一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，包括固定座、擺臂油缸、其特征在于：帶上爪的機(jī)械手臂通過(guò)軸d與固定座鉸接，擺臂油缸的缸體通過(guò)軸c與固定座鉸接，油缸的缸桿部分頭部通過(guò)軸a與機(jī)械手臂鉸接，并且擺臂油缸是安裝在機(jī)械手臂的中間位置，抓緊油缸的缸體通過(guò)軸b鉸接到機(jī)械手臂上，抓緊油缸的缸桿前端通過(guò)軸f鉸接到下爪上，下爪通過(guò)軸e鉸接到機(jī)械手臂上。與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：居中安裝擺臂油缸，使得油缸受力均勻；配置接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手兩個(gè)極限位置，使得位置重復(fù)度好；采用燕尾槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)夾片，使得夾片安裝維護(hù)非常方便。
【專利說(shuō)明】一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，尤其涉及鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)抓住鉆桿進(jìn)行裝桿或者卸桿的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手大部分采用側(cè)面安裝擺臂油缸，使得擺臂油缸受到側(cè)向力，受力條件差；大部分機(jī)械手沒(méi)有配置接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手兩個(gè)極限位置，位置重復(fù)度差；夾片的主要安裝方式是夾片上打孔，用沉頭螺釘安裝方式安裝，更換和維護(hù)不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，居中安裝擺臂油缸，使得油缸受力均勻，沒(méi)有側(cè)向扭矩。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，包括固定座、擺臂油缸、其特征在于:帶上爪的機(jī)械手臂通過(guò)軸d與固定座鉸接，擺臂油缸的缸體通過(guò)軸c與固定座鉸接，油缸的缸桿部分頭部通過(guò)軸a與機(jī)械手臂鉸接，并且擺臂油缸是安裝在機(jī)械手臂的中間位置，抓緊油缸的缸體通過(guò)軸b鉸接到機(jī)械手臂上，抓緊油缸的缸桿前端通過(guò)軸f鉸接到下爪上，下爪通過(guò)軸e鉸接到機(jī)械手臂上。
[0006]所述上下爪安裝有夾片，在夾片后方設(shè)計(jì)成燕尾型突槽形式，插入機(jī)械手臂上爪部位的燕尾型凹槽內(nèi)，兩端用擋片擋住。
[0007]所述接近開(kāi)關(guān)固定安裝在固定座上，機(jī)械手臂上有對(duì)應(yīng)的2個(gè)突起塊，當(dāng)機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)到突起與接近開(kāi)關(guān)接近產(chǎn)生信號(hào)，停止機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)。
[0008]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:居中安裝擺臂油缸，使得油缸受力均勻；配置接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手兩個(gè)極限位置，使得位置重復(fù)度好；采用燕尾槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)夾片，使得夾片安裝維護(hù)非常方便。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖
[0010]圖2為圖1的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)說(shuō)明。
[0012]參見(jiàn)圖1、圖2，本實(shí)用新型包括容包括固定座1、接近開(kāi)關(guān)2、擺臂油缸3、機(jī)械手臂(含上爪)4、油管5、抓緊油缸6、閥塊7、電磁換向閥8、擋片9、夾片10、下爪11等部分組成。
[0013]固定座I與鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)構(gòu)主體部分固定連接，沒(méi)有相對(duì)位移；機(jī)械手臂(含上爪)4通過(guò)軸d與固定座I鉸接；擺臂油缸3的缸體通過(guò)軸c與固定座I鉸接，油缸的缸桿部分頭部通過(guò)軸a與機(jī)械手臂(含上爪)4鉸接，并且擺臂油缸3是安裝在機(jī)械手臂4的中間位置，兩側(cè)基本對(duì)稱；當(dāng)P油進(jìn)入擺臂油缸3的有桿腔時(shí)，擺臂油缸3縮回，機(jī)械手臂4繞軸d逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)，直到擺臂油缸全部縮回為止，當(dāng)P油進(jìn)入擺臂油缸3的無(wú)桿腔時(shí)，擺臂油缸3推出，機(jī)械手臂4繞軸d順時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)，直到擺臂油缸全部推出為止；抓緊油缸6的缸體通過(guò)軸b鉸接到機(jī)械手臂4上，抓緊油缸6的缸桿前端通過(guò)軸f鉸接到下爪11上，下爪11通過(guò)軸e鉸接到機(jī)械手臂4上，當(dāng)液壓P油進(jìn)入抓緊油缸6的有桿腔時(shí)，使得抓緊油缸6回縮，帶動(dòng)下爪繞周e順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，直到抓緊油缸全部縮回；液壓P油進(jìn)入抓緊油缸6的無(wú)桿腔時(shí)，使得抓緊油缸6伸出，帶動(dòng)下爪繞周e逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，直到鉆桿被牢固地抓住為止；夾片10后方設(shè)計(jì)成燕尾型突槽形式，可以插入機(jī)械手臂上爪部位的燕尾型凹槽內(nèi)，兩端用擋片9擋住，當(dāng)需要更換或者拆卸夾片時(shí)，只要將擋片9取下一片，就可以將夾片取出更換；接近開(kāi)關(guān)2固定安裝在固定座I上，機(jī)械手臂4上有對(duì)應(yīng)的2個(gè)突起塊，當(dāng)機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)到突起與接近開(kāi)關(guān)2接近產(chǎn)生信號(hào)，停止機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)，當(dāng)反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，另一個(gè)突起與接近開(kāi)關(guān)2接近產(chǎn)生另外一個(gè)停止信號(hào)。
【權(quán)利要求】
1.一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，包括固定座(I)、擺臂油缸(3)，其特征在于:帶上爪的機(jī)械手臂(4)通過(guò)軸(d)與固定座(I)鉸接，擺臂油缸(3)的缸體通過(guò)軸(c)與固定座I鉸接，油缸的缸桿部分頭部通過(guò)軸(a)與機(jī)械手臂(4)鉸接，并且擺臂油缸(3)是安裝在機(jī)械手臂⑷的中間位置，抓緊油缸(6)的缸體通過(guò)軸(b)鉸接到機(jī)械手臂⑷上，抓緊油缸(6)的缸桿前端通過(guò)軸(f)鉸接到下爪(11)上，下爪(11)通過(guò)軸(e)鉸接到機(jī)械手臂⑷上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，其特征在于:所述上下爪安裝有夾片(10)，在夾片(10)后方設(shè)計(jì)成燕尾型突槽形式，插入機(jī)械手臂上爪部位的燕尾型凹槽內(nèi)，兩端用擋片(9)擋住。
3.如權(quán)利要求1所述的一種新型的鑿巖鉆機(jī)換桿機(jī)械手，其特征在于:所述接近開(kāi)關(guān)(2)固定安裝在固定座(I)上，機(jī)械手臂(4)上有對(duì)應(yīng)的2個(gè)突起塊，當(dāng)機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)到突起與接近開(kāi)關(guān)(2 )接近產(chǎn)生信號(hào)，停止機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK203390934SQ201320365281
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月24日
【發(fā)明者】王建嶸, 占珣, 王培森, 沈國(guó)泉, 余新其 申請(qǐng)人:浙江海聚科技有限公司