一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂的制作方法
【專利摘要】一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，包括有主動(dòng)擺臂及與主動(dòng)擺臂鉸接的從動(dòng)擺臂，所述從動(dòng)擺臂由兩平行連桿通過彈性拉簧連接構(gòu)成，兩連桿分別通過一拉桿球頭及套設(shè)于拉桿球頭外的球頭襯套與主動(dòng)擺臂球鉸接，所述主動(dòng)擺臂兩側(cè)對稱形成有與所述拉桿球頭相配合的球凹面。本實(shí)用新型的主動(dòng)擺臂的臂體為中空結(jié)構(gòu)，且從動(dòng)擺臂的兩連桿采用碳纖材料制成，可減輕重量，使機(jī)械手在甩動(dòng)時(shí)更加靈活；主動(dòng)擺臂的臂體中空部分的兩側(cè)壁之間連接有加強(qiáng)筋，使得主動(dòng)擺臂的強(qiáng)度更佳；從動(dòng)擺臂的兩連桿通過彈性拉簧連接，同時(shí)兩連桿通過拉桿球頭和球頭襯套與主動(dòng)擺臂球鉸接，不僅相對轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性更好，且不會(huì)輕易脫出，強(qiáng)度更高。
【專利說明】一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的高速并聯(lián)機(jī)械手一般包括有機(jī)架、動(dòng)平臺、連接于機(jī)架與動(dòng)平臺之間的多組擺臂及固定于機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)擺臂擺動(dòng)的伺服電機(jī)，每組擺臂包括一主動(dòng)擺臂及一鉸接于主動(dòng)擺臂端部的從動(dòng)擺臂?，F(xiàn)有技術(shù)中的主動(dòng)擺臂與從動(dòng)擺臂一般通過穿設(shè)銷軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性差，且現(xiàn)有的主動(dòng)擺臂一般為實(shí)心結(jié)構(gòu)，從動(dòng)擺臂一般采用金屬材料制成，重量較重，也會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手在甩動(dòng)時(shí)靈活性差，耗能高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的主要目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種重量輕，強(qiáng)度高，且靈活性更好的高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂。
[0004]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，包括有主動(dòng)擺臂及與主動(dòng)擺臂鉸接的從動(dòng)擺臂，所述從動(dòng)擺臂由兩平行連桿通過彈性拉簧連接構(gòu)成，兩連桿分別通過一拉桿球頭及套設(shè)于拉桿球頭外的球頭襯套與主動(dòng)擺臂球鉸接，所述主動(dòng)擺臂兩側(cè)對稱形成有與所述拉桿球頭相配合的球凹面。
[0006]進(jìn)一步地，所述主動(dòng)擺臂包括有臂體，該臂體為中空結(jié)構(gòu)，且臂體中空部分的兩側(cè)壁之間連接有加強(qiáng)筋。
[0007]進(jìn)一步地，所述兩連桿采用碳纖材料制成。
[0008]進(jìn)一步地，所述兩拉桿球頭分別鉸接于主動(dòng)擺臂的兩側(cè)球凹面處，并且兩拉桿球頭可將主動(dòng)擺臂可轉(zhuǎn)動(dòng)夾置于其間。
[0009]進(jìn)一步地，所述兩連桿兩端均形成有連接頭，每個(gè)連接頭兩側(cè)均對稱形成有兩卡釘，所述彈性拉簧兩端均形成有與連接頭兩側(cè)卡釘相配合的兩掛鉤，兩掛鉤可鉤設(shè)于連接頭兩側(cè)的卡釘上以連接兩連桿。
[0010]進(jìn)一步地，所述連接頭上均形成有一帶有內(nèi)螺紋的螺孔，所述拉桿球頭形成有帶螺紋的螺桿，所述拉桿球頭螺紋連接于所述連接頭的螺孔內(nèi)。
[0011]進(jìn)一步地，所述球頭襯套套設(shè)于拉桿球頭與連桿之間。
[0012]由上述對本實(shí)用新型的描述可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:主動(dòng)擺臂的臂體為中空結(jié)構(gòu)，且從動(dòng)擺臂的兩連桿采用碳纖材料制成，可減輕重量，使機(jī)械手在甩動(dòng)時(shí)更加靈活；主動(dòng)擺臂的臂體中空部分的兩側(cè)壁之間連接有加強(qiáng)筋，使得主動(dòng)擺臂的強(qiáng)度更佳；從動(dòng)擺臂的兩連桿通過彈性拉簧連接，同時(shí)兩連桿通過拉桿球頭和球頭襯套與主動(dòng)擺臂球鉸接，不僅相對轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性更好，且不會(huì)輕易脫出，強(qiáng)度更高。
【專利附圖】

【附圖說明】[0013]圖1是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的整體結(jié)構(gòu)立體圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的主動(dòng)擺臂的立體圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的拉桿球頭的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖4是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的球頭襯套的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖中:1.主動(dòng)擺臂，10，球凹面，11.臂體，12.加強(qiáng)筋，2.從動(dòng)擺臂，20.連桿，21.彈性拉簧，22.連接頭，220.螺孔，23.卡釘，24.掛鉤，3.拉桿球頭，30.螺桿，4.球頭襯套。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下通過【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0019]參照圖1、圖2、圖3和圖4，本實(shí)用新型的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，包括有主動(dòng)擺臂I及與主動(dòng)擺臂I鉸接的從動(dòng)擺臂2，所述從動(dòng)擺臂2由兩平行連桿20通過彈性拉簧21連接構(gòu)成，兩連桿20分別通過一拉桿球頭3及套設(shè)于拉桿球頭3外的球頭襯套4與主動(dòng)擺臂I球鉸接，所述主動(dòng)擺臂I兩側(cè)對稱形成有與所述拉桿球頭3相配合的球凹面10。
[0020]參照圖1和圖2，所述主動(dòng)擺臂I包括有臂體11，該臂體11為中空結(jié)構(gòu)，且臂體中空部分的兩側(cè)壁之間連接有加強(qiáng)筋12。
[0021]參照圖1、圖2、圖3和圖4，所述兩連桿20采用碳纖材料制成。所述兩拉桿球頭3分別鉸接于主動(dòng)擺臂I的兩側(cè)球凹面10處，并且兩拉桿球頭3可將主動(dòng)擺臂I可轉(zhuǎn)動(dòng)夾置于其間。所述兩連桿20兩端均形成有連接頭22，每個(gè)連接頭22兩側(cè)均對稱形成有兩卡釘23，所述彈性拉簧21兩端均形成有與連接頭22兩側(cè)卡釘相配合的兩掛鉤24，兩掛鉤24可鉤設(shè)于連接頭22兩側(cè)的卡釘23上以連接兩連桿20。所述連接頭22上均形成有一帶有內(nèi)螺紋的螺孔220，所述拉桿球頭3形成有帶螺紋的螺桿30，所述拉桿球頭3螺紋連接于所述連接頭22的螺孔220內(nèi)。所述球頭襯套4套設(shè)于拉桿球頭3與連桿20之間。
[0022]上述僅為本實(shí)用新型的一個(gè)【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。
【權(quán)利要求】
1.一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，包括有主動(dòng)擺臂及與主動(dòng)擺臂鉸接的從動(dòng)擺臂，其特征在于:所述從動(dòng)擺臂由兩平行連桿通過彈性拉簧連接構(gòu)成，兩連桿分別通過一拉桿球頭及套設(shè)于拉桿球頭外的球頭襯套與主動(dòng)擺臂球鉸接，所述主動(dòng)擺臂兩側(cè)對稱形成有與所述拉桿球頭相配合的球凹面。
2.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述主動(dòng)擺臂包括有臂體，該臂體為中空結(jié)構(gòu)，且臂體中空部分的兩側(cè)壁之間連接有加強(qiáng)筋。
3.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述兩連桿采用碳纖材料制成。
4.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述兩拉桿球頭分別鉸接于主動(dòng)擺臂的兩側(cè)球凹面處，并且兩拉桿球頭可將主動(dòng)擺臂可轉(zhuǎn)動(dòng)夾置于其間。
5.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述兩連桿兩端均形成有連接頭，每個(gè)連接頭兩側(cè)均對稱形成有兩卡釘，所述彈性拉簧兩端均形成有與連接頭兩側(cè)卡釘相配合的兩掛鉤，兩掛鉤可鉤設(shè)于連接頭兩側(cè)的卡釘上以連接兩連桿。
6.如權(quán)利要求5所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述連接頭上均形成有一帶有內(nèi)螺紋的螺孔，所述拉桿球頭形成有帶螺紋的螺桿，所述拉桿球頭螺紋連接于所述連接頭的螺孔內(nèi)。
7.如權(quán)利要求6所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的擺臂，其特征在于:所述球頭襯套套設(shè)于拉桿球頭與連桿之間。
【文檔編號】B25J9/08GK203527462SQ201320520437
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月23日
【發(fā)明者】蔡偉強(qiáng) 申請人:微柏?cái)?shù)控技術(shù)（泉州）有限公司