一種機(jī)器人鉛封裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人鉛封裝置，包括機(jī)器人裝置、機(jī)器人控制器、總控板、鉛封振料裝置、鉛封暫存機(jī)構(gòu)、流水線線體、電能表及托盤(pán)。機(jī)器人裝置中設(shè)有視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和真空吸取裝置，機(jī)器人裝置作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)設(shè)置于流水線線體附近，機(jī)器人尾后設(shè)有電纜接口，實(shí)現(xiàn)與外界的通信。機(jī)器人控制器和總控板設(shè)置于機(jī)器人底部面板上，左右放置，隔板隔離。鉛封振料裝置和鉛封暫存機(jī)構(gòu)為獨(dú)立的兩個(gè)裝置分別設(shè)置于流水線線體和機(jī)器人裝置附近，流水線線體設(shè)置有頂升裝置、擋停器。電能表及托盤(pán)放置于流水線線體之上。本實(shí)用新型可縮減原始鉛封過(guò)程、提高鉛封準(zhǔn)確度、提高自動(dòng)化程度、節(jié)約勞動(dòng)力、縮小鉛封成本，適合使用在電能表自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)器人鉛封裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及單、三相電能表自動(dòng)化檢定系統(tǒng)，主要用于電力公司計(jì)量中心、電能表生產(chǎn)企業(yè)等，以實(shí)現(xiàn)電能表的全自動(dòng)化檢定。
【背景技術(shù)】
[0002]電能表自動(dòng)化檢定流水線是一種新型的自動(dòng)化儀表檢測(cè)系統(tǒng)，主要用于電力公司計(jì)量中心、電能表生產(chǎn)企業(yè)，實(shí)現(xiàn)電能表流水線型式的自動(dòng)化檢定，系統(tǒng)能夠根據(jù)營(yíng)銷系統(tǒng)下達(dá)的電能表檢定任務(wù)，通過(guò)生產(chǎn)調(diào)度平臺(tái)協(xié)調(diào)，由倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)將待檢箱表出庫(kù)，檢定系統(tǒng)的料箱輸送線依次送至相應(yīng)的電能表上料模塊。上料機(jī)械手取表放入電能表檢定輸送線，自動(dòng)完成耐壓試驗(yàn)、功耗測(cè)試、外觀和標(biāo)志檢查、準(zhǔn)確度檢定和多功能試驗(yàn)等，根據(jù)檢定、檢測(cè)結(jié)論，電能表輸送線自動(dòng)完成分揀、輸送，對(duì)各作業(yè)環(huán)節(jié)的不合格電能表輸送至異常下料裝箱口，完成不合格電能表裝箱；合格電能表完成自動(dòng)鉛封、自動(dòng)貼合格證，并根據(jù)相關(guān)信息按品規(guī)自動(dòng)完成裝箱，裝箱后由倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)完成合格箱表、不合格箱表的入庫(kù)工作。同時(shí)通知生產(chǎn)調(diào)度平臺(tái)將檢定信息、鉛封信息、裝箱信息上傳至營(yíng)銷系統(tǒng)。
[0003]在電能表檢測(cè)過(guò)程中，需要對(duì)電能表的封口進(jìn)行鉛封，電能表鉛封是一種防止未經(jīng)許可的人打開(kāi)電能表裝置，以防止擅自變動(dòng)電能表結(jié)構(gòu)或設(shè)置參數(shù)進(jìn)行竊電。前期已經(jīng)發(fā)明、應(yīng)用一種電能表鉛封裝置，其鉛封過(guò)程包括鉛封底座的夾取、定位、放置、打螺釘、鉛封蓋放置等一系列動(dòng)作，該技術(shù)動(dòng)作繁瑣、復(fù)雜，效率低。為了提高效率，后期又發(fā)明了另一種鉛封裝置，使用全自動(dòng)螺絲刀使螺釘和鉛封蓋同時(shí)被放置到表殼上，縮短了工藝過(guò)程，在一定程度上提高了生產(chǎn)效率，但該技術(shù)需要壓緊裝置對(duì)電能表進(jìn)行精確的定位才能完成電能表的鉛封動(dòng)作，本發(fā)明采用一種機(jī)器人鉛封裝置、利用新型的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，采用機(jī)器人裝置自動(dòng)進(jìn)行鉛封，適合使用在電能表自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，大大縮減了鉛封過(guò)程的步驟，簡(jiǎn)化了工作程序，使自動(dòng)化加封效率進(jìn)一步提高，鉛封更準(zhǔn)確，極大地節(jié)約了勞動(dòng)力，縮小了鉛封成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種可縮減原始鉛封過(guò)程步驟，簡(jiǎn)化工作流程，進(jìn)一步提高鉛封準(zhǔn)確度、提高自動(dòng)化程度、節(jié)約勞動(dòng)力，縮小鉛封成本，適合使用在電能表自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上的鉛封裝置。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種機(jī)器人鉛封裝置包括機(jī)器人裝置、機(jī)器人控制器、總控板、鉛封振料裝置、鉛封暫存機(jī)構(gòu)、流水線線體、電能表及托盤(pán)。機(jī)器人裝置中設(shè)有視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和真空吸取裝置，機(jī)器人裝置作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)設(shè)置于流水線線體附近，機(jī)器人尾后設(shè)有電纜接口，實(shí)現(xiàn)與外界的通信。機(jī)器人控制器和總控板設(shè)置于機(jī)器人底部面板上，左右放置，隔板隔離。鉛封振料裝置和鉛封暫存機(jī)構(gòu)為獨(dú)立的兩個(gè)裝置分別設(shè)置于流水線線體和機(jī)器人裝置附近，流水線線體設(shè)置有頂升裝置、擋停器。電能表及托盤(pán)放置于流水線線體之上。[0006]所述的機(jī)器人裝置包括機(jī)器人、機(jī)器人控制器、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、真空抓取裝置、線纜接口。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和真空抓取裝置設(shè)置于機(jī)器身端部，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和真空抓取裝置為平行左右設(shè)置且設(shè)置有控制連線接頭。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括照相機(jī)和光源，光源設(shè)置于照相機(jī)鏡頭上，所述的照相機(jī)為工業(yè)照相機(jī)。
[0007]所述的機(jī)器人裝置還具有真空抓取裝置，真空抓取裝置為機(jī)器人抓取裝置，真空抓取裝置包括真空吸盤(pán)、吸盤(pán)支架，真空吸盤(pán)呈喇叭口狀，小口處與吸盤(pán)支架相連。
[0008]所述的機(jī)器人裝置還包括機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，設(shè)置于機(jī)器人機(jī)身下方柜子內(nèi)。
[0009]所述的總控板包括CPU、通訊模塊、電源模塊、I / O端子，完成整個(gè)系統(tǒng)的通訊和控制功能。
[0010]所述的鉛封暫存機(jī)構(gòu)包括支架和頂板，均采用鋁合金型材，頂板上設(shè)置有承載鉛封件的模具，模具的形狀和大小根據(jù)鉛封件形狀和大小設(shè)計(jì)，支架為四角支架，支架和頂板采用螺栓連接。
[0011]所述頂升裝置由頂升氣缸、頂升板組成，頂升氣缸位于頂升板下方、流水線線體內(nèi)，頂升板橫跨于流水線線體內(nèi)。
[0012]所述的流水線線體上還設(shè)有擋停器，設(shè)置于流水線來(lái)料方向，當(dāng)電能表經(jīng)過(guò)機(jī)器人鉛封裝置時(shí)，擋停器使運(yùn)動(dòng)的電能表停止運(yùn)動(dòng)，頂升裝置中的頂升氣缸在控制系統(tǒng)的作用下向上運(yùn)動(dòng)，將表托以及電能表從流水線線體上向上托起，從而脫離流水線線體，進(jìn)行下一步流程操作。鉛封振料裝置為機(jī)器人裝置提供物料，鉛封物料順振料系統(tǒng)導(dǎo)槽被送到下料口。所述的機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)中的傳感器感受到有物料到位，啟動(dòng)照相機(jī)對(duì)其拍照，完成鉛封位置定位操作，機(jī)器人真空吸盤(pán)在機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用下，吸取鉛封物料放置到鉛封緩存裝置上。電能表到位后，機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)又開(kāi)始啟動(dòng)照相功能，對(duì)電能表進(jìn)行定位。定位結(jié)束，機(jī)器人真空吸盤(pán)開(kāi)始從電能表鉛封緩存結(jié)構(gòu)上吸取鉛封物料，放置于電能表封口，完成鉛封過(guò)程。本發(fā)明所述的機(jī)器人鉛封裝置能自動(dòng)完成電能表的鉛封動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)，動(dòng)作敏捷，效率高，鉛封后能有效的避免電能表參數(shù)被修改。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的主視圖；
[0014]圖2是本發(fā)明的右視圖；
[0015]圖3是本發(fā)明的俯視圖；
[0016]圖中:1_機(jī)器人、2-控制柜、3-鉛封蓋暫存盤(pán)、4-豎支撐、5-頂板、6_鉛封振料裝置、7-頂升氣缸、8-線性支撐、9-導(dǎo)向軸承、10-浮動(dòng)接頭、11-頂升板、12-定位銷、13-托盤(pán)、14-電能表、15-光源、16-照相機(jī)、17-真空吸盤(pán)、18-安裝支架、19-線性支撐、20-電纜接口、21-流水線線體、22-導(dǎo)槽、23-振料盤(pán)、24-機(jī)器人臺(tái)體、25-真空吸盤(pán)、26-吸盤(pán)支架
[0017]圖中:1-機(jī)器人裝置、I1-頂升裝置、II1-視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)
【具體實(shí)施方式】
[0018]由圖1-圖3所示一種機(jī)器人鉛封裝置包括機(jī)器人裝置1、機(jī)器人控制器(圖中未標(biāo)出)、總控板(圖中未標(biāo)出)、鉛封暫存機(jī)構(gòu)3、鉛封振料裝置6、流水線線體21、電能表14及托盤(pán)13。所述的機(jī)器人裝置I中設(shè)有視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III和真空抓取裝置17，所述的視覺(jué)視覺(jué)系統(tǒng)III包括照相機(jī)16、和光源15，機(jī)器人I尾后還設(shè)有線纜接口 20，與機(jī)器人控制器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人I的控制功能。機(jī)器人裝置I作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)設(shè)置于流水線線體21附近，機(jī)器人控制器和總控板設(shè)置于機(jī)器人I底部面板內(nèi)，左右放置，隔板隔離。鉛封振料裝置6和鉛封暫存機(jī)構(gòu)3為獨(dú)立的兩個(gè)裝置分別設(shè)置于流水線線體21和機(jī)器人裝置I附近，流水線線體21設(shè)置有頂升裝置I1、擋停器(圖中未標(biāo)出)，電能表14及托盤(pán)13放置于流水線線體21之上。
[0019]所述的機(jī)器人裝置III包括機(jī)器人1、機(jī)器人控制柜2、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)II1、真空抓取裝置17。所述的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III和真空抓取裝置17設(shè)置于機(jī)器人I端部(如圖二所示)，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III和真空抓取裝置17為平行左右設(shè)置且設(shè)置有控制連線接頭，機(jī)器人I尾后還設(shè)有線纜接口 20，與機(jī)器人控制器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人I的控制功能。
[0020]所述的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III包括照相機(jī)16和光源15。真空抓取裝置17包括真空吸盤(pán)25和吸盤(pán)支架26，真空吸盤(pán)25呈喇叭口狀，小口處與吸盤(pán)支架26相連。
[0021]所述的機(jī)器人控制器2設(shè)置于機(jī)器人臺(tái)體24下方，控制機(jī)器人I的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，所述的照相機(jī)16為工業(yè)照相機(jī)。
[0022]所述的總控板包括CPU、通訊模塊、電源模塊、I / O端子，完成整個(gè)系統(tǒng)的通訊功倉(cāng)泛。
[0023]所述的真空抓取裝置17包括真空吸盤(pán)25、吸盤(pán)支架26，真空吸盤(pán)25呈喇叭口狀，小口處與吸盤(pán)支架26相連，真空抓取裝置17由螺栓固定在安裝支架18上。真空抓取裝置17為現(xiàn)有技術(shù)，故不詳細(xì)敘述。
[0024]所述的頂升裝置II包括頂升氣缸7、導(dǎo)向軸承9、浮動(dòng)接頭10、頂升板11、定位銷12。所述的頂升氣缸7是可以伸縮推動(dòng)頂升板11來(lái)回運(yùn)動(dòng)的裝置，氣缸采用PLC控制系統(tǒng)控制，使用安裝板18固定在機(jī)器人I上。頂升氣缸7位于頂升板11下方、流水線線體21內(nèi)，頂升板11橫跨于流水線線體21內(nèi)。
[0025]所述的鉛封暫存機(jī)構(gòu)3包括支架4和頂板5，均采用高精度工件，頂板5上設(shè)置有承載鉛封件的模具，模具的形狀和大小根據(jù)鉛封件形狀和大小設(shè)計(jì)，支架4為四角支架，支架4和頂板5采用螺栓連接。
[0026]所述的機(jī)器人鉛封振料裝置6，包括鉛封底座振動(dòng)盤(pán)23和導(dǎo)槽22，導(dǎo)槽22與振動(dòng)盤(pán)23的內(nèi)腔連通，導(dǎo)槽22的末端設(shè)有下料口。鉛封料從振動(dòng)盤(pán)23順著導(dǎo)槽22到下料口，鉛封振料裝置6為現(xiàn)有技術(shù)且為通用設(shè)備，故不詳細(xì)敘述。
[0027]所述流水線線體21包括兩條平行、間隔設(shè)置的、均為左右延伸的輸送鏈，兩輸送鏈之間設(shè)有輸送板，輸送板也為左右延伸，輸送鏈下側(cè)的流水線線體21上還設(shè)有XK擋停器，根據(jù)實(shí)際需要可設(shè)置多個(gè)。上述表托14位于輸送板上，輸送板在由動(dòng)力裝置帶動(dòng)下從右至左移動(dòng)，表托13以及表托13上放置的電能表14也隨之從右至左移動(dòng)，使電能表14可處于不同工位。線體21還包括第一線性支撐8和第二線性支撐19，作為流水線線體21的結(jié)構(gòu)存在，流水線線體21以及擋停器為現(xiàn)有技術(shù)且為通用設(shè)備，故不詳細(xì)敘述。
[0028]在壓蓋過(guò)程中，鉛封物料被真空抓取裝置17從振料盤(pán)6中抓到封蓋暫存盤(pán)3上的鉛封件模具中，在實(shí)際工作中，鉛封物料被真空抓取裝置17的真空吸盤(pán)25準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)運(yùn)到頂板3中的鉛封件模具內(nèi)，機(jī)器人I重復(fù)取放動(dòng)作直至封蓋暫存盤(pán)3中的鉛封模具被放滿為止。振料盤(pán)6中的物料順著導(dǎo)槽22流到下料口，導(dǎo)槽22與鉛封底座振動(dòng)盤(pán)23的內(nèi)腔連通，導(dǎo)槽22的末端設(shè)有下料口，其主要目的是完成批量鉛封物料從振料倉(cāng)按個(gè)輸出到流水線的裝置。鉛封底座振動(dòng)盤(pán)是一種自動(dòng)定向排序的送料設(shè)備，其工作目的是通過(guò)振動(dòng)將無(wú)序的鉛封物料自動(dòng)有序定向排列整齊、準(zhǔn)確地輸送到下料口。鉛封底座振動(dòng)盤(pán)是由料斗、底盤(pán)、控制器、直線送料器組成。鉛封底物料振動(dòng)盤(pán)23通過(guò)一個(gè)振動(dòng)馬達(dá)作動(dòng)力，振動(dòng)馬達(dá)工作時(shí)產(chǎn)生定向頻率的力。振動(dòng)盤(pán)電磁線圈在工作中時(shí)斜面會(huì)受電磁吸力，產(chǎn)生微小的上下振幅，調(diào)整振動(dòng)盤(pán)的工作頻率以及間隙就可實(shí)現(xiàn)順利工作。振動(dòng)料倉(cāng)利用了電磁鐵產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，振動(dòng)部分是一個(gè)鐵片懸浮在電磁鐵前方，信號(hào)經(jīng)過(guò)電磁鐵的時(shí)候會(huì)使電磁鐵磁場(chǎng)變化，從而使鐵片振動(dòng)發(fā)聲。料斗下面有個(gè)脈沖電磁鐵，可以使料斗垂直方向振動(dòng)，由于彈簧片的傾斜，使料斗繞其垂直軸做扭擺振動(dòng)。料斗內(nèi)鉛封物料由于受到這種振動(dòng)，則沿螺旋軌道上升，隨著漸開(kāi)線底盤(pán)直到送到出料口。作為生產(chǎn)自動(dòng)化過(guò)程和流水線作業(yè)的基礎(chǔ)部分，振動(dòng)盤(pán)23可以部分或完全取代人工，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、平穩(wěn)的自動(dòng)上料和裝配，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化必不可少的設(shè)備。導(dǎo)槽22是連接鉛封振動(dòng)盤(pán)23和出料口的軌道，被振出來(lái)的鉛封物料順著導(dǎo)槽22被流到下料口，下料口的鉛封物料被機(jī)器人裝置I的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III識(shí)別，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)拍照、定位，機(jī)器人裝置I的真空抓取裝置17在機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用下抓取下料口的鉛封物料至封蓋暫存盤(pán)3上的鉛封件模具內(nèi)，以次抓取，直至封裝狀模具被填滿物料。當(dāng)然此處也可通過(guò)人工在鉛封振料裝置6取放鉛封物料至封蓋暫存盤(pán)3上，但是通過(guò)機(jī)器人裝置更加符合自動(dòng)化的要求，提高工作效率。
[0029]鉛封料被放滿后，機(jī)器人裝置I的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)III對(duì)到位的電能表進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)電能表14及托盤(pán)13被識(shí)別到位時(shí)，擋停器使托盤(pán)13停止流入下一工位，頂升裝置II開(kāi)始工作，頂升氣缸7向上運(yùn)動(dòng)，托盤(pán)13脫離流水線，機(jī)器人裝置I的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)再次對(duì)封蓋暫存盤(pán)3上的鉛封物料拍照、識(shí)別、定位，真空抓取裝置17中的真空吸盤(pán)25準(zhǔn)確地將物料從封蓋暫存盤(pán)3上抓放到電能表14鉛封口上，完成整個(gè)鉛封過(guò)程，最后，頂升氣缸7退出，電能表14及托盤(pán)14隨流水線線體21流走。整個(gè)控制過(guò)程由總控板控制完成，當(dāng)然，也可通過(guò)人工在封蓋暫存盤(pán)3上放置物料到電能表鉛封口上，但是通過(guò)鉛封上蓋鉛封振料裝置更加符合自動(dòng)化的要求，提高工作效率。
[0030]以上僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型的技術(shù)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型領(lǐng)域內(nèi)，所做出的變化和修飾皆涵蓋在本實(shí)用新型的專利范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:一種機(jī)器人鉛封裝置包括機(jī)器人裝置、機(jī)器人控制器、總控板、鉛封振料裝置、鉛封暫存機(jī)構(gòu)、流水線線體、電能表及托盤(pán)；機(jī)器人裝置作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)設(shè)置于流水線線體附近，機(jī)器人尾后設(shè)有電纜接口，實(shí)現(xiàn)與外界的通信；機(jī)器人控制器和總控板設(shè)置于機(jī)器人底部面板上，左右放置，隔板隔離；鉛封振料裝置和鉛封暫存機(jī)構(gòu)為獨(dú)立的兩個(gè)裝置分別設(shè)置于流水線線體和機(jī)器人裝置附近，流水線線體設(shè)置有頂升裝置、擋停器。電能表及托盤(pán)放置于流水線線體之上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的機(jī)械人裝置還包括視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和真空抓取裝置，二者平行左右設(shè)置于機(jī)器人端部。
3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括照相機(jī)、光源，光源設(shè)置于照相機(jī)鏡頭上，所述的照相機(jī)為工業(yè)照相機(jī)。
4.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述真空抓取裝置包括真空吸盤(pán)和吸盤(pán)支架，真空吸盤(pán)呈喇叭口狀，小口處與吸盤(pán)支架相連。
5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的機(jī)器人裝置還包括機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，設(shè)置于機(jī)器人機(jī)身下方柜子內(nèi)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的總控板控制整個(gè)鉛封裝置系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，設(shè)置于機(jī)器人機(jī)身下方的柜子內(nèi)。
7.如權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的總控板包括CPU、通訊模塊、電源模塊、I / O端子，完成整個(gè)系統(tǒng)的通訊及控制功能。
8.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的鉛封暫存機(jī)構(gòu)包括支架和頂板，均采用鋁合金型材，頂板上設(shè)置有承載鉛封件的模具，模具的形狀和大小根據(jù)鉛封件形狀和大小設(shè)計(jì)，支架為四角支架，支架和頂板采用螺栓連接。
9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述的流水線線體設(shè)有頂升裝置，頂升裝置由頂升氣缸、頂升板組成，頂升氣缸位于頂升板下方、流水線線體內(nèi)，頂升板橫跨于流水線線體內(nèi)。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人鉛封裝置，其特征在于:所述流水線線體還設(shè)有擋停器，置于流水線來(lái)料方向的工位旁，也可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置多個(gè)。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK203495957SQ201320515363
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月23日
【發(fā)明者】余義宙, 李善生, 張毅斌, 趙紀(jì)威, 單培龍, 王廣杰, 吳培, 皮國(guó)娟 申請(qǐng)人:鄭州三暉電氣股份有限公司