一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件。它解決了現(xiàn)有的伺服機械手中的進料組件精度不高，沒有設(shè)置限位機構(gòu)，設(shè)計不夠合理的問題。本實用新型包括安裝在送料組件安裝板上的滑套座，安裝在滑套座上的頂料氣缸，頂料氣缸的活塞桿端部固連于固定塊，貫穿并固連在固定塊的導柱，導柱貫穿并滑動于滑套座，固定塊固連有送料氣缸，固定塊底部固連有滑動塊，導軌相對滑動并受限于滑動塊，導軌兩端固連有連接板，連接板上固連有限位裝置。本實用新型具有調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計更合理的優(yōu)點。
【專利說明】—種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機械加工設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種進料組件，特別是一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國家發(fā)展水平的提高，工業(yè)自動化發(fā)展越來越迅速，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動化程度，越來越多的加工設(shè)備安裝自動化裝置比如機械手等，用以高效、自動裝卸產(chǎn)品。像機械手一類的自動化裝置運用到設(shè)備中其動作過程不可避免的需要調(diào)節(jié)距離和移動。
[0003]本公司申請前期申請的專利:201210198015.4公布了一種伺服機械手裝置，包括機架和安裝在機架上的機座，機座上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂，主臂上安裝有能沿主臂橫向移動的電機，電機上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的橫向氣缸，橫向氣缸活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)包括安裝在固定塊上的第二氣缸、貫穿固定塊的導軌和安裝在導軌上的兩個機械手抓取組件，第二氣缸活塞桿通過連接塊和導軌相連且所述的導軌與第二氣缸活塞桿平行設(shè)置。
[0004]上述設(shè)計還不夠合理，本公司對上述伺服機械手中的進料組件進行了改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計更合理的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件。
[0006]本實用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn):一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，包括送料組件安裝板、滑套座、升降氣缸、固定塊和導軌組件，滑套座固連在料組件安裝板上，升降氣缸安裝在滑套座上，升降氣缸的活塞桿端部貫穿滑套座且該端部固連在固定塊上，在固定塊底部安裝有橫向氣缸和導軌，在導軌上安裝有機械手抓取組件，橫向氣缸活塞桿和導軌相連且所述的導軌與橫向氣缸活塞桿平行設(shè)置，其特征在于，滑套座兩側(cè)設(shè)有依次貫穿滑套座和固定塊的導柱，導柱一端緊固有導柱限位板，另一端固連在固定塊上；導軌兩端分別固連有第一連接板和第二連接板，在第一連接板和第二連接板上設(shè)置有限位塊，限位塊的限位方向平行于導軌滑動方向，且所述限位塊可止動于固定塊。
[0007]本實用新型在初始狀態(tài)下，移動機構(gòu)可帶動整個伺服機械手在主臂上水平往復移動，控制系統(tǒng)發(fā)出指令后，移動機構(gòu)移動到指定位置，可調(diào)進料組件開始動作，固定在滑套座上的升降氣缸動作，活塞桿伸長，固連在升降氣缸活塞桿端部的頂桿螺母推動固定塊縱向運動，同時帶動滑套座兩側(cè)的導柱沿第一導柱安裝孔向下運動，導柱的末端固連導柱限位板，導柱限位板保持導柱的中心距不變并隨導柱運動，運動到設(shè)定位置后或者導柱限位板頂住滑套座為止，導柱限位板可以調(diào)節(jié)第三縱向應(yīng)變槽上的螺紋孔預(yù)緊力，從而調(diào)節(jié)導柱限位板所處的位置，達到調(diào)節(jié)升降氣缸伸長的距離，進而調(diào)節(jié)升降高度，達到進料機構(gòu)方便調(diào)節(jié)的目的。橫向氣缸動作，推動導軌前進或后退，處于導軌兩端的限位塊，限定了導軌的極限運動范圍，限位裝置可以保證在運動過程中不會超范圍運動，導致功能或者結(jié)構(gòu)的破壞，有利于產(chǎn)品的持續(xù)有效運行。
[0008]上述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件中，所述的限位塊螺紋連接在第一連接板或第二連接板上，且限位塊凸出第一連接板或第二連接板。該限位塊優(yōu)為調(diào)節(jié)螺釘，可以在第一連接板或第二連接板上擰緊，同時可以調(diào)節(jié)螺釘?shù)拈L度來控制限定的范圍，簡
單有效。
[0009]上述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件中，所述的固定塊包括導柱固定塊和導軌連接塊，所述導軌連接塊安裝在導柱固定塊的底部，所述導軌連接塊的底部開設(shè)有槽口，所述槽口與導軌連接。導柱固定塊和導軌連接塊固連在一起保證了結(jié)構(gòu)的緊湊，導軌連接塊連接導軌和橫向氣缸，同時兼做限位塊的擋塊，有效的精簡了結(jié)構(gòu)，又達到限位的目的，橫向氣缸固定在導軌連接塊上，活塞桿連接在連接板上，可以有效的帶動導軌的滑動。
[0010]上述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件中，所述的導柱限位板開設(shè)有導柱貫穿孔，所述導柱限位板上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽，所述第三縱向應(yīng)變槽與導柱貫穿孔相通，所述導柱限位板上開設(shè)有垂直于所述第三縱向應(yīng)變槽的螺紋孔，所述導柱穿過導柱貫穿孔并被緊固，所述導柱的末端緊固有導桿螺母。在限位板上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽，利用螺釘擰緊限位板，限位板產(chǎn)生應(yīng)變從而夾緊導柱，松開后能沿導柱上下移動，安裝、調(diào)節(jié)都很方便。
[0011]上述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件中，所述的滑套座開設(shè)成“凹”字形，所述滑套座的兩側(cè)開設(shè)有第一導柱安裝孔，所述滑套座開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽，所述第一縱向應(yīng)變槽與第一導柱安裝孔相通，所述滑套座兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽，所述第一橫向應(yīng)變槽垂直于第一導柱安裝孔的軸線，所述滑套座上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽面的螺紋孔，所述螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。設(shè)計成“凹”字形，增加了接觸面，保證了導向的穩(wěn)定性和準確性，有效提高了使用壽命，開設(shè)應(yīng)力槽可以方便、有效的調(diào)節(jié)滑套座與導柱的夾緊力，進而調(diào)節(jié)間隙，保證活動靈活，提高了導向精度。
[0012]上述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件中，所述的導柱固定塊開設(shè)有頂桿螺母固定孔和第二導柱安裝孔，所述導柱固定塊開設(shè)有第二縱向應(yīng)變槽，所述第二縱向應(yīng)變槽與第二導柱安裝孔相通，所述導柱固定塊開設(shè)有垂直所述第二縱向應(yīng)變槽的螺紋孔。在導柱固定塊上開設(shè)第二縱向應(yīng)變槽，方便了導柱的安裝，降低了第二導柱安裝孔中心距的加工要求。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下幾點改進點:
[0014]1.擁有限位裝置可以保證在運動過程中不會超范圍運動，避免了導軌超范圍的移動造成功能或者結(jié)構(gòu)上的破壞，有利于系統(tǒng)的持續(xù)有效運行。
[0015]2.滑套座設(shè)計成“凹”字形，增加了導柱的接觸面，能更好的保證導柱的平行度和結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，有效提高了滑套座的使用壽命；開設(shè)在滑套座上的應(yīng)力槽，通過調(diào)整固定螺栓的預(yù)緊力，有效的調(diào)節(jié)滑套座與導柱之間的夾緊力，從而調(diào)節(jié)他們之間的摩擦系數(shù)，保證了運動的靈活，提高整體的導向精度，而且拆卸安裝更加簡便，設(shè)計更合理。
[0016]3.固定塊開設(shè)有與第二導柱安裝孔相通的第二縱向應(yīng)變槽，第二縱向應(yīng)變槽的垂直方向開設(shè)有螺紋孔，通過調(diào)節(jié)安裝在螺紋孔的內(nèi)的螺釘，調(diào)節(jié)第二導柱安裝孔的大小和間隙，不僅固定塊在安裝上方便，調(diào)試和更換的時候只需要調(diào)整螺栓的預(yù)緊力，就能輕松調(diào)整導柱的導向，結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)節(jié)更方便。
[0017]綜上所述，本實用新型的提供了一種調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計更合理的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本實用新型的頂料結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本實用新型的移動限位結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是本實用新型的導柱固定塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖5是本實用新型的滑套座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中，1、主臂；2、導柱；3、升降氣缸；4、送料組件安裝板；5、移動機構(gòu)；6、滑套座；6a、第一導柱安裝孔；6b、升降氣缸安裝面；6c、氣缸貫穿孔；6d、第一縱向應(yīng)變槽；6e、第一橫向應(yīng)變槽；7、限位塊；8、第一連接板；8a、第二連接板；9、導軌；10、導桿螺母；11、固定塊；12、導柱限位板；12a、第三縱向應(yīng)變槽；13、頂桿螺母；14、橫向氣缸；15、導柱固定塊；15a、第一鎖緊孔；15b、第二縱向應(yīng)變槽；15c、第二導柱安裝孔；15d、頂桿螺母安裝孔；16、導軌連接塊。
【具體實施方式】
[0024]以下是本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。
[0025]如圖1至圖5所示，本實用新型一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，送料組件安裝板4固連在移動機構(gòu)5上，在送料組件安裝板4上固連有滑套座6，滑套座6的升降氣缸安裝面6b上安裝有升降氣缸3，升降氣缸3的活塞桿穿過氣缸貫穿孔6c，活塞桿端部固連有頂桿螺母13，頂桿螺母13固連在頂桿螺母安裝孔15d內(nèi)，升降氣缸3的活塞桿推動固定塊11上下運動，導柱2依次貫穿滑套座6兩側(cè)的第一導柱安裝孔6a和導柱固定塊15上的第二導柱安裝孔15c，其一端與導柱限位板12連接，并擰緊有導桿螺母10，另一端貫穿導柱固定塊15上的第二導柱安裝孔15c，通過鎖緊第一鎖緊孔15a內(nèi)的螺栓，使第二縱向應(yīng)變槽15b產(chǎn)生應(yīng)變，將導柱固定在導柱固定塊15上，因為通過應(yīng)變產(chǎn)生預(yù)緊力，因而松開螺栓后第二縱向應(yīng)變槽15b能回復原位，拆卸方便。
[0026]固定塊11可以拆分成導軌連接塊16和導柱固定塊15,在導柱固定塊15底部固連有滑軌連接塊16，下端有導軌9滑動連接，導軌9被滑軌連接塊16的滑槽勾住，同時限定在滑軌連接塊16的滑槽內(nèi)滑動。
[0027]導軌9兩端分別固連有第一連接板8和第二連接板8a，在導軌9的滑動方向上，第一連接板8和第二連接板8a均固連有限位塊7，限位塊7的長短可以根據(jù)導軌9要求的滑動距離調(diào)整，同時限位塊7和第一連接板8或第二連接板8a的連接方式采用螺紋連接，可以方便的調(diào)節(jié)和安裝，限位塊7優(yōu)選為調(diào)節(jié)螺釘，第一連接板8連接橫向氣缸14的活塞桿，橫向氣缸14軸線平行于導軌9，并安裝在固定塊11上。
[0028]本實用新型在初始狀態(tài)下，移動機構(gòu)5可帶動整個伺服機械手在主臂I上水平往復移動，控制系統(tǒng)發(fā)出指令后，移動機構(gòu)5移動到指定位置，固定在滑套座6上的升降氣缸3動作，活塞桿伸長，固連在升降氣缸3活塞桿端部的頂桿螺母13推動固定塊11縱向運動，同時帶動滑套座6兩側(cè)的導柱2沿第一導柱安裝孔6a向下運動，導柱2的末端固連在導柱限位板12，導柱限位板12保持導柱2的中心距并隨導柱2運動，運動到氣缸伸出的設(shè)定位置或者導柱限位板12頂住滑套座6為止，導柱限位板12可以通過調(diào)節(jié)第三縱向應(yīng)變槽12a上的螺紋孔預(yù)緊力，從而調(diào)節(jié)導柱限位板12所處的位置，來調(diào)節(jié)升降氣缸3伸長的距離，進而調(diào)節(jié)升降高度，達到進料組件的調(diào)節(jié)范圍可調(diào)的目的。橫向氣缸14動作，推動導軌9前進或后退，處于導軌9兩端的限位塊7，限定了導軌9的極限運動范圍，保證了系統(tǒng)的可持續(xù)運行。
[0029]上述的組件里，滑套座6開設(shè)成“凹”字形，滑套座6的兩側(cè)開設(shè)有第一導柱安裝孔6a，滑套座6開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽6d，第一縱向應(yīng)變槽6d與第一導柱安裝孔6a相通，滑套座6兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽6e,第一橫向應(yīng)變槽6e垂直于第一導柱安裝孔6a的軸線，滑套座6上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽6d槽面的螺紋孔，螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽6e開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。設(shè)計成“凹”字形，增加了接觸面，能更好的保證導向方向的平行度和結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，有效提高了使用壽命，設(shè)計的開設(shè)應(yīng)力槽，通過調(diào)整固定螺栓的預(yù)緊力，可以有效的調(diào)節(jié)滑套座6與導柱2之間的夾緊力來調(diào)節(jié)摩擦系數(shù)，保證活動靈活，提高整體的導向精度，設(shè)計更合理。
[0030]綜上所述，該伺服機械手中的可調(diào)進料組件的調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計更合理。
[0031]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，包括送料組件安裝板(4)、滑套座(6)、升降氣缸(3)、固定塊(11)和導軌組件，滑套座(6)固連在料組件安裝板上，升降氣缸(3)安裝在滑套座(6)上，升降氣缸(3)的活塞桿端部貫穿滑套座(6)且該端部固連在固定塊(11)上，在固定塊(11)底部安裝有橫向氣缸(14)和導軌(9)，在導軌(9)上安裝有機械手抓取組件，橫向氣缸(14)的活塞桿和導軌(9)相連且所述的導軌(9)與橫向氣缸(14)的活塞桿平行設(shè)置，其特征在于，滑套座(6)兩側(cè)設(shè)有依次貫穿滑套座(6)和固定塊(11)的導柱(2)，導柱(2) —端緊固有導柱限位板(12)，另一端固連在固定塊(11)上；導軌(9)兩端分別固連有第一連接板(8)和第二連接板(8a)，在第一連接板(8)和第二連接板(8a)上均設(shè)置有限位塊⑵，限位塊(7)的限位方向平行于導軌(9)滑動方向，且所述限位塊(7)可止動于固定塊(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，其特征在于，所述的限位塊(7)螺紋連接在第一連接板⑶或第二連接板(8a)上，且限位塊(7)凸出第一連接板(8)或第二連接板(8a)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，其特征在于，所述的固定塊(11)包括導柱固定塊(15)和導軌連接塊(16)，所述導軌連接塊(16)安裝在導柱固定塊(15)的底部，所述導軌連接塊(16)的底部開設(shè)有槽口，所述槽口與導軌(9)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，其特征在于，所述的導柱限位板(12)開設(shè)有導柱貫穿孔，所述導柱限位板(12)上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽(12a)，所述第三縱 向應(yīng)變槽(12a)與導柱貫穿孔相通，所述導柱限位板(12)上開設(shè)有垂直于所述第三縱向應(yīng)變槽(12a)的螺紋孔，所述導柱(2)穿過導柱貫穿孔并被緊固，所述導柱(2)的末端緊固有導桿螺母(10)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，其特征在于，所述的滑套座(6)開設(shè)成“凹”字形，所述滑套座(6)的兩側(cè)開設(shè)有第一導柱安裝孔(6a)，所述滑套座(6)開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽(6d),所述第一縱向應(yīng)變槽(6d)與第一導柱安裝孔(6a)相通,所述滑套座(6)兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽(6e),所述第一橫向應(yīng)變槽(6e)垂直于第一導柱安裝孔(6a)的軸線，所述滑套座(6)上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽^d)的螺紋孔，所述螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽^e)開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于伺服機械手中的可調(diào)進料組件，其特征在于，所述的導柱固定塊(15)開設(shè)有頂桿螺母(13)固定孔和第二導柱安裝孔(15c)，所述導柱固定塊(15)開設(shè)有第二縱向應(yīng)變槽(15b)，所述第二縱向應(yīng)變槽(15b)與第二導柱安裝孔(15c)相通，所述導柱固定塊(15)開設(shè)有垂直所述第二縱向應(yīng)變槽(15b)的螺紋孔。
【文檔編號】B25J9/20GK203427035SQ201320549292
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】朱建群 申請人:寧波海良精機有限公司