閥的配合，無法實(shí)現(xiàn)狹小范圍和要求抓取力控制嚴(yán)格的電子元件裝配；并且，氣動手爪的機(jī)械精度較差，在整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中難以定位旋轉(zhuǎn)中心。另外，現(xiàn)有氣動手爪均采用空氣作為驅(qū)動力，氣缸的活塞桿和杠桿通過鉸鏈銷連接在一起，杠桿驅(qū)動安裝在直線導(dǎo)軌上的卡爪座，從而實(shí)現(xiàn)氣爪的張開和閉合，然而，氣動手爪采用氣動原理，對氣源潔凈度 要求比較高；長時(shí)間、頻繁反復(fù)動作，影響氣缸的使用壽命。故，實(shí)有必要進(jìn)行研究，提供一種可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓的精確開口和抓取力度控制、并可同時(shí)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度控制的機(jī)械手爪。
發(fā)明內(nèi)容為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，其可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓的精確開口和抓取力度控制、并可同時(shí)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度的控制。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，包括機(jī)械爪的開合動力部分、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分、以及機(jī)械爪的同步開合部分；所述機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、以及安裝機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承的機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座；其中，機(jī)械爪的開合動力部分的電機(jī)安裝法蘭和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸聯(lián)接，而后依次穿過機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座形成一個獨(dú)立可旋轉(zhuǎn)的本體。進(jìn)一步地，所述機(jī)械爪的開合動力部分包括有伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、安裝伺服電機(jī)的電機(jī)安裝法蘭、主動輪連接軸、以及第一、第二主動輪；其中，伺服電機(jī)安裝到電機(jī)安裝法蘭上，通過聯(lián)軸器與主動輪連接軸聯(lián)接，驅(qū)動第一主動輪，經(jīng)過機(jī)械爪主動輪皮帶帶動第二主動輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。進(jìn)一步地，所述機(jī)械爪的同步開合部分包括有機(jī)械爪本體、將機(jī)械爪本體與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接的機(jī)械爪連接法蘭、固定在機(jī)械爪本體的線性滑軌、以及機(jī)械爪子與機(jī)械爪子安裝座。進(jìn)一步地,所述機(jī)械爪本體通過機(jī)械爪連接法蘭與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接,而機(jī)械爪的開合動力部分通過電機(jī)安裝法蘭和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接，第一主動輪的動力通過機(jī)械爪主動輪皮帶傳遞到第二主動輪上，再由第二主動輪通過機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶連接從動輪進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動。進(jìn)一步地，所述線性滑軌固定在機(jī)械爪本體上，機(jī)械爪子安裝座固定在線性滑軌上，通過皮帶壓塊使機(jī)械爪子安裝座和機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶固定連接，機(jī)械爪子固定于.機(jī)械爪子安裝座上。本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪可以對機(jī)械爪進(jìn)行自由、獨(dú)立定位，能精確控制兩個機(jī)械爪的開合行程并精確控制抓取力；其響應(yīng)速度快，整個機(jī)械爪本體可實(shí)現(xiàn)抓取中心的精確旋轉(zhuǎn)定位。壽命長，可靠性高，可應(yīng)用于有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。

圖1是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪的立體圖示。圖2是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪的正面視圖。圖3是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪的側(cè)面視圖。圖4是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪的分解圖示。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“內(nèi)”、“外”等
指示的方位或位置關(guān)系為·基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，一體地連接，也可以是可拆卸連接；可以是兩個元件內(nèi)部的連通；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。請參照圖1所示，本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度可控的伺服機(jī)械手爪包括有機(jī)械爪的開合動力部分、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分以及機(jī)械爪的同步開合部分。其中，機(jī)械爪的開合動力部分包括有伺服電機(jī)1、聯(lián)軸器2、安裝伺服電機(jī)I的電機(jī)安裝法蘭3、主動輪連接軸10、以及第一、第二主動輪15，16。其中，伺服電機(jī)I安裝到電機(jī)安裝法蘭3上，通過聯(lián)軸器2與主動輪連接軸10聯(lián)接，驅(qū)動第一主動輪15，經(jīng)過機(jī)械爪主動輪皮帶18帶動第二主動輪16作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪4、壓緊螺母7、軸承壓緊片
8、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸11、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承9、以及安裝機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承9的機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座12。其中，電機(jī)安裝法蘭3和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸11聯(lián)接，而后依次穿過機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪4、壓緊螺母7、軸承壓緊片8、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承9、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座12組成一個獨(dú)立可旋轉(zhuǎn)的本體，而后由外部的伺服電機(jī)連接機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)主動輪6通過機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)同步帶5和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪4連接以實(shí)現(xiàn)對機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)角度的精確控制。機(jī)械爪的同步開合部分包括有機(jī)械爪本體14、將機(jī)械爪本體14與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接的機(jī)械爪連接法蘭13、固定在機(jī)械爪本體14的線性滑軌21、以及機(jī)械爪子23與機(jī)械爪子安裝座22。其中，機(jī)械爪本體14通過機(jī)械爪連接法蘭13與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接，而機(jī)械爪的開合動力部分通過電機(jī)安裝法蘭3和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接，第一主動輪15的動力通過機(jī)械爪主動輪皮帶18傳遞到第二主動輪16上，再由第二主動輪16通過機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶19連接從動輪17進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動。線性滑軌21固定在機(jī)械爪本體14上，機(jī)械爪子安裝座22固定在線性滑軌21上，通過皮帶壓塊20使機(jī)械爪子安裝座22和機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶19固定連接，機(jī)械爪子23固定于.機(jī)械爪子安裝座22上，這樣，利用機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶19的往復(fù)運(yùn)動可實(shí)現(xiàn)兩個機(jī)械爪子23的同步開合，再通過馬達(dá)的精確控制可力矩的控制就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的精確開合和抓取力的控制。本實(shí)用新型可以對機(jī)械爪進(jìn)行自由、獨(dú)立定位，能精確控制兩個機(jī)械爪的開合行程并精確控制抓取力；其響應(yīng)速度快，整個機(jī)械爪本體可實(shí)現(xiàn)抓取中心的精確旋轉(zhuǎn)定位。壽命長，可靠性高，可應(yīng)用于有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。 ·
權(quán)利要求1.一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，包括機(jī)械爪的開合動力部分、以及機(jī)械爪的同步開合部分，其特征在于:還包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分，所述機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、以及安裝機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承的機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座；其中，機(jī)械爪的開合動力部分包括有安裝伺服電機(jī)的電機(jī)安裝法蘭，該電機(jī)安裝法蘭和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸聯(lián)接，而后依次穿過機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座形成一個獨(dú)立可旋轉(zhuǎn)的本體。
2.如權(quán)利要求1所述可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，其特征在于:所述機(jī)械爪的開合動力部分包括有伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、主動輪連接軸、以及第一、第二主動輪；其中，伺服電機(jī)安裝到電機(jī)安裝法蘭上，通過聯(lián)軸器與主動輪連接軸聯(lián)接，驅(qū)動第一主動輪，經(jīng)過機(jī)械爪主動輪皮帶帶動第二主動輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
3.如權(quán)利要求2所述可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，其特征在于:所述機(jī)械爪的同步開合部分包括有機(jī)械爪本體、將機(jī)械爪本體與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接的機(jī)械爪連接法蘭、固定在機(jī)械爪本體的線性滑軌、以及機(jī)械爪子與機(jī)械爪子安裝座。
4.如權(quán)利要求3所述可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，其特征在于:所述機(jī)械爪本體通過機(jī)械爪連接法蘭與機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接，而機(jī)械爪的開合動力部分通過電機(jī)安裝法蘭和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分連接，第一主動輪的動力通過機(jī)械爪主動輪皮帶傳遞到第二主動輪上，再由第二主動輪通過機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶連接從動輪進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動。
5.如權(quán)利要求4所述可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，其特征在于:所述線性滑軌固定在機(jī)械爪本體上，機(jī)械爪子安裝座固定在線性滑軌上，通過皮帶壓塊使機(jī)械爪子安裝座和機(jī)械爪同步運(yùn)動皮帶固定連接，機(jī)械爪子固 定于.機(jī)械爪子安裝座上。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可旋轉(zhuǎn)的伺服機(jī)械爪，包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分；所述機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)本體部分包括有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、以及安裝機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承的機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座；其中，機(jī)械爪的開合動力部分的電機(jī)安裝法蘭和機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)安裝法蘭軸聯(lián)接，而后依次穿過機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)從動同步帶輪、壓緊螺母、軸承壓緊片、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸承安裝座組成一個獨(dú)立可旋轉(zhuǎn)的本體。本實(shí)用新型可以對機(jī)械爪進(jìn)行自由、獨(dú)立定位，能精確控制兩個機(jī)械爪的開合行程并精確控制抓取力；其響應(yīng)速度快，壽命長，可靠性高，可應(yīng)用于有開口精度和抓取力度要求以及無氣源的場合。
文檔編號B25J15/02GK203092574SQ20132000735
公開日2013年7月31日 申請日期2013年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月8日
發(fā)明者王碩, 肖尊高, 朱成武, 李來迎 申請人:深圳市碩安迪科技開發(fā)有限公司