專利名稱：基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，屬于機器人機械手爪技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
通常在發(fā)動機缸體壓鑄金屬模具中鑲嵌缸套時，采用專用夾具或機器人機械手爪，同時夾持數(shù)個缸套鑲嵌入金屬模具。即利用缸套夾持機構(gòu)和推移機構(gòu)相結(jié)合的方法，完成鑲嵌動作。由于在壓鑄時需要減小缸套與壓鑄金屬間的溫差，故在壓鑄前需對缸套進行加熱。由于熱脹冷縮的影響，加熱后缸套的間距將會發(fā)生變化，從而產(chǎn)生定位誤差，影響缸套的鑲嵌。如圖1所示，為傳統(tǒng)缸套抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。以4缸發(fā)動機為例,機械手要同時夾持4個缸套1，4個缸套I之間的間距產(chǎn)生誤差后，無法用機器人的移動來修正和補償，需要各個缸套獨立地進行橫向移動，進行修正和補償。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種能使機械手自動進行橫向浮動，從而使各個缸套自動修正誤差和調(diào)整間距，在金屬模具需鑲嵌部位進行自動定位的機構(gòu)。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是提供一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修E機構(gòu)，其特征在于:包括設(shè)于夾持機構(gòu)和安裝底板之間的橫向浮動機構(gòu)，以及設(shè)于夾持機構(gòu)前方的定 位錐臺；橫向浮動機構(gòu)包括雙向推力滾珠軸承，雙向推力滾珠軸承設(shè)于安裝底板上且與夾持機構(gòu)的后端連接。優(yōu)選地，所述的雙向推力滾珠軸承與夾持機構(gòu)的后端通過中間固定板相連接。優(yōu)選地，所述的雙向推力滾珠軸承通過上固定板與所述安裝底板連接。優(yōu)選地，還包括用于鎖緊所述橫向浮動機構(gòu)的鎖緊裝置。優(yōu)選地，所述的上固定板與夾持機構(gòu)的后端之間設(shè)有橫向浮動間隙。優(yōu)選地，所述的安裝底板上同時設(shè)有至少兩組所述橫向浮動機構(gòu)，每組所述橫向浮動機構(gòu)前方各設(shè)有一個所述定位錐臺。本實用新型是一種在機械手爪的基礎(chǔ)上，利用機械手爪沿著缸套鑲嵌的方向向前推移時，前端定位錐臺與金屬模具中的定位凹臺相接觸產(chǎn)生橫向力，利用橫向浮動機構(gòu)中的雙向推力滾珠軸承使機械手爪自動進行橫向浮動，從而使缸套自動修正定位誤差，在金屬模具需鑲嵌缸套部位進行自動定位的機構(gòu)。安裝底板上同時裝有若干套缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，可同時獨立實現(xiàn)若干個缸套的自動定位修正誤差和自動調(diào)整間距。本實用新型提供的裝置克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，能使機械手自動進行橫向浮動，從而使各個缸套自動修正誤差和調(diào)整間距，在金屬模具需鑲嵌部位進行自動定位，且可同時實現(xiàn)多個缸套的自動定位修正。
圖1為傳統(tǒng)缸套抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)的結(jié)構(gòu)不意圖；圖3為安裝底板上同時安裝有2組橫向浮動機構(gòu)時示意圖。
具體實施方式
為使本實用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。本實用新型為一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，是一種機械手爪可橫向自動浮動和定位的輔助裝置。如圖2所示，為一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。在夾持機構(gòu)2的前端外側(cè)套有需要鑲嵌缸套I。在安裝底板3和機械手夾持機構(gòu)2之間設(shè)置了橫向浮動機構(gòu)，該橫向浮動機構(gòu)利用雙向推力滾珠軸承5實現(xiàn)橫向移動。橫向浮動機構(gòu)包括中間固定板4、雙向推力滾珠軸承5和上固定板6。夾持機構(gòu)2的后端與雙向推力滾珠軸承5的中間固定板4連接,雙向推力滾珠軸承5通過上固定板6固定在安裝底板3上。缸套鑲嵌自 動定位修正機構(gòu)的前端設(shè)計有定位錐臺7，其中部安裝有鎖緊裝置8。上固定板6與夾持機構(gòu)2的后端之間留有浮動間隙9，該浮動間隙9為機械手自動進行橫向浮動，缸套定位誤差的自動修正范圍，可根據(jù)需要進行預留。安裝底板3裝在機器人末端法蘭盤上。當鎖緊裝置8解鎖，機械手抓取缸套沿著缸套鑲嵌的方向向前推移時，定位錐臺7與金屬模具中的定位凹臺接觸產(chǎn)生橫向力，使機械手自動進行橫向浮動，從而使缸套自動修正誤差，在金屬模具需鑲嵌部位進行自動定位。鑲嵌作業(yè)完成后，機械手退回，鎖緊裝置8重新鎖緊，進入下一個動作循環(huán)。安裝底板3上可同時安裝若干組橫向浮動機構(gòu)，從而同時實現(xiàn)多個缸套的自動定位修正。如圖3所示，以2缸發(fā)動機為例，安裝底板3上同時裝有2組橫向浮動機構(gòu)，每組橫向浮動機構(gòu)分別連接一個夾持機構(gòu)2,每個夾持機構(gòu)2的前方各設(shè)一個定位錐臺7,可同時獨立實現(xiàn)2個缸套的自動定位修正。
權(quán)利要求1.一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，其特征在于:包括設(shè)于夾持機構(gòu)(2)和安裝底板(3)之間的橫向浮動機構(gòu)，以及設(shè)于夾持機構(gòu)(2)前方的定位錐臺(7);橫向浮動機構(gòu)包括雙向推力滾珠軸承(5)，雙向推力滾珠軸承(5)設(shè)于安裝底板(3)上，且與夾持機構(gòu)(2)的后端連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，其特征在于，所述的雙向推力滾珠軸承(5)與夾持機構(gòu)(2)的后端通過中間固定板(4)相連接。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu),其特征在于，所述的雙向推力滾珠軸承(5)通過上固定板(6)與所述安裝底板(3)連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，其特征在于，還包括用于鎖緊所述橫向浮動機構(gòu)的鎖緊裝置(8)。
5.如權(quán)利要求3所述的一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu),其特征在于，所述的上固定板(6)與夾持機構(gòu)(2)的后端之間設(shè)有橫向浮動間隙(9)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，其特征在于，所述的安裝底板(3)上同時設(shè)有至少兩組所述橫向浮動機構(gòu)，每組所述橫向浮動機構(gòu)前方各設(shè)有一個所述定位錐臺 (7)。
專利摘要本實用新型公開了一種基于機器人的缸套鑲嵌自動定位修正機構(gòu)，包括設(shè)于夾持機構(gòu)和安裝底板之間橫向浮動機構(gòu)，以及設(shè)于夾持機構(gòu)前方的定位錐臺；橫向浮動機構(gòu)包括雙向推力滾珠軸承，雙向推力滾珠軸承設(shè)于安裝底板上且與夾持機構(gòu)的后端連接。利用機械手沿著缸套鑲嵌的方向向前推移時，前端定位錐臺與金屬模具中的定位凹臺相接觸產(chǎn)生橫向力，使機械手自動進行橫向浮動，從而使缸套自動修正誤差和自動定位。本實用新型提供的裝置克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，能使機械手自動進行橫向浮動，從而使各個缸套自動修正誤差和調(diào)整間距，在金屬模具需鑲嵌部位進行自動定位，且可同時實現(xiàn)多個缸套的自動定位修正。
文檔編號B25J19/00GK203092585SQ20132030249
公開日2013年7月31日 申請日期2013年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月29日
發(fā)明者加能啟市 申請人:豐漢電子(上海)有限公司