一種抓取終端rs232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，包括支板、手爪、彈簧和定位銷(xiāo)軸，所述手爪頂端固定有下彈簧座，所述彈簧的下端套設(shè)在下彈簧座上，所述下彈簧座上設(shè)有固定彈簧下端的下彈簧夾，所述下彈簧座上開(kāi)有下孔；所述支板上固定有上彈簧座，所述彈簧的上端套設(shè)在上彈簧座上，所述上彈簧座上設(shè)有固定彈簧上端的上彈簧夾，所述上彈簧座上開(kāi)有上通孔；所述上通孔、彈簧中心孔、下孔組成銷(xiāo)孔，所述定位銷(xiāo)軸活動(dòng)設(shè)置在銷(xiāo)孔內(nèi)，所述支板上固定有控制定位銷(xiāo)軸豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：通過(guò)定位銷(xiāo)軸是否伸入下孔內(nèi)來(lái)靈活的控制抓手的狀態(tài)，本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可以有效的消除抓取時(shí)的定位誤差。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]終端電能表上設(shè)有專(zhuān)門(mén)的RS232插口，用于檢測(cè)終端電能表的各項(xiàng)參數(shù)，在檢測(cè)完終端電能表的參數(shù)后，需要將RS232插頭拔出，由于終端電能表每次定位不是非常準(zhǔn)確，因此在用機(jī)械手抓取RS232插頭的時(shí)候經(jīng)常出現(xiàn)對(duì)位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，造成抓取失敗，影響整個(gè)流水線的正常運(yùn)行。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，能夠有效解決現(xiàn)有機(jī)械手由于終端電能表定位存在誤差無(wú)法準(zhǔn)確抓取RS232插頭的問(wèn)題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，包括支板、手爪、彈簧和定位銷(xiāo)軸，所述手爪頂端固定有下彈簧座，所述彈簧的下端套設(shè)在下彈簧座上，所述下彈簧座上設(shè)有固定彈簧下端的下彈簧夾，所述下彈簧座上開(kāi)有下孔；
[0005]所述支板上固定有上彈簧座，所述彈簧的上端套設(shè)在上彈簧座上，所述上彈簧座上設(shè)有固定彈簧上端的上彈簧夾，所述上彈簧座上開(kāi)有上通孔；
[0006]所述上通孔、彈簧中心孔、下孔組成銷(xiāo)孔，所述定位銷(xiāo)軸活動(dòng)設(shè)置在銷(xiāo)孔內(nèi)，所述支板上固定有控制定位銷(xiāo)軸豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置。
[0007]優(yōu)選的，所述支板上固定有豎直的安裝板，所述動(dòng)力裝置為氣缸，所述氣缸固定在安裝板上，所述定位銷(xiāo)軸的頂端與氣缸的活塞固定連接；利用氣缸控制定位銷(xiāo)軸的豎直移動(dòng)，高效便捷。
[0008]優(yōu)選的，所述定位銷(xiāo)軸的頂端通過(guò)連接頭固定在氣缸的活塞上，所述連接頭頂端開(kāi)有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開(kāi)有螺紋，所述連接頭的下端開(kāi)有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷(xiāo)軸的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭；活塞向下擰過(guò)螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷(xiāo)軸，從而穩(wěn)固的將定位銷(xiāo)軸與氣缸連接在一起。
[0009]優(yōu)選的，所述定位銷(xiāo)軸的下端為圓錐形；便于定位銷(xiāo)軸向下運(yùn)動(dòng)時(shí)插入下孔內(nèi)。
[0010]優(yōu)選的，所述上彈簧座的下部為空心圓柱形，所述上彈簧座的下部外圓周開(kāi)有與彈簧相適配的螺紋槽，所述上彈簧夾夾在上彈簧座的下部；使上彈簧座與彈簧穩(wěn)固連接。
[0011]優(yōu)選的，所述下彈簧座的上部為空心圓柱形，所述下彈簧座的上部外圓周開(kāi)有與彈簧相適配的螺紋槽，所述下彈簧夾夾在下彈簧座的上部；使下彈簧座與彈簧穩(wěn)固連接。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:通過(guò)定位銷(xiāo)軸是否伸入下孔內(nèi)來(lái)靈活的控制抓手的狀態(tài)，在手爪抓取RS232插頭時(shí)，手爪處于柔性連接狀態(tài)，這樣就可以有效消除定位誤差，再拔出RS232插頭時(shí)定位銷(xiāo)軸插入下孔，手爪轉(zhuǎn)為剛性連接，即可順利完成操作，本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可以有效的消除抓取時(shí)的定位誤差?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0014]參閱圖1為本實(shí)用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手的實(shí)施例，一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，包括支板1、手爪2、彈簧3和定位銷(xiāo)軸4，所述手爪2頂端固定有下彈簧座5，所述彈簧3的下端套設(shè)在下彈簧座5上，所述下彈簧座5上設(shè)有固定彈簧3下端的下彈簧夾6，所述下彈簧座5上開(kāi)有下孔7 ；
[0015]所述支板I上固定有上彈簧座8，所述彈簧3的上端套設(shè)在上彈簧座8上，所述上彈簧座8上設(shè)有固定彈簧3上端的上彈簧夾9，所述上彈簧座8上開(kāi)有上通孔10 ；
[0016]所述上通孔10、彈簧3中心孔、下孔7組成銷(xiāo)孔，所述定位銷(xiāo)軸4活動(dòng)設(shè)置在銷(xiāo)孔內(nèi)，所述支板I上固定有控制定位銷(xiāo)軸4豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置12。
[0017]所述支板I上固定有豎直的安裝板11，所述動(dòng)力裝置12為氣缸，所述氣缸固定在安裝板11上，所述定位銷(xiāo)軸4的頂端與氣缸的活塞固定連接，所述定位銷(xiāo)軸4的頂端通過(guò)連接頭13固定在氣缸的活塞上，所述連接頭13頂端開(kāi)有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開(kāi)有螺紋，所述連接頭13的下端開(kāi)有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷(xiāo)軸4的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭，所述定位銷(xiāo)軸4的下端為圓錐形。
[0018]所述上彈簧座8的下部為空心圓柱形，所述上彈簧座8的下部外圓周開(kāi)有與彈簧3相適配的螺紋槽，所述上彈簧夾9夾在上彈簧座8的下部。
[0019]所述下彈簧座5的上部為空心圓柱形，所述下彈簧座5的上部外圓周開(kāi)有與彈簧3相適配的螺紋槽，所述下彈簧夾6夾在下彈簧座5的上部。
[0020]在手爪2要抓電能表上的RS232插頭時(shí)，定位銷(xiāo)軸4的下端脫離下孔7，手爪2依靠彈簧3與支板I連接，處于柔性連接狀態(tài)，這樣手爪2就有一定的擺動(dòng)范圍來(lái)抵消定位誤差，以便準(zhǔn)確的抓住RS232插頭的頭部，然后氣缸啟動(dòng)使定位銷(xiāo)軸4下移插入下孔7內(nèi)，此時(shí)手爪2與支板I之間處于剛性連接，整個(gè)支板I上移從而將RS232插頭拔出后放在指定的位置，完成操作。本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)定位銷(xiāo)軸4是否伸入下孔7內(nèi)來(lái)靈活的控制抓手的狀態(tài)，在手爪2抓取RS232插頭時(shí)，手爪2處于柔性連接狀態(tài)，這樣就可以有效消除定位誤差，再拔出RS232插頭時(shí)定位銷(xiāo)軸4插入下孔7，手爪2轉(zhuǎn)為剛性連接，即可順利完成操作。
[0021]以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型的技術(shù)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，包括支板(I)和手爪(2)，其特征在于:還包括彈簧(3)和定位銷(xiāo)軸(4)，所述手爪(2)頂端固定有下彈簧座(5)，所述彈簧(3)的下端套設(shè)在下彈簧座(5)上，所述下彈簧座(5)上設(shè)有固定彈簧(3)下端的下彈簧夾(6)，所述下彈簧座(5)上開(kāi)有下孔(7)； 所述支板(I)上固定有上彈簧座(8)，所述彈簧(3)的上端套設(shè)在上彈簧座(8)上，所述上彈簧座(8)上設(shè)有固定彈簧(3)上端的上彈簧夾(9)，所述上彈簧座(8)上開(kāi)有上通孔(10)； 所述上通孔(10)、彈簧(3)中心孔、下孔(7)組成銷(xiāo)孔，所述定位銷(xiāo)軸(4)活動(dòng)設(shè)置在銷(xiāo)孔內(nèi)，所述支板(I)上固定有控制定位銷(xiāo)軸(4)豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置(12)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于:所述支板(I)上固定有豎直的安裝板(11)，所述動(dòng)力裝置(12)為氣缸，所述氣缸固定在安裝板(11)上，所述定位銷(xiāo)軸(4)的頂端與氣缸的活塞固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于:所述定位銷(xiāo)軸(4)的頂端通過(guò)連接頭(13)固定在氣缸的活塞上，所述連接頭(13)頂端開(kāi)有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開(kāi)有螺紋，所述連接頭(13)的下端開(kāi)有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷(xiāo)軸(4)的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭。
4.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于:所述定位銷(xiāo)軸(4)的下端為圓錐形。
5.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于:所述上彈簧座(8)的下部為空心圓柱形，所述上彈簧座(8)的下部外圓周開(kāi)有與彈簧(3)相適配的螺紋槽，所述上彈簧夾(9)夾在上彈簧座(8)的下部。
6.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征在于:所述下彈簧座(5)的上部為空心圓柱形，所述下彈簧座(5)的上部外圓周開(kāi)有與彈簧(3)相適配的螺紋槽，所述下彈簧夾(6)夾在下彈簧座(5)的上部。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK203527475SQ201320548258
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】易忠林, 丁恒春, 魯觀娜, 楊東升, 袁瑞銘, 李亮, 呂言國(guó), 李玉紅, 王新生, 陳林生 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 冀北電力有限公司計(jì)量中心, 杭州厚達(dá)自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司