專利名稱：并聯(lián)連桿機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及并聯(lián)連桿機(jī)器人，并且更具體地涉及具有關(guān)節(jié)部的并聯(lián)連桿機(jī)器人。
背景技術(shù)：
以往，已知這樣的并聯(lián)連桿機(jī)器人，該并聯(lián)連桿機(jī)器人包括并排布置且能夠在關(guān)節(jié)部中彎曲和伸展的多個(gè)臂(例如參見(jiàn)日本專利申請(qǐng)第2011-194534號(hào)公報(bào))。JP2011-194534A公開(kāi)了一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，該并聯(lián)連桿機(jī)器人包括:第一臂，該第一臂具有第一關(guān)節(jié)部；第二臂，該第二臂具有與第一關(guān)節(jié)部接合的第二關(guān)節(jié)部；以及偏壓機(jī)構(gòu)單元，該偏壓機(jī)構(gòu)單元用于朝向第一關(guān)節(jié)部偏壓第二關(guān)節(jié)部。第一關(guān)節(jié)部和第二關(guān)節(jié)部均包括球狀部和與該球狀部接合的凹狀部，并且均構(gòu)成球窩接頭機(jī)構(gòu)。偏壓機(jī)構(gòu)單元靠著球狀部偏壓凹狀部，由此保持所述凹狀部和所述球狀部彼此接合。該并聯(lián)連桿機(jī)器人構(gòu)造成使得，如果大于偏壓機(jī)構(gòu)單元的偏壓力的外力施加到所述臂，則第一關(guān)節(jié)部和第二關(guān)節(jié)部彼此脫離接合。這有助于防止并聯(lián)連桿機(jī)器人和其它設(shè)備在發(fā)生異常時(shí)受到損壞。在JP2011-194534A中公開(kāi)的并聯(lián)連桿機(jī)器人的偏壓機(jī)構(gòu)單元包括:具有封閉底部的筒狀襯套(第一連接構(gòu)件)，該襯套附接到第二臂的具有第二關(guān)節(jié)部的接合部，該襯套裝配到設(shè)置在接合部中的圓柱狀接合銷(xiāo)，從而該襯套能夠覆蓋所述接合銷(xiāo)；鉤狀連接器，該鉤狀連接器與所述襯套接合；以及卷簧，該卷簧用于朝向第一關(guān)節(jié)部偏壓連接器。然而，在JP2011-194534A中公開(kāi)的并聯(lián)連桿機(jī)器人中，偏壓機(jī)構(gòu)單元借助裝配到接合部的接合銷(xiāo)上的襯套(第一連接構(gòu)件)進(jìn)行附接。因此，如果第一關(guān)節(jié)部和第二關(guān)節(jié)部在外力的作用下彼此脫離接合，則襯套從接合銷(xiāo)被移除。這產(chǎn)生偏壓機(jī)構(gòu)單元容易被移除的問(wèn)題。在將并聯(lián)連桿機(jī)器人用于拾取食品、藥品、化妝品等的情況下，被移除的部件有可能會(huì)混入生產(chǎn)線中。從衛(wèi)生的角度考慮，需要盡可能降低部件被移除的可能性。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠降低部件被移除的可能性的并聯(lián)連桿機(jī)器人。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，該機(jī)器人包括:第一臂，該第一臂包括第一關(guān)節(jié)部；第二臂，該第二臂包括與所述第一關(guān)節(jié)部以可擺動(dòng)的方式接合的第二關(guān)節(jié)部，所述第二臂連接到所述第一臂從而構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)；以及偏壓機(jī)構(gòu)單元，該偏壓機(jī)構(gòu)單元朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部，其中，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元包括附接到所述第二臂的連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件包括構(gòu)造成將該連接構(gòu)件鎖定到所述第二臂的鎖定部。在根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面的并聯(lián)連桿機(jī)器人中，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元構(gòu)造成包括附接到所述第二臂的第一連接構(gòu)件。所述第一連接構(gòu)件構(gòu)造成包括第一鎖定部，所述第一鎖定部設(shè)置成將所述第一連接構(gòu)件鎖定到所述第二臂。因而，所述第一連接構(gòu)件能夠借助第一鎖定部而鎖定到所述第二臂，并且所述偏壓機(jī)構(gòu)單元能夠通過(guò)鎖定到所述第二臂的第一連接構(gòu)件而附接到所述第二臂。因此，即使所述第一臂的所述第一關(guān)節(jié)部和所述第二臂的所述第二關(guān)節(jié)部彼此脫離接合，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元的所述第一連接構(gòu)件由于設(shè)置有第一鎖定部而很難從所述第二臂被移除。因此可以阻止所述偏壓機(jī)構(gòu)單元與所述第一連接構(gòu)件一起被移除。結(jié)果，可以降低部件被移除的可能性。通過(guò)本實(shí)用新型，如上所述，可以提供一種能夠降低部件被移除的可能性的并聯(lián)連桿機(jī)器人。根據(jù)本實(shí)用新型的第一方面，提供一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括:第一臂，該第一臂包括第一關(guān)節(jié)部；第二臂，該第二臂包括與所述第一關(guān)節(jié)部以可擺動(dòng)的方式接合的第二關(guān)節(jié)部，所述第二臂連接到所述第一臂從而構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)；以及偏壓機(jī)構(gòu)單元，該偏壓機(jī)構(gòu)單元朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部，其中，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元包括附接到所述第二臂的連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件包括構(gòu)造成將該連接構(gòu)件鎖定到所述第二臂的鎖定部。根據(jù)本實(shí)用新型的第二方面，在第一方面的機(jī)器人中，所述鎖定部包括第一鎖定部，所述連接構(gòu)件形成為管狀形狀從而具有內(nèi)周面，所述第一鎖定部由凸部或者凹槽部構(gòu)成并且設(shè)置在所述連接構(gòu)件的所述內(nèi)周面上，并且所述第二臂包括附接銷(xiāo)，所述附接銷(xiāo)構(gòu)造成附接所述連接構(gòu)件，所述附接銷(xiāo)具有外周面和設(shè)置在該外周面上的第二鎖定部，并且所述第二鎖定部由凹槽部或凸部構(gòu)成，所述第二鎖定部與所述第一鎖定部接合。根據(jù)本實(shí)用新型的第三方面，在第二方面的機(jī)器人中，所述連接構(gòu)件由可彈性變形的樹(shù)脂制成，所述連接構(gòu)件裝配到所述附接銷(xiāo)并且同時(shí)使所述第一鎖定部彈性變形，所述第一鎖定部和所述第二鎖定部構(gòu)造成在所述第一鎖定部從彈性變形恢復(fù)時(shí)彼此接合。根據(jù)本實(shí)用新型的第四方面，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括:第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂的所述第一連接構(gòu)件接合；以及彈簧構(gòu)件，所述彈簧構(gòu)件與所述第二連接構(gòu)件接合并且朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部，所述彈簧構(gòu)件包括附接到所述第二連接構(gòu)件的附接部上的接合部，每個(gè)所述接合部均具有防移除部，所述防移除部構(gòu)造成阻止所述彈簧構(gòu)件與所述第二連接構(gòu)件脫離接合。根據(jù)本實(shí)用新型的第五方面，其中，所述防移除部沿多個(gè)不同的方向彎曲。根據(jù)本實(shí)用新型的第六方面，其中，所述第二連接構(gòu)件的所述附接部中的每個(gè)附接部均包括附接孔，所述彈簧構(gòu)件還包括彈簧主體部，所述接合部設(shè)置在所述彈簧主體部的相反兩端，所述第二連接構(gòu)件包括圍繞所述附接孔的圍繞部，所述圍繞部沿與附接方向正交的方向的寬度大于所述防移除部和所述彈簧主體部之間的間隙。根據(jù)本實(shí)用新型的第七方面，其中，在所述連接構(gòu)件的所述第一鎖定部的沿附接方向的前端部和所述附接銷(xiāo)的前端部中的至少一者中設(shè)置有傾斜面部。根據(jù)本實(shí)用新型的第八方面，其中，在所述連接構(gòu)件的所述第一鎖定部的沿附接方向的后端部和所述附接銷(xiāo)的所述第二鎖定部中的至少一者中設(shè)置有傾斜面部。根據(jù)本實(shí)用新型的第九方面，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂上的所述第一連接構(gòu)件接合，所述第二連接構(gòu)件包括環(huán)狀部，所述第一連接構(gòu)件包括供裝配所述環(huán)狀部的軸部以及設(shè)置在所述軸部的軸向外部區(qū)域處的防移除部，所述防移除部的外徑大于所述環(huán)狀部的內(nèi)徑。根據(jù)本實(shí)用新型的第十方面，其中，所述第二臂包括附接銷(xiāo)，所述附接銷(xiāo)構(gòu)造成附接所述第一連接構(gòu)件，所述第一連接構(gòu)件的所述軸部形成為管狀形狀，所述第二連接構(gòu)件的所述環(huán)狀部裝配到所述軸部的外表面，所述附接銷(xiāo)裝配到所述軸部的內(nèi)表面。根據(jù)本實(shí)用新型的第十一方面，其中，所述第一連接構(gòu)件由樹(shù)脂制成，所述第二連接構(gòu)件由金屬制成，并且所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括樹(shù)脂制的墊圈，所述墊圈設(shè)置在所述第二連接構(gòu)件的與所述防移除部相反的反向側(cè)。根據(jù)本實(shí)用新型的第十二方面，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件，并且所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂的所述第一連接構(gòu)件接合，所述第二連接構(gòu)件包括鉤部，所述鉤部設(shè)置成圍繞所述第一連接構(gòu)件的外周面，所述鉤部包括用于阻止脫離接合的防移除部。根據(jù)本實(shí)用新型的第十三方面，其中，所述防移除部形成為朝向所述鉤部的內(nèi)側(cè)突出，從而阻礙所述第一連接構(gòu)件相對(duì)于所述第二連接構(gòu)件沿脫離接合的方向運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本實(shí)用新型的第十四方面，其中，所述第二連接構(gòu)件的所述附接部中的每個(gè)附接部均包括附接孔，所述彈簧構(gòu)件還包括彈簧主體部，所述接合部設(shè)置在所述彈簧主體部的相反兩端，所述第二連接構(gòu)件包括圍繞所述附接孔的圍繞部，所述圍繞部沿與附接方向正交的方向的寬度大于所述防移除部和所述彈簧主體部之間的間隙。根據(jù)本實(shí)用新型的第十五方面，其中，所述第一連接構(gòu)件由樹(shù)脂制成，所述第二連接構(gòu)件由金屬制成，并且所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括樹(shù)脂制的墊圈，所述墊圈設(shè)置在所述第二連接構(gòu)件的與所述防移除部相反的反向側(cè)。

圖1是示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一和第二實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的整體構(gòu)造的不意圖。圖2是用于說(shuō)明根據(jù)本實(shí)用新型的第一和第二實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元的構(gòu)造的示意圖。圖3是用于說(shuō)明根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的偏壓機(jī)構(gòu)單元的構(gòu)造的示意圖。圖4是示意性地示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的偏壓機(jī)構(gòu)單元的側(cè)視圖。圖5是用于說(shuō)明圖3中所示的偏壓機(jī)構(gòu)單元的第一連接構(gòu)件的示意性放大剖視圖。圖6是用于說(shuō)明圖4中所示的偏壓機(jī)構(gòu)單元的相應(yīng)部件的示意性放大圖。圖7是用于說(shuō)明如何聯(lián)接圖6中所示的第二連接構(gòu)件和彈簧構(gòu)件的示意圖。圖8是用于說(shuō)明根據(jù)本實(shí)用新型的第二實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的偏壓機(jī)構(gòu)單元的示意圖。圖9是示意性地示出根據(jù)本實(shí)用新型的第二實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的偏壓機(jī)構(gòu)單元的側(cè)視圖。圖10是用于說(shuō)明圖8中所示的第二實(shí)施方式的偏壓機(jī)構(gòu)單元的第一連接構(gòu)件的示意性放大剖視圖。圖11是用于說(shuō)明根據(jù)本實(shí)用新型的第二實(shí)施方式的修改例的偏壓機(jī)構(gòu)單元的示意圖。
具體實(shí)施方式
現(xiàn)在將參照形成本實(shí)用新型的實(shí)施方式的一部分的附圖來(lái)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式。(第一實(shí)施方式)參照?qǐng)D1至圖6，將對(duì)根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人100的構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，根據(jù)第一實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人100包括:基座單元I ;三個(gè)伺服馬達(dá)2，這三個(gè)伺服馬達(dá)設(shè)置在基座單元I中；三個(gè)臂單元3，這三個(gè)臂單元分別由三個(gè)伺服馬達(dá)2驅(qū)動(dòng)；以及頭部單元4，末端執(zhí)行器110附接到該頭部單元?；鶈卧狪附接到頂棚等的固定表面。三個(gè)伺服馬達(dá)2布置在基座單元I中。當(dāng)在平面圖中看時(shí)，三個(gè)伺服馬達(dá)2和三個(gè)臂單元3繞基座單元I的沿豎直方向延伸的中心軸線LI以相等的角度間隔(以120度的間隔)設(shè)置。三個(gè)臂單元3的構(gòu)造彼此相同。更具體地，每個(gè)臂單元3均包括上臂11和下臂12，所述下臂連接到上臂11從而組成連桿機(jī)構(gòu)。上臂11和下臂12是本實(shí)用新型的“第一臂”和“第二臂”的示例。上臂11具有附接到對(duì)應(yīng)伺服馬達(dá)2的輸出軸上的基端部。上臂11構(gòu)造成在豎直平面上沿上下方向(Z方向)擺動(dòng)(旋轉(zhuǎn))。下臂12具有借助關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20連接到上臂11的前端部Ila上的基端部。下臂12具有借助關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30連接到頭部單元4上的前端部。如圖2所示，下臂12包括:一對(duì)圓柱桿12a，這一對(duì)圓柱桿以彼此平行的關(guān)系設(shè)置在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20和30之間；以及兩對(duì)承座13和14，這些承座分別設(shè)置在桿12a的相反兩端。根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人100包括兩個(gè)偏壓機(jī)構(gòu)單元15，這兩個(gè)偏壓機(jī)構(gòu)單元以與這兩對(duì)承座13和14——對(duì)應(yīng)的關(guān)系設(shè)置。如圖2所示，關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20和30具有相同的球窩接頭型關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。上臂11包括一對(duì)球狀部22。更具體地，球狀部22借助托架21固定地附接到上臂11的前端部11a。球狀部22是本實(shí)用新型的“第一關(guān)節(jié)部”的一個(gè)示例。球狀部22設(shè)置在托架21的相反兩側(cè)的表面上，而彼此沿相反方向(向外)突出。承座13在桿12a的一個(gè)端部(靠近上臂11的端部)中固定地附接到該桿12a。承座13具有在其一個(gè)端部(位于上臂11側(cè)的一個(gè)端部)處具有半球狀凹部13a。球狀部22插入凹部13a中，以使承座13能夠與上臂11以可滑動(dòng)的方式(以可擺動(dòng)的方式)接合。凹部13a是本實(shí)用新型的“第二關(guān)節(jié)部”的一個(gè)示例。承座13彼此對(duì)置并且設(shè)置成使其凹部13a能夠在球狀部22的外側(cè)處夾緊球狀部22。每個(gè)偏壓機(jī)構(gòu)單元15均設(shè)置在下臂12的承座13之間。每個(gè)偏壓機(jī)構(gòu)單元15均通過(guò)將承座13與桿12a —起朝向彼此拉動(dòng)而朝向球狀部22偏壓承座13的凹部13a。在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30中，一對(duì)球狀部32借助附接構(gòu)件31而固定地附接到頭部單元4。球狀部32設(shè)置在附接構(gòu)件31的相反端部中，從而向外突出。在下臂12的桿12a的另一端部(靠近頭部單元4的端部)中，承座14固定地附接到桿12a。承座14在其一個(gè)端部(與上臂11側(cè)相反的一個(gè)端部)處具有半球狀凹部14a。球狀部32插入凹部14a中，以使承座14能夠與頭部單元4以可滑動(dòng)的方式(以可擺動(dòng)的方式)接合。用于朝向彼此偏壓承座14(桿12a)的偏壓機(jī)構(gòu)單元15設(shè)置在桿12a的所述另一端部中。關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30的球狀部32、承座14和凹部14a分別對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20的球狀部22、承座13和凹部13a。球狀部32和凹部14a是本實(shí)用新型的“第一關(guān)節(jié)部”和“第二關(guān)節(jié)部”的示例。在第一實(shí)施方式中，偏壓機(jī)構(gòu)單元15包括:第一連接構(gòu)件40，該第一連接構(gòu)件附接到下臂12的相應(yīng)承座13 (14)的相反兩側(cè)(參見(jiàn)圖3);—對(duì)第二連接構(gòu)件50，這一對(duì)第二連接構(gòu)件分別附接到第一連接構(gòu)件40 ;以及彈簧構(gòu)件60，該彈簧構(gòu)件的相反兩端與第二連接構(gòu)件50接合。用于將偏壓機(jī)構(gòu)單元15附接到承座13和14的結(jié)構(gòu)彼此相同。因此，以下在本文中將僅描述用于將偏壓機(jī)構(gòu)單元15附接到承座13的結(jié)構(gòu)。下臂12包括用于附接第一連接構(gòu)件40的附接銷(xiāo)16。如圖3和圖5所示，每個(gè)第一連接構(gòu)件40均具有中空管形狀，從而每個(gè)第一連接構(gòu)件40均能夠被裝配到設(shè)置在承座13中的附接銷(xiāo)16。每個(gè)附接銷(xiāo)16均設(shè)置成穿過(guò)各承座13的插入孔13b并且朝向各承座13的相反兩側(cè)突出。第一連接構(gòu)件40裝配到各附接銷(xiāo)16的從各承座13突出的相反兩端。第一連接構(gòu)件14均包括筒狀軸部41和外部尺寸比軸部41大的防移除部42。軸部41和防移除部42彼此形成為一體件。各第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52裝配到軸部41的外表面。防移除部42沿軸向方向(沿由箭頭A所指示的方向)形成在軸部41的外側(cè)。防移除部42是本實(shí)用新型的“第二防移除部”的一個(gè)示例。在本實(shí)施方式中，向內(nèi)突出的環(huán)形凸部43是形成在各第一連接構(gòu)件40的內(nèi)周面上的一體件。凸部43構(gòu)造成與形成在各附接銷(xiāo)16的外周面上的環(huán)形凹槽部16a接合，由此將各第一連接構(gòu)件40鎖定到下臂12的各承座13 (各附接銷(xiāo)16)。更具體地，如圖5所示，各第一連接構(gòu)件40的凸部43的內(nèi)徑Dl大致等于各附接銷(xiāo)16的凹槽部16a的外徑D2。各第一連接構(gòu)件40的除了凸部43之外的內(nèi)周面44的內(nèi)徑D3大致等于各附接銷(xiāo)的除了凹槽部16a之外的外周面16b的外徑D4。第一連接構(gòu)件40由耐磨優(yōu)良的可彈性變形的樹(shù)脂(例如，聚縮醛(POM))制成。附接銷(xiāo)16由例如不銹鋼制成。每個(gè)第一連接構(gòu)件40均裝配到每個(gè)附接銷(xiāo)16并且同時(shí)導(dǎo)致凸部43彈性變形。當(dāng)凸部43從彈性變形恢復(fù)時(shí)，凸部43和凹槽部16a沿軸向方向彼此接合。凸部43和凹槽部16a是本實(shí)用新型的“第一鎖定部”和“第二鎖定部”的示例。在各附接銷(xiāo)16的前端部中設(shè)置有第一傾斜面部16c，該第一傾斜面部的寬度(直徑)朝向各附接銷(xiāo)16的末端變小。第一傾斜面部16c形成為當(dāng)各第一連接構(gòu)件40裝配到各附接銷(xiāo)16時(shí)與各第一連接構(gòu)件40的凸部43接觸。更具體地，位于第一傾斜面部16c的末端(在該前端部處，第一傾斜面部16c具有最小的直徑)處的外徑(各附接銷(xiāo)16的外徑)小于各第一連接構(gòu)件40的凸部43的內(nèi)徑Dl。第一傾斜面部16c的沿軸向方向(由箭頭A所指示的方向)的內(nèi)端(在該內(nèi)端處，第一傾斜面部16c具有最大的直徑)處的外徑等于外周面16b的外徑D4 (該外徑D4大于各第一連接部40的凸部43的內(nèi)徑Dl)。第二連接構(gòu)件50由諸如不銹鋼的金屬制成。如圖3和圖4所示，第二連接構(gòu)件50均包括基部51和從該基部51分叉出的一對(duì)環(huán)狀部52。基部51設(shè)置有沿與環(huán)狀部52相反的方向突出的附接部53。附接部53具有供附接彈簧構(gòu)件60的附接孔54 (參見(jiàn)圖4)。各第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52的形狀都相同并且設(shè)置在各承座13的相反兩側(cè)(參見(jiàn)圖3)而將所述承座夾設(shè)在所述環(huán)狀部之間。如圖3和圖6所示，在環(huán)狀部52的末端區(qū)域中形成有橢圓狀孔部52a。通過(guò)在各承座13的相反兩側(cè)將第一連接構(gòu)件40的軸部41插入環(huán)狀部52的孔部52a中，各第二連接構(gòu)件50和各第一連接構(gòu)件40均彼此接合。如圖6所示，各第一連接構(gòu)件40的軸部41的外徑D5小于孔部52a的內(nèi)徑(短徑)D6。各第一連接構(gòu)件40的防移除部42的外徑D7大于孔部52a的內(nèi)徑(長(zhǎng)徑)D8。如圖3所示，環(huán)狀部52與第一連接構(gòu)件40的軸部41接合。由第一連接構(gòu)件40的防移除部42阻止環(huán)狀部52沿軸向方向(由箭頭A所指示的方向)的運(yùn)動(dòng)(環(huán)狀部52從第一連接構(gòu)件40的移除)。在環(huán)狀部52的與防移除部42相反的反向側(cè)設(shè)置有墊圈70，所述墊圈由與第一連接構(gòu)件40正好相同的樹(shù)脂(POM)制成，由此防止不銹鋼制的承座13與第二連接構(gòu)件50接觸。如圖4所示，彈簧構(gòu)件60由拉伸螺旋彈簧形成，所述拉伸螺旋彈簧包括主體部61和設(shè)置在該主體部61的相反兩端處的接合部62。彈簧構(gòu)件60通過(guò)將接合部62插入第二連接構(gòu)件50的附接孔54中而與第二連接構(gòu)件50接合。在第一實(shí)施方式中，接合部62形成為弧形并且設(shè)置有用于防止接合部62從第二連接構(gòu)件50脫離的防移除部63。防移除部63與接合部62 —體形成。主體部61和防移除部63是本實(shí)用新型的“彈簧主體部”和“第一防移除部”的示例。防移除部63沿多個(gè)不同的方向彎曲。防移除部63均包括:第一直立部64，該第一直立部從各接合部62彎曲而大致豎直地延伸；以及第二直立部65，該第二直立部以大致直角從第一直立部64彎曲而沿著主體部61延伸。在通過(guò)將第二直立部65和第一直立部64按該順序依次穿過(guò)附接孔而將接合部62插入附接孔54中的狀態(tài)下，彈簧構(gòu)件60與第二連接構(gòu)件50接合。在第一實(shí)施方式中，如圖6所示，彈簧構(gòu)件60形成為使得主體部61和第二直立部65 (防移除部63)之間的間隙CL變得小于附接部53的附接孔54的邊緣部54a (圍繞附接孔54的部分)沿與附接方向正交的方向的寬度W1。寬度Wl是邊緣部54a的最窄區(qū)域的寬度。通過(guò)這種構(gòu)造，如圖2所示，偏壓機(jī)構(gòu)單元15的彈簧構(gòu)件60借助第二連接構(gòu)件50和第一連接構(gòu)件40 (以及附接銷(xiāo)16)對(duì)著球狀部22 (32)偏壓承座13 (14)的凹部13a(14a)。因此，承座13 (14)從外側(cè)壓靠球狀部22 (32)并且能夠穩(wěn)定地保持球狀部22(32)。因而，上臂11和下臂12借助關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20連接，從而進(jìn)行彎曲和伸展運(yùn)動(dòng)。下臂12和頭部單元4借助關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30以可搖擺的方式連接。在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (或者關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30)中，通過(guò)偏壓機(jī)構(gòu)單元15的偏壓力來(lái)保持接合狀態(tài)。因此，如果大于偏壓機(jī)構(gòu)單元15的偏壓力的外力被施加到下臂12或者末端執(zhí)行器110 (例如，如果下臂12或者末端執(zhí)行器110因任何原因與外部物體干涉)，則球狀部22 (32)和承座13 (14)的凹部13a (14a)彼此脫離接合(關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (或者關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元30)脫離接合)。因而，可以防止干涉部件(下臂12、末端執(zhí)行器110或者外部物體)被損壞。頭部單元4由三個(gè)臂單元3支承。通過(guò)三個(gè)臂單元3的姿勢(shì)的組合，頭部單元4移動(dòng)成在任意位置呈現(xiàn)任意姿勢(shì)。因此，附接到頭部單元4的末端執(zhí)行器110能在任意位置呈現(xiàn)任意姿勢(shì)。接下來(lái)，將參照?qǐng)D3至圖7描述用于附接根據(jù)第一實(shí)施方式的偏壓機(jī)構(gòu)單元15的方法。首先，將對(duì)用于附接第一連接構(gòu)件40和第二連接構(gòu)件50的方法進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，各第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52 (孔部52a)設(shè)置在各承座13的插入孔13b的相反兩側(cè)。墊圈70設(shè)置在各承座13和環(huán)狀部52之間。在該狀態(tài)下，各附接銷(xiāo)16插入通過(guò)各承座13的插入孔13b、兩個(gè)墊圈70以及環(huán)狀部52 (參見(jiàn)位于圖3的右側(cè)的虛線)。然后，將第一連接構(gòu)件40裝配到各附接銷(xiāo)16的相反兩端。當(dāng)裝配第一連接構(gòu)件40時(shí)，如圖5所示，位于各第一連接構(gòu)件40的內(nèi)周面上的凸部43與形成在各附接銷(xiāo)16的前端部中的第一傾斜面部16c接觸。凸部43彈性變形，從而爬動(dòng)到第一傾斜面部16c上。這使得可以在不必施加過(guò)大擠壓力的情況下裝配第一連接構(gòu)件40。之后，如果凸部43到達(dá)各附接銷(xiāo)16的凹槽部16a，則各第一連接構(gòu)件40的凸部43從彈性變形恢復(fù)并且與各附接銷(xiāo)16的凹槽部16a接觸(參見(jiàn)圖5中的虛線)。結(jié)果，將第一連接構(gòu)件40鎖定到各附接銷(xiāo)16。接下來(lái)，將對(duì)用于附接第二連接構(gòu)件50和彈簧構(gòu)件60的方法進(jìn)行說(shuō)明。如圖7所示，彈簧構(gòu)件60 (第二直立部65)被撓曲而使主體部61與第二直立部65之間的間隙變寬。在該狀態(tài)下，第二直立部65插入各第二連接構(gòu)件50的附接孔54中。之后，使得保持在撓曲狀態(tài)的防移除部63以第二直立部65和第一直立部64的順序穿過(guò)附接孔54，從而附接孔54能夠到達(dá)弧形接合部62。結(jié)果，第二連接構(gòu)件50和彈簧構(gòu)件60彼此接合。如果彈簧構(gòu)件60 (第二直立部65)從撓曲狀態(tài)恢復(fù)，則主體部61和第二直立部65之間的間隙變得等于CL (參見(jiàn)圖6)并且變得小于各第二連接構(gòu)件50的附接孔54的邊緣部54a的寬度Wl0接下來(lái)，將參照?qǐng)D3至圖7描述根據(jù)第一實(shí)施方式的偏壓機(jī)構(gòu)單元15的防部件移除動(dòng)作。如上所述，如果比偏壓機(jī)構(gòu)單元15的偏壓力大的外力由于與外部物體干涉或者其它原因而被施加到下臂12或末端執(zhí)行器110，則在某些情況下關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)經(jīng)受脫離接合(稱為脫位)。在現(xiàn)有技術(shù)中，如果發(fā)生這樣的情況，則彈簧構(gòu)件60的偏壓力由于關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)的脫離接合而不作用在偏壓機(jī)構(gòu)單元15的第一連接構(gòu)件40、第二連接構(gòu)件50以及彈簧構(gòu)件60之間。鑒于此，第一連接構(gòu)件40、第二連接構(gòu)件50以及彈簧構(gòu)件60彼此脫離接合。因此，相應(yīng)部件很可能獨(dú)立地或整體地被移除。在本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式中，由于前述構(gòu)造，當(dāng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合時(shí),第一連接構(gòu)件40、第二連接構(gòu)件50以及彈簧構(gòu)件60很難被移除。更具體地，如圖5所示，各第一連接構(gòu)件40的凸部43朝向各附接銷(xiāo)16的凹槽部16a突出并且與該凹槽部16a接合。為了從附接銷(xiāo)16移除第一連接構(gòu)件40，因此有必要向各第一連接構(gòu)件40施加拉力，該拉力足夠大以使凸部43彈性變形從而使該凸部爬動(dòng)到形成在各附接銷(xiāo)16的末端側(cè)的外周面16b上。鑒于此，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下向各第一連接構(gòu)件40施加拉力，通過(guò)凸部43和凹槽部16a的伴隨有彈性變形的接合而有效地阻止第一連接構(gòu)件40被移除。[0065]如圖3所示，第一連接構(gòu)件40的軸部41插入第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52(孔部52a)中。直徑大于孔部52a的防移除部42形成在軸部41的外側(cè)。鑒于此，除非第一連接構(gòu)件40從附接銷(xiāo)16脫離接合，否則第二連接構(gòu)件50和第一連接構(gòu)件40不彼此脫離接合。因而，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下彈簧構(gòu)件60的偏壓力不起作用，也能夠有效地阻止第二連接構(gòu)件50從第一連接構(gòu)件40移除。如圖3和圖4所示，在防移除部63 (第一直立部64和第二直立部65)穿過(guò)附接孔54而其中接合部62被插入附接孔54中的狀態(tài)下，彈簧構(gòu)件60與第二連接構(gòu)件50接合。為了從第二連接構(gòu)件50移除彈簧構(gòu)件60，因此必須首先從附接孔54拉出接合部62，直到第一直立部64的基部區(qū)域到達(dá)附接孔54時(shí)為止。然后，需要通過(guò)將彈簧構(gòu)件60扭轉(zhuǎn)大致90度而改變彈簧構(gòu)件60的取向，并且必須從附接孔54移除第一直立部64。還必須通過(guò)將彈簧構(gòu)件60進(jìn)一步大致扭轉(zhuǎn)90度而改變彈簧構(gòu)件60的取向。然后，需要從附接孔54移除第二直立部65。此時(shí)，主體部61和第二直立部65之間的間隙CL小于附接孔54的邊緣部的寬度W1，如圖6所示。因此，必須撓曲彈簧構(gòu)件60并且將主體部61和第二直立部65之間的間隙增大到寬度Wl (參見(jiàn)圖7)。在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下，不太可能自然地執(zhí)行這些運(yùn)動(dòng)。結(jié)果，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下彈簧構(gòu)件60的偏壓力不起作用，通過(guò)防移除部63也能夠有效地阻彈簧構(gòu)件60從第二連接構(gòu)件50被移除。在第一實(shí)施方式中，如上所述，偏壓機(jī)構(gòu)單元15構(gòu)造成包括附接到下臂12的承座13 (14)上的第一連接構(gòu)件40。第一連接構(gòu)件40構(gòu)造成包括用于將該第一連接構(gòu)件40鎖定到下臂12的承座13 (14)上的凸部43。因此，第一連接構(gòu)件40能夠由凸部43鎖定到下臂12。能夠借助鎖定到下臂12的第一連接構(gòu)件40而將偏壓機(jī)構(gòu)單元15附接到下臂12。因而，即使關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)的球狀部22 (32)和凹狀部13a (14a)彼此脫離接合(脫位)，凸部43也能夠保持偏壓機(jī)構(gòu)單元15的第一連接構(gòu)件40很難從下臂12被移除。因此可以阻止偏壓機(jī)構(gòu)單元15與第一連接構(gòu)件40 —起被移除。結(jié)果，可以降低部件被移除的可能性。在第一實(shí)施方式中，如上所述，第一連接構(gòu)件40形成為管狀形狀，其中在該第一連接構(gòu)件40的內(nèi)周面上設(shè)置有凸部43。用于附接第一連接構(gòu)件40的附接銷(xiāo)16設(shè)置在下臂12中。與第一連接構(gòu)件40的凸部43接合的凹槽部16a設(shè)置在附接銷(xiāo)16的外周面上。因此，通過(guò)使用用于使第一連接構(gòu)件40的凸部43與附接銷(xiāo)16的凹槽部16a接合的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，能夠容易地將第一連接構(gòu)件40鎖定到承座13( 14)。與其中第一連接構(gòu)件40通過(guò)使用諸如螺栓和螺母之類(lèi)的緊固構(gòu)件來(lái)固定的情況不同，本實(shí)用新型不可能出現(xiàn)下述情況，并聯(lián)連桿機(jī)器人100的操作導(dǎo)致螺紋部件變松并脫落。因此可以有效地降低部件被移除的可能性。在第一實(shí)施方式中，如上所述，第一連接構(gòu)件40由可彈性變形的材料制成。第一連接構(gòu)件40被裝配到附接銷(xiāo)16并且同時(shí)使凸部43彈性變形。當(dāng)凸部43從彈性變形恢復(fù)時(shí)，凸部43和凹槽部16a彼此接合。因而，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合(脫位)的情況下向各第一連接構(gòu)件40施加拉力，通過(guò)凸部43和凹槽部16a的伴隨有彈性變形的接合也能夠有效地阻止第一連接構(gòu)件40被移除。在第一實(shí)施方式中，如上所述，彈簧構(gòu)件60包括接合部62，該接合部附接到第二連接構(gòu)件50的附接孔54并且設(shè)置有用于阻止彈簧構(gòu)件60從第二連接構(gòu)件50脫離接合的防移除部63。結(jié)果，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元脫離接合的情況下，借助防移除部63也能夠有效地阻止彈簧構(gòu)件60從第二連接構(gòu)件50被移除。 在第一實(shí)施方式中，如上所述，彈簧構(gòu)件60的各防移除部63均設(shè)置有第一直立部64和第二直立部65，并且沿多個(gè)不同的方向彎曲。因而，除非彈簧構(gòu)件60的取向根據(jù)防移除部63的彎曲方向多次改變，否則彈簧構(gòu)件60不會(huì)從第二連接構(gòu)件50移除。因此，能夠以容易且有效的方式阻止彈簧構(gòu)件60從第二連接構(gòu)件50被移除。在第一實(shí)施方式中，如上所述，圍繞各第二連接構(gòu)件50的附接孔54的邊緣部54a沿與附接方向正交的方向的寬度Wl大于防移除部63 (第二直立部65)和彈簧構(gòu)件60的主體部61之間的間隙CL。因而，除非彈簧構(gòu)件60被撓曲以將主體部61和第二直立部65之間的間隙增大到寬度Wl，否則彈簧構(gòu)件60不會(huì)從第二連接構(gòu)件50被移除。結(jié)果，能夠有效地阻止彈簧構(gòu)件60從第二連接構(gòu)件50被移除，而不必增加部件的數(shù)量。在第一實(shí)施方式中，如上所述，其寬度(直徑)朝向各附接銷(xiāo)16的末端變小的第一傾斜面部16c設(shè)置在各附接銷(xiāo)16的前端部中。因而，當(dāng)裝配第一連接構(gòu)件40時(shí)，各第一連接構(gòu)件40的內(nèi)周面上的凸部43能夠與第一傾斜面部16c接觸，由此使得凸部43以漸進(jìn)的方向彈性變形。鑒于此，與在各第一連接構(gòu)件40中設(shè)置凸部43無(wú)關(guān)，可以在不必向第一連接構(gòu)件40施加過(guò)大擠壓力的情況下來(lái)附接該第一連接構(gòu)件40。在第一實(shí)施方式中，如上所述，各第二連接構(gòu)件50均設(shè)置有環(huán)狀部52。各第一連接構(gòu)件40均設(shè)置有供裝配各環(huán)狀部52的軸部41以及形成在軸部41的軸向外側(cè)的防移除部42。防移除部42具有比各環(huán)狀部52的內(nèi)徑(長(zhǎng)徑)D8大的外徑D7。因而，除非第一連接構(gòu)件40與下臂12的承座13 (14)脫離接合，否則第二連接構(gòu)件50和第一連接構(gòu)件40不會(huì)彼此脫離接合。因此可以有效地降低部件被移除的可能性。在第一實(shí)施方式中，如上所述，第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52均裝配到各第一連接構(gòu)件40的軸部41的外表面。附接銷(xiāo)16均裝配到軸部41的內(nèi)表面。因而，僅通過(guò)將第一連接構(gòu)件40的軸部41穿過(guò)第二連接構(gòu)件50的環(huán)狀部52的內(nèi)表面而裝配到附接銷(xiāo)16，就能夠同時(shí)地執(zhí)行將第一連接構(gòu)件40附接到下臂12 (附接銷(xiāo)16)的任務(wù)以及將第二連接構(gòu)件50附接到第一連接構(gòu)件40的任務(wù)。這使得可以改善附接偏壓機(jī)構(gòu)單元15的操作性。在第一實(shí)施方式中，如上所述，第一連接構(gòu)件40由樹(shù)脂制成。第二連接構(gòu)件50由金屬(不銹鋼)制成。在偏壓機(jī)構(gòu)單元15中，樹(shù)脂制的墊圈70設(shè)置在各第二連接構(gòu)件50的與第一連接構(gòu)件40的防移除部42相反的反向側(cè)上。因而，各第二連接構(gòu)件50由樹(shù)脂制的軸部41、樹(shù)脂制的防移除部42以及樹(shù)脂制的墊圈70圍繞。因此可以阻止金屬制的第二連接構(gòu)件50與其它金屬部件(承座13等)接觸并且經(jīng)受磨損。(第二實(shí)施方式)接下來(lái)，將參照?qǐng)D8至圖10描述本實(shí)用新型的第二實(shí)施方式。在第二實(shí)施方式中，將對(duì)與第一實(shí)施方式的偏壓機(jī)構(gòu)單元15不同的偏壓機(jī)構(gòu)單元115的構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。除偏壓機(jī)構(gòu)單元115之外的其它構(gòu)造與第一實(shí)施方式的相同，因此在本文中將不再描述。在偏壓機(jī)構(gòu)單元115中，與第一實(shí)施方式中相同的部分被標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記并且不再對(duì)其說(shuō)明。在第二實(shí)施方式中，如圖8至圖10所示，在各第一連接構(gòu)件140的外周面的軸向相反側(cè)區(qū)域中形成具有大外徑DlO的大徑部141。在各第一連接構(gòu)件140的外周面的軸向中央?yún)^(qū)域中形成具有直徑比大徑部141小的小直徑D9的小徑部142。在第二實(shí)施方式中，在各第一連接構(gòu)件140的凸部143中形成第二傾斜面部144。第二傾斜面部144設(shè)置在凸部143的沿附接方向的后端區(qū)域中(在凸部143的沿軸向方向(由箭頭A所指示的方向)的外部區(qū)域中)。第二傾斜面部144形成為具有朝向各附接銷(xiāo)16的末端變大的寬度(直徑)。凸部143是本實(shí)用新型的“第一鎖定部”的一個(gè)示例。如圖8和圖9所示，第二連接構(gòu)件150均包括從基部51分叉出的一對(duì)鉤部152。從基部51延伸的各鉤部152均彎曲成弧形從而局部地圍繞各第一連接構(gòu)件40。各鉤部152包括用于阻止各鉤部152與各第一連接部140脫離接合的突出部153。突出部153與各鉤部152 —體形成。突出部153是本實(shí)用新型的“第三防移除部”的一個(gè)示例。各鉤部152均具有大致J形形狀，并且包括從基部51延伸的第一部分154、在接合位置P中繞各第一連接構(gòu)件140 (小徑部142)延伸的第二部分155、以及從第二部分155朝向基部51延伸的第三部分156。突出部153從第三部分156的末端(靠近基部51的一端)延伸。突出部153相對(duì)于第三部分156大致以直角彎曲，并且形成為朝向各鉤部152的內(nèi)側(cè)(朝向第一部分154)突出。在各第二連接構(gòu)件150中形成有通路部157，該通路部由基部51、各鉤部152以及突出部153限定。各第一連接構(gòu)件140的小徑部142 (具有外徑D9)能夠穿過(guò)通路部157。通路部157的寬度(通路寬度)小于大徑部141的外徑DlO (參見(jiàn)圖10)。通過(guò)相對(duì)地移動(dòng)各第一連接構(gòu)件140和各第二連接構(gòu)件150，可以將各第一連接構(gòu)件140 (小徑部142)通過(guò)形成在基部51和各鉤部152的第三部分156之間的開(kāi)口部158朝向各鉤部152的內(nèi)部移動(dòng)。這使得可以將各第一連接構(gòu)件140 (小徑部142)相對(duì)地移動(dòng)到接合位置P。如果小徑部142設(shè)置在各鉤部152內(nèi)，則大徑部141沿軸向方向(由箭頭A所指示的方向)定位在各鉤部152的相反兩側(cè)，由此防止各鉤部152沿軸向方向移動(dòng)(防止各第二連接構(gòu)件150被移除)。在第二實(shí)施方式中，突出部153設(shè)置在接合位置P和開(kāi)口部158之間(在第三部分156的末端處)，從而阻礙各第一連接構(gòu)件140沿脫離接合的方向(由箭頭B所指示的方向)從接合位置P脫離接合的運(yùn)動(dòng)。通路部157在從開(kāi)口部158延伸到接合位置P的路線中繞突出部153延伸。因此，通路部157沿多個(gè)不同的方向彎曲。如圖9所示，通路部157包括窄頸部159，該窄頸部限定在突出部153和第二部分155的內(nèi)周面之間。頸部159形成為具有通路寬度W2，所述通路寬度W2大致等于各第一連接構(gòu)件140的小徑部142的外徑D9。如圖8和圖9所示，彈簧構(gòu)件160包括形成為弧形的接合部162和從接合部162豎直向上彎曲的防移除部163。彈簧構(gòu)件160構(gòu)造成在防移除部163借助將接合部162插入附接孔54中而穿過(guò)附接孔54的狀態(tài)下與第二連接構(gòu)件150接合。各防移除部163是本實(shí)用新型的“第一防移除部”的一個(gè)示例。第二實(shí)施方式的其它構(gòu)造與第一實(shí)施方式中的相同。接下來(lái)，將參照?qǐng)D8至圖10描述根據(jù)第二實(shí)施方式的偏壓機(jī)構(gòu)單元115的操作。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的相同之處在于，通過(guò)各第一連接構(gòu)件140的凸部143與各附接銷(xiāo)16的凹槽部16a的接合而來(lái)阻止第一連接構(gòu)件140被移除。[0089]在第二實(shí)施方式中，如圖10所示，當(dāng)?shù)谝贿B接構(gòu)件140被移除以進(jìn)行更換時(shí)，凸部143的第二傾斜面部144爬動(dòng)到各附接銷(xiāo)16的外周面16b上。因此，凸部143以漸進(jìn)的方式彈性變形。鑒于此，在為了維修而移除第一連接構(gòu)件140時(shí)無(wú)需過(guò)大的力。凸部143的寬度和突出量以及第二傾斜面部144的形狀根據(jù)在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下能夠起作用的拉力的大小被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。結(jié)果，第一連接構(gòu)件140通過(guò)適當(dāng)?shù)逆i定力被鎖定，這確保了第一連接構(gòu)件140在并聯(lián)連桿機(jī)器人的操作期間(在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下)不被移除，并且進(jìn)一步確保在作業(yè)者有意施加力時(shí)第一連接構(gòu)件140能夠被移除以進(jìn)行維修。如圖9所示，各第二連接構(gòu)件150的突出部153朝向各鉤部152的內(nèi)側(cè)突出，從而阻礙各第一連接構(gòu)件140從接合位置P運(yùn)動(dòng)。因此，如果想要使第二連接構(gòu)件150與第一連接構(gòu)件140彼此脫離接合，則各第一連接構(gòu)件140與突出部153接觸。因此，各第一連接構(gòu)件140沿脫離接合的方向(由箭頭B所指示的方向)的運(yùn)動(dòng)被阻礙。由于通路部157由于突出部153和鉤部152的存在而沿多個(gè)不同的方向彎曲，因此第二連接構(gòu)件150和第一連接構(gòu)件140需要相對(duì)移動(dòng)，以將各第一連接構(gòu)件140沿著通路部157的曲率移向開(kāi)口部158。因?yàn)橥凡?57的頸部159具有大致等于各第一連接構(gòu)件140的小徑部142的外徑D9 (參見(jiàn)圖10)的通路寬度W2，因此各第一連接構(gòu)件140難以穿過(guò)頸部159。因此，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下彈簧構(gòu)件160的偏壓力不起作用，也有效地阻止第二連接構(gòu)件150從第一連接構(gòu)件140移除。為了從第二連接構(gòu)件150移除彈簧構(gòu)件160，如圖8和圖9所示，必須首先從附接孔54拉出接合部162，直到防移除部163的基部區(qū)域到達(dá)附接孔54。然后，需要通過(guò)將彈簧構(gòu)件160扭轉(zhuǎn)大致90度來(lái)改變彈簧構(gòu)件160的取向，并且需要從附接孔54移除防移除部163。鑒于此，在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下，接合部162和防移除部163不太可能都自然地從相應(yīng)第二連接構(gòu)件150的附接孔54移除。因此，即使在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)單元20 (30)脫離接合的情況下彈簧構(gòu)件160的偏壓力不起作用，也有效地阻止彈簧構(gòu)件160從第二連接構(gòu)件150移除。在第二實(shí)施方式中，如上所述，第二傾斜面部144設(shè)置在第一連接構(gòu)件140的凸部143的沿附接方向的后端區(qū)域中(在凸部143的沿軸向方向(由箭頭A所指示的方向)的外部區(qū)域中)。第二傾斜面部144形成為具有朝向附接銷(xiāo)16的末端變大的寬度(直徑)。因而，當(dāng)移除各第一連接構(gòu)件140時(shí)，凸部143的第二傾斜面部144爬動(dòng)到各附接銷(xiāo)16的外周面上并且經(jīng)受漸進(jìn)的彈性變形。鑒于此，在移除第一連接構(gòu)件140時(shí)無(wú)需施加過(guò)大的力。結(jié)果，通過(guò)適當(dāng)?shù)逆i定力能夠?qū)⒌谝贿B接構(gòu)件140鎖定到下臂12 (附接銷(xiāo)16)，這確保了在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20 (30)脫離接合(脫位)的情況下第一連接構(gòu)件140也不被移除并且進(jìn)一步確保了當(dāng)作業(yè)者有意施加力時(shí)第一連接構(gòu)件140能夠被移除以進(jìn)行維修。在第二實(shí)施方式中，如上所述，各第二連接構(gòu)件150包括用于阻止脫離接合的突出部153和用于圍繞第一連接構(gòu)件140的外周面的鉤部152。因而，通過(guò)突出部153能夠阻止第二連接構(gòu)件150和第一連接構(gòu)件140的脫離接合。結(jié)果，可以更有效地降低部件被移除的可能性。在第二實(shí)施方式中，如上所述，朝向各鉤部152的內(nèi)側(cè)突出的突出部153設(shè)置成阻礙各第一連接構(gòu)件140相對(duì)于各第二連接構(gòu)件150沿脫離接合的方向(由箭頭B所指示的方向)的運(yùn)動(dòng)。因而，即使各第一連接構(gòu)件140相對(duì)于各第二連接構(gòu)件150沿脫離接合的方向移動(dòng)，突出部153也與各第一連接構(gòu)件140接觸，由此阻礙各第一連接構(gòu)件140的運(yùn)動(dòng)。結(jié)果，能夠容易地阻止第二連接構(gòu)件150和第一連接構(gòu)件140的脫離接合。第二實(shí)施方式的其它效果與第一實(shí)施方式中的相同。在第二實(shí)施方式的修改例中，如圖11所示，通過(guò)在將接合部262連接到第二連接構(gòu)件150的附接孔54的狀態(tài)下將接合部262形成為環(huán)形，第二連接構(gòu)件150和彈簧構(gòu)件260被連接。通過(guò)這種構(gòu)造，可以進(jìn)一步降低第二連接構(gòu)件150和彈簧構(gòu)件260在并聯(lián)連桿機(jī)器人的操作期間彼此脫離接合的可能性。各接合部262是本實(shí)用新型的“第一防移除部”的一個(gè)示例。應(yīng)理解，本文所公開(kāi)的實(shí)施方式在各種情況下都是示意性的而不是限制性的。本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求限定并且不是由實(shí)施方式的前述說(shuō)明限定。在與權(quán)利要求等同的含義和范圍內(nèi)進(jìn)行的所有修改都包括在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。例如，盡管作為本實(shí)用新型的并聯(lián)連桿機(jī)器人的一個(gè)示例已經(jīng)描述了設(shè)置有三個(gè)臂單元的并聯(lián)連桿機(jī)器人，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，還可以采用設(shè)置有兩個(gè)臂單元或者四個(gè)或更多個(gè)臂單元的并聯(lián)連桿機(jī)器人。盡管在第一和第二實(shí)施方式中第一連接構(gòu)件附接到下臂的承座，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，第一連接構(gòu)件可以附接到下臂的桿，從而偏壓機(jī)構(gòu)單元能夠通過(guò)桿朝向球狀部偏壓承座的凹狀部。盡管在第一和第二實(shí)施方式中球狀部設(shè)置在上臂中并且承座(凹狀部)和偏壓機(jī)構(gòu)單元設(shè)置在下臂中，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，球狀部可以設(shè)置在下臂中并且承座(凹狀部)和偏壓機(jī)構(gòu)單元可以設(shè)置在上臂中。盡管在第一和第二實(shí)施方式中管狀的第一連接構(gòu)件裝配到附接銷(xiāo)，但本實(shí)用新型不局限于此。例如，可以用管狀附接構(gòu)件來(lái)代替附接銷(xiāo)，并且第一連接構(gòu)件可以裝配到管狀附接構(gòu)件的內(nèi)部。盡管在第一和第二實(shí)施方式中凸部設(shè)置在第一連接構(gòu)件中并且凹槽部設(shè)置在附接銷(xiāo)中，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，凹槽部可以設(shè)置在第一連接構(gòu)件中并且凸部可以設(shè)置在附接銷(xiāo)中。盡管在第一和第二實(shí)施方式中第二連接構(gòu)件附接到第一連接構(gòu)件并且彈簧構(gòu)件附接到第二連接構(gòu)件，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，彈簧構(gòu)件可以直接附接到第一連接構(gòu)件而不必提供第二連接構(gòu)件。盡管在第一和第二實(shí)施方式中第一傾斜面部設(shè)置在附接銷(xiāo)的前端部中，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，第一傾斜面部可以設(shè)置在第一連接構(gòu)件的凸部的沿附接方向的前端部中，從而在第一連接構(gòu)件裝配到附接銷(xiāo)時(shí)凸部的第一傾斜面部能夠與附接銷(xiāo)接觸。另選地，第一傾斜面部也可以設(shè)置在附接銷(xiāo)的前端部中以及凸部的沿附接方向的iu端部中。盡管在第一和第二實(shí)施方式中第二傾斜面部形成在第一連接構(gòu)件的凸部的沿附接方向的后端部中，但本實(shí)用新型不局限于此。在本實(shí)用新型中，第二傾斜面部可以設(shè)置在附接銷(xiāo)的凹槽部中，從而在第一連接構(gòu)件從附接銷(xiāo)移除時(shí)凹槽部的第二傾斜面部能夠與第一連接構(gòu)件的凸部接觸。另選地，第二傾斜面部也可以設(shè)置在附接銷(xiāo)的凹槽部中以及凸部的沿附接方向的后端部中。盡管已針對(duì)這些實(shí)施方式示出并描述了本實(shí)用新型，但本實(shí)用新型并不局限于此。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，在不脫離由下述權(quán)利要求書(shū)限定的本實(shí)用新型的范圍的情況下，能夠進(jìn)行各種變更和修改。
權(quán)利要求1.一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括: 第一臂，該第一臂包括第一關(guān)節(jié)部； 第二臂，該第二臂包括與所述第一關(guān)節(jié)部以可擺動(dòng)的方式接合的第二關(guān)節(jié)部，所述第二臂連接到所述第一臂從而構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)；以及 偏壓機(jī)構(gòu)單元，該偏壓機(jī)構(gòu)單 元朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部， 其中，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元包括附接到所述第二臂的連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件包括構(gòu)造成將該連接構(gòu)件鎖定到所述第二臂的鎖定部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，所述鎖定部包括第一鎖定部，所述連接構(gòu)件形成為管狀形狀從而具有內(nèi)周面，所述第一鎖定部由凸部或者凹槽部構(gòu)成并且設(shè)置在所述連接構(gòu)件的所述內(nèi)周面上，并且 所述第二臂包括附接銷(xiāo)，所述附接銷(xiāo)構(gòu)造成附接所述連接構(gòu)件，所述附接銷(xiāo)具有外周面和設(shè)置在該外周面上的第二鎖定部，并且所述第二鎖定部由凹槽部或凸部構(gòu)成，所述第二鎖定部與所述第一鎖定部接合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其中，所述連接構(gòu)件由可彈性變形的樹(shù)脂制成，所述連接構(gòu)件裝配到所述附接銷(xiāo)并且同時(shí)使所述第一鎖定部彈性變形，所述第一鎖定部和所述第二鎖定部構(gòu)造成在所述第一鎖定部從彈性變形恢復(fù)時(shí)彼此接合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件， 所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括: 第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂的所述第一連接構(gòu)件接合；以及 彈簧構(gòu)件，所述彈簧構(gòu)件與所述第二連接構(gòu)件接合并且朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部，所述彈簧構(gòu)件包括附接到所述第二連接構(gòu)件的附接部上的接合部，每個(gè)所述接合部均具有防移除部，所述防移除部構(gòu)造成阻止所述彈簧構(gòu)件與所述第二連接構(gòu)件脫離接合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其中，所述防移除部沿多個(gè)不同的方向彎曲。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其中，所述第二連接構(gòu)件的所述附接部中的每個(gè)附接部均包括附接孔，所述彈簧構(gòu)件還包括彈簧主體部，所述接合部設(shè)置在所述彈簧主體部的相反兩端，所述第二連接構(gòu)件包括圍繞所述附接孔的圍繞部，所述圍繞部沿與附接方向正交的方向的寬度大于所述防移除部和所述彈簧主體部之間的間隙。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其中，在所述連接構(gòu)件的所述第一鎖定部的沿附接方向的前端部和所述附接銷(xiāo)的前端部中的至少一者中設(shè)置有傾斜面部。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或7所述的機(jī)器人，其中，在所述連接構(gòu)件的所述第一鎖定部的沿附接方向的后端部和所述附接銷(xiāo)的所述第二鎖定部中的至少一者中設(shè)置有傾斜面部。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件，所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂上的所述第一連接構(gòu)件接合，所述第二連接構(gòu)件包括環(huán)狀部，所述第一連接構(gòu)件包括供裝配所述環(huán)狀部的軸部以及設(shè)置在所述軸部的軸向外部區(qū)域處的防移除部，所述防移除部的外徑大于所述環(huán)狀部的內(nèi)徑。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其中，所述第二臂包括附接銷(xiāo)，所述附接銷(xiāo)構(gòu)造成附接所述第一連接構(gòu)件，所述第一連接構(gòu)件的所述軸部形成為管狀形狀，所述第二連接構(gòu)件的所述環(huán)狀部裝配到所述軸部的外表面，所述附接銷(xiāo)裝配到所述軸部的內(nèi)表面。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其中，所述第一連接構(gòu)件由樹(shù)脂制成， 所述第二連接構(gòu)件由金屬制成，并且 所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括樹(shù)脂制的墊圈，所述墊圈設(shè)置在所述第二連接構(gòu)件的與所述防移除部相反的反向側(cè)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，所述連接構(gòu)件包括第一連接構(gòu)件，并且 所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括第二連接構(gòu)件，所述第二連接構(gòu)件與附接到所述第二臂的所述第一連接構(gòu)件接合，所述第二連接構(gòu)件包括鉤部，所述鉤部設(shè)置成圍繞所述第一連接構(gòu)件的外周面，所述鉤部包括用于阻止脫離接合的防移除部。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其中，所述防移除部形成為朝向所述鉤部的內(nèi)側(cè)突出，從而阻礙所述第一連接構(gòu)件相對(duì)于所述第二連接構(gòu)件沿脫離接合的方向運(yùn)動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其中，所述第二連接構(gòu)件的所述附接部中的每個(gè)附接部均包括附接孔，所述彈簧構(gòu)件還包括彈簧主體部，所述接合部設(shè)置在所述彈簧主體部的相反兩端，所述第二連接構(gòu)件包括圍繞所述附接孔的圍繞部，所述圍繞部沿與附接方向正交的方向的寬 度大于所述防移除部和所述彈簧主體部之間的間隙。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人，其中，所述第一連接構(gòu)件由樹(shù)脂制成， 所述第二連接構(gòu)件由金屬制成，并且 所述偏壓機(jī)構(gòu)單元還包括樹(shù)脂制的墊圈，所述墊圈設(shè)置在所述第二連接構(gòu)件的與所述防移除部相反的反向側(cè)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，該機(jī)器人包括第一臂，該第一臂包括第一關(guān)節(jié)部；第二臂，該第二臂包括與所述第一關(guān)節(jié)部以可擺動(dòng)的方式接合的第二關(guān)節(jié)部，所述第二臂連接到所述第一臂從而構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)；以及偏壓機(jī)構(gòu)單元，該偏壓機(jī)構(gòu)單元朝向所述第一關(guān)節(jié)部偏壓所述第二關(guān)節(jié)部。所述偏壓機(jī)構(gòu)單元包括附接到所述第二臂的連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件包括構(gòu)造成將該連接構(gòu)件鎖定到所述第二臂的鎖定部。
文檔編號(hào)B25J11/00GK203077283SQ20132006319
公開(kāi)日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年2月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月3日
發(fā)明者福留和浩, 三原信彥 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)