一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂包括腰關(guān)節(jié)組件、二關(guān)節(jié)組件、三關(guān)節(jié)組件、四關(guān)節(jié)組件、手指關(guān)節(jié)組件，所述每個(gè)關(guān)節(jié)都設(shè)置有液壓缸，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間設(shè)置連桿機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、載荷大、工作穩(wěn)定可靠的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)所使用的環(huán)境不敏感，可在如深海、核輻射、高濕度、高海拔等環(huán)境應(yīng)用。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)一般采用電動(dòng)機(jī)加減速機(jī)的方式，通常這種機(jī)械臂的功率密度相對(duì)較低。同時(shí)由于用了電機(jī)后在一些特殊環(huán)境就限制了機(jī)械臂的運(yùn)用范圍，如在核輻射環(huán)境下該種機(jī)械臂的使用壽命就會(huì)受到極大的影響。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是在解決上述現(xiàn)有技術(shù)難點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功率密度高且運(yùn)用環(huán)境范圍廣、工作穩(wěn)定的多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂。
[0004]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂包括腰關(guān)節(jié)組件、二關(guān)節(jié)組件、三關(guān)節(jié)組件、四關(guān)節(jié)組件、手指關(guān)節(jié)組件，所述每個(gè)關(guān)節(jié)都設(shè)置有液壓缸，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間設(shè)置連桿機(jī)構(gòu)。
[0005]在上手技術(shù)方案中，所述四關(guān)節(jié)組件包括四關(guān)節(jié)液壓缸、小臂、四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿、四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿、手腕，四關(guān)節(jié)液壓缸與四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿、小臂組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿與四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿、手腕、小臂組成雙搖桿機(jī)構(gòu)。
[0006]在上述技術(shù)方案中，所述手指關(guān)節(jié)組件包含手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸、手部、手指連桿、手指，手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸與手部、手指連桿、手指組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0007]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、載荷大、工作穩(wěn)定可靠的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)所使用的環(huán)境不敏感，可在如深海、核輻射、高濕度、高海拔等環(huán)境應(yīng)用。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]本實(shí)用新型將通過(guò)實(shí)施例并參照附圖的方式說(shuō)明，其中:
[0009]圖1是本發(fā)明實(shí)施例中該種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的總裝圖；
[0010]圖2是本發(fā)明實(shí)施例中該種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂第四關(guān)節(jié)的工作示意圖；
[0011]圖3是本發(fā)明實(shí)施例中該種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂手指關(guān)節(jié)的工作示意圖；
[0012]其中:1是伺服液壓控制閥，2是腰關(guān)節(jié)，3是腰關(guān)節(jié)液壓旋轉(zhuǎn)缸，4是大臂，5是二關(guān)節(jié)液壓缸，6是三關(guān)節(jié)液壓缸，7是小臂，8是四關(guān)節(jié)液壓缸，9是四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿，10是四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿，11是手腕，12是五關(guān)節(jié)液壓旋轉(zhuǎn)缸，13是手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸，14是手部，15是手指連桿，16是手指。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖并通過(guò)實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以下實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明的解釋而本發(fā)明并不局限于以下實(shí)施例。
[0014]如圖1所示，一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括伺服液壓控制閥1、腰關(guān)節(jié)2、腰關(guān)節(jié)液壓旋轉(zhuǎn)缸3、大臂4、二關(guān)節(jié)液壓缸5、三關(guān)節(jié)液壓缸6、小臂7、四關(guān)節(jié)液壓缸8、四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9、四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿10、手腕11、五關(guān)節(jié)液壓旋轉(zhuǎn)缸12、手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸13、手部14、手指連桿15、手指16。
[0015]如圖2所示，四關(guān)節(jié)組件包含四關(guān)節(jié)液壓缸8、小臂7、四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9、四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿10、手腕11。四關(guān)節(jié)液壓缸8與四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9、小臂7組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9與四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿10、手腕11、小臂7組成雙搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)四關(guān)節(jié)液壓缸8開(kāi)始伸縮時(shí)，四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿9通過(guò)四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿10使手腕11轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]如圖3所示，手指關(guān)節(jié)組件包含手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸13、手部14、手指連桿15、手指16。手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸13與手部14、手指連桿15、手指16組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸13伸縮時(shí)，通過(guò)手指連桿15使手指16轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾取物體的功能。
[0017]本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式組合。
[0018]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂包括腰關(guān)節(jié)組件、二關(guān)節(jié)組件、三關(guān)節(jié)組件、四關(guān)節(jié)組件、手指關(guān)節(jié)組件，其特征為所述每個(gè)關(guān)節(jié)都設(shè)置有液壓缸，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間設(shè)置連桿機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征為所述四關(guān)節(jié)組件包括四關(guān)節(jié)液壓缸、小臂、四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿、四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿、手腕，四關(guān)節(jié)液壓缸與四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿、小臂組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連桿與四關(guān)節(jié)從動(dòng)連桿、手腕、小臂組成雙搖桿機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征為所述手指關(guān)節(jié)組件包含手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸、手部、手指連桿、手指，手指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)液壓缸與手部、手指連桿、手指組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J9/20GK203460181SQ201320503500
【公開(kāi)日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年8月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月19日
【發(fā)明者】胡天鏈, 吳健, 田超, 梁艷陽(yáng), 唐皇, 陳剛 申請(qǐng)人:綿陽(yáng)福德機(jī)器人有限責(zé)任公司