水下打撈夾持機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種水下打撈夾持機械手，包括手指部分、手掌部分、手腕部分、開合驅(qū)動部分和驅(qū)動密封部分；所述手指部分由上下對稱布置的兩根手指組成；所述手掌部分由上下對稱布置的兩個分部組成；所述手掌部分的分部的前端與所述手指的后端固接，所述手掌部分的分部的后端與所述手腕部分的前端鉸接，所述手腕部分由兩瓣固接而成，所述手腕內(nèi)形成有中空結(jié)構(gòu)，手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)支撐有所述驅(qū)動密封部分，所述驅(qū)動密封部分內(nèi)密封有所述開合驅(qū)動部分，所述開合驅(qū)動部分與所述手掌部分的兩個分部連接。本實用新型能夠快速夾持需要打撈的物體，能夠保證夾持的物體不脫落。
【專利說明】水下打撈夾持機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于水下打撈的裝置，特別是一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著海洋資源的不斷開發(fā)，水下機械手的需求越來越大，水下機械手是大中型水下機器人的必配裝置，但是目前國內(nèi)沒有定型產(chǎn)品，主要依靠進口，價格高、訂貨周期長，且由于國外技術(shù)保護，國內(nèi)很難獲得性能較好的水下機械手。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種水下打撈夾持機械手。
[0004]本實用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種水下打撈夾持機械手，包括手指部分、手掌部分、手腕部分、開合驅(qū)動部分和驅(qū)動密封部分；所述手指部分由上下對稱布置的兩根手指組成；所述手掌部分由上下對稱布置的兩個分部組成；所述手掌部分的分部的前端與所述手指的后端固接，所述手掌部分的分部的后端與所述手腕部分的前端鉸接，所述手腕部分由兩瓣固接而成，所述手腕內(nèi)形成有中空結(jié)構(gòu)，手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)支撐有所述驅(qū)動密封部分，所述驅(qū)動密封部分內(nèi)密封有所述開合驅(qū)動部分，所述開合驅(qū)動部分與所述手掌部分的兩個分部連接。
[0005]所述驅(qū)動密封部分包括設(shè)置在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)的骨架密封殼、支撐殼體、電機殼緊固螺蓋、電機殼、過艙插頭和過艙螺母，所述支撐殼體的前端固定在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，并與所述骨架密封殼密封連接，所述支撐殼體的后端與所述電機殼的前端通過所述電機殼緊固螺蓋密封連接，所述電機殼的后端與所述過艙插頭密封連接，所述過艙插頭內(nèi)設(shè)有過電纜孔，所述過電纜孔內(nèi)設(shè)有電纜密封圈，所述過艙插頭上連接有所述過艙螺母。
[0006]所述開合驅(qū)動部分包括從后至前依次連接的電動機、絲杠螺母套、絲杠螺母、絲杠和兩根連桿，所述絲杠螺母套和所述絲杠螺母安裝在所述骨架密封殼內(nèi)，在所述骨架密封殼與所述絲杠螺母套和所述絲杠螺母之間安裝有聚四氟墊和骨架密封圈，所述電動機安裝在所述電機殼內(nèi)，兩根所述連桿上下對稱設(shè)置，所述連桿的后端與所述絲杠的前端鉸接，所述連桿的前端與所述手掌部分的分部的后端內(nèi)側(cè)鉸接，所述手掌部分的分部的后端外側(cè)與所述手腕部分的前端鉸接。
[0007]所述絲杠與所述絲杠螺母通過梯形螺紋連接。
[0008]在所述骨架密封殼和所述支撐殼體之間夾設(shè)有骨架密封圈。
[0009]本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是:采用電動機帶動絲杠螺母副傳動的方式將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，進而形成有張有合的機械手運動，能夠快速夾持需要打撈的物體，采用具有自鎖功能的梯形絲杠傳動，能夠保證夾持的物體不脫落。同時本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊，效率高，密封性能好，可下潛深度大，制造成本低，非常適合水下作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】[0010]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本實用新型閉合狀態(tài)的示意圖；
[0012]圖3為本實用新型張開狀態(tài)的示意圖。
[0013]圖中:1、手指，2、手掌部分的分部，3、連桿，4、手腕部分，5、絲杠，6、絲杠螺母，7、聚四氟墊，8、骨架密封殼，9、骨架密封圈，10、絲杠螺母套，11、過艙螺母，12、過艙插頭，13、電動機，14、電機殼,15、電機殼緊固螺蓋,16、支撐殼體。
【具體實施方式】
[0014]為能進一步了解本實用新型的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下:
[0015]請參閱圖1?圖3，一種水下打撈夾持機械手，包括手指部分、手掌部分、手腕部分、開合驅(qū)動部分和驅(qū)動密封部分；所述手指部分由上下對稱布置的兩根手指I組成；所述手掌部分由上下對稱布置的兩個分部組成；所述手掌部分的分部2的前端與所述手指I的后端固接，所述手掌部分的分部2的后端與所述手腕部分4的前端鉸接，所述手腕部分4由兩瓣固接而成，所述手腕部分4內(nèi)形成有中空結(jié)構(gòu)，手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)支撐有所述驅(qū)動密封部分，所述驅(qū)動密封部分內(nèi)密封有所述開合驅(qū)動部分，所述開合驅(qū)動部分與所述手掌部分的兩個分部連接。
[0016]在本實施例中，所述驅(qū)動密封部分包括設(shè)置在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)的骨架密封殼
8、支撐殼體16、電機殼緊固螺蓋15、電機殼14、過艙插頭12和過艙螺母11，所述支撐殼體16的前端固定在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，并與所述骨架密封殼8密封連接，在所述骨架密封殼8和所述支撐殼體16之間夾設(shè)有骨架密封圈9。所述支撐殼體16的后端與所述電機殼14的前端通過所述電機殼緊固螺蓋15密封連接，所述電機殼14的后端與所述過艙插頭12密封連接，所述過艙插頭12內(nèi)設(shè)有過電纜孔，所述過電纜孔內(nèi)設(shè)有電纜密封圈，所述過艙插頭12上連接有所述過艙螺母。所述開合驅(qū)動部分包括從后至前依次連接的電動機13、絲杠螺母套10、絲杠螺母6、絲杠5和兩根連桿3，所述絲杠螺母套10和所述絲杠螺母6安裝在所述骨架密封殼8內(nèi)，在所述骨架密封殼8與所述絲杠螺母套10和所述絲杠螺母6之間安裝有聚四氟墊7和骨架密封圈9，所述電動機13安裝在所述電機殼14內(nèi)，兩根所述連桿3上下對稱設(shè)置，所述連桿3的后端與所述絲杠5的前端鉸接，所述連桿3的前端與所述手掌部分的分部2的后端內(nèi)側(cè)鉸接，所述手掌部分的分部2的后端外側(cè)與所述手腕部分4的前端鉸接。所述絲杠5與所述絲杠螺母6通過梯形螺紋連接。
[0017]本實用新型的工作原理:
[0018]電動機帶動絲杠螺母套旋轉(zhuǎn)，絲杠螺母套與絲杠螺母固定連接，絲杠螺母通過梯形螺紋將電動機的運動和動力傳遞給絲杠，絲杠的一端與連桿相連，連桿與手掌相連，手掌與手腕相連，使得絲杠不能轉(zhuǎn)動只能將絲杠螺母傳遞的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化直線運功，進而推動連桿前后移動，連桿帶動手掌和手指完成張合運動。
[0019]盡管上面結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行了描述，但是本實用新型并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的啟示下，在不脫離本實用新型宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可以做出很多形式，這些均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種水下打撈夾持機械手，其特征在于，包括手指部分、手掌部分、手腕部分、開合驅(qū)動部分和驅(qū)動密封部分；所述手指部分由上下對稱布置的兩根手指組成；所述手掌部分由上下對稱布置的兩個分部組成；所述手掌部分的分部的前端與所述手指的后端固接，所述手掌部分的分部的后端與所述手腕部分的前端鉸接，所述手腕部分由兩瓣固接而成，所述手腕內(nèi)形成有中空結(jié)構(gòu)，手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)支撐有所述驅(qū)動密封部分，所述驅(qū)動密封部分內(nèi)密封有所述開合驅(qū)動部分，所述開合驅(qū)動部分與所述手掌部分的兩個分部連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下打撈夾持機械手，其特征在于，所述驅(qū)動密封部分包括設(shè)置在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)的骨架密封殼、支撐殼體、電機殼緊固螺蓋、電機殼、過艙插頭和過艙螺母，所述支撐殼體的前端固定在所述手腕中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，并與所述骨架密封殼密封連接，所述支撐殼體的后端與所述電機殼的前端通過所述電機殼緊固螺蓋密封連接，所述電機殼的后端與所述過艙插頭密封連接，所述過艙插頭內(nèi)設(shè)有過電纜孔，所述過電纜孔內(nèi)設(shè)有電纜密封圈，所述過艙插頭上連接有所述過艙螺母。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈夾持機械手，其特征在于，所述開合驅(qū)動部分包括從后至前依次連接的電動機、絲杠螺母套、絲杠螺母、絲杠和兩根連桿，所述絲杠螺母套和所述絲杠螺母安裝在所述骨架密封殼內(nèi)，在所述骨架密封殼與所述絲杠螺母套和所述絲杠螺母之間安裝有聚四氟墊和骨架密封圈，所述電動機安裝在所述電機殼內(nèi)，兩根所述連桿上下對稱設(shè)置，所述連桿的后端與所述絲杠的前端鉸接，所述連桿的前端與所述手掌部分的分部的后端內(nèi)側(cè)鉸接，所述手掌部分的分部的后端外側(cè)與所述手腕部分的前端鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下打撈夾持機械手，其特征在于，所述絲杠與所述絲杠螺母通過梯形螺紋連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈夾持機械手，其特征在于，在所述骨架密封殼和所述支撐殼體之間夾設(shè)有骨架密封圈。
【文檔編號】B25J9/12GK203485196SQ201320460542
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月30日
【發(fā)明者】秦玉峰, 魏建倉, 王曉鳴 申請人:天津深之藍海洋設(shè)備科技有限公司