一種工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)柜、手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第一伺服電機(jī)和第一減速機(jī)傳動，在擺動主軸上設(shè)有手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)，并隨之?dāng)[動；手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第二伺服電機(jī)、第二聯(lián)軸器、滾珠絲桿和絲桿母套傳動，在絲桿母套上設(shè)有手臂，手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在手臂上；手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第三伺服電機(jī)和第一同步輪組件驅(qū)動手抓構(gòu)件轉(zhuǎn)動；還包括與人機(jī)界面操作盒電性連接的運(yùn)動控制器，運(yùn)動控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)電性連接。本實(shí)用新型工作時(shí)的運(yùn)動速度快，運(yùn)動時(shí)不會發(fā)生震動，運(yùn)動軌跡平滑，運(yùn)動的動作流暢，提高了精準(zhǔn)度、生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。
【專利說明】一種工業(yè)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動化機(jī)械設(shè)備，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，沖床設(shè)備在沖壓零件時(shí)一般是用手工操作，即人手將工件放入沖床的模具上，當(dāng)沖床上模沖壓完畢離開下模后，再用手將沖壓成型的工件取出，這種用手工擺放和取出工件的做法是非常不安全的，時(shí)常有出現(xiàn)工傷事故，如將人手壓斷致殘等。
[0003]為了解決這個問題，人們發(fā)明一種沖床智能機(jī)械手，如中國專利文獻(xiàn)號為CN201800039U，這種沖床智能機(jī)械手通過水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)、擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)、執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)和垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)等五種運(yùn)動機(jī)構(gòu)，來模仿人手在操作時(shí)產(chǎn)生的一系列操作動作。但是這種沖床智能機(jī)械手存在，運(yùn)動速度慢，運(yùn)動時(shí)會出現(xiàn)突然加速或突然減速等現(xiàn)象，并且會發(fā)生震動，導(dǎo)致運(yùn)動的動作不流暢，影響機(jī)械手的精準(zhǔn)度，使生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量降低，進(jìn)一步影響了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。由于這種沖床智能機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，各部件的配合間隙大，影響了機(jī)械手的整體外觀的美觀，并且占地面積大，降低了設(shè)備的使用壽命O
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的是針對上述問題，向社會提供運(yùn)動速度快、不震動、運(yùn)動流暢、生產(chǎn)效率高的工業(yè)機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)柜、手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第一伺服電機(jī)和第一減速機(jī)傳動，在擺動主軸上設(shè)有所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)并隨之?dāng)[動；
[0006]所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第二伺服電機(jī)、第二聯(lián)軸器、滾珠絲桿和絲桿母套傳動，在所述絲桿母套上設(shè)有手臂，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述手臂上；
[0007]所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第三伺服電機(jī)和第一同步輪組件驅(qū)動手抓構(gòu)件轉(zhuǎn)動；
[0008]還包括與所述人機(jī)界面操作盒電性連接的運(yùn)動控制器，所述運(yùn)動控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)電性連接。
[0009]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，還包括手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述手臂的手臂底板上的第四伺服電機(jī)、第一直線導(dǎo)軌副、第二同步輪組件，所述運(yùn)動控制器的輸出端與所述第四伺服電機(jī)電性連接，所述第四伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸與第二主動輪連接，所述第二主動輪通過第二同步帶驅(qū)動第二從動輪轉(zhuǎn)動，在所述第二同步帶上設(shè)有與所述第一直線導(dǎo)軌副的第一滑塊連接的連接塊，在所述第一滑塊上設(shè)有手臂支架。
[0010]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述手臂支架上，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的第三伺服電機(jī)的驅(qū)動軸與所述第一同步輪組件的第一主動輪樞接，所述第一主動輪通過第一同步皮帶驅(qū)動第一從動輪轉(zhuǎn)動，所述手抓旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第一從動輪樞接，另一端與所述手抓構(gòu)件連接。
[0011]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述手抓構(gòu)件上設(shè)有一個以上真空吸嘴。
[0012]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，還包括手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過固定座設(shè)置在所述絲桿母套上，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括第五伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、第三同步輪組件和旋轉(zhuǎn)軸支座，所述運(yùn)動控制器的輸出端與所述第五伺服電機(jī)電性連接，所述第五伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸與所述第二減速機(jī)連接，所述第二減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第三主動輪樞接，所述第三主動輪通過第三同步帶驅(qū)動第三從動輪轉(zhuǎn)動，所述第三從動輪與設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸支座中的旋轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述手臂通過固定板和連接板設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端上。
[0013]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)的所述第一伺服電機(jī)和所述第一減速機(jī)設(shè)置在機(jī)柜上，所述第一減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過第一聯(lián)軸器與所述擺動主軸連接，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)的所述滾珠絲桿樞接在所述擺動主軸的上方。
[0014]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，還包括設(shè)置在導(dǎo)軌安裝板上的第二直線導(dǎo)軌副，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)的絲桿母套與所述第二直線導(dǎo)軌副的第二滑塊連接。
[0015]作為對本實(shí)用新型的改進(jìn)，還包括設(shè)置在所述機(jī)柜中的配電箱，所述配電箱為所述移動運(yùn)動控制器提供電能。
[0016]本實(shí)用新型采用運(yùn)動控制器分別控制第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)的運(yùn)動，運(yùn)動速度快，運(yùn)動時(shí)不會發(fā)生震動，運(yùn)動軌跡平滑，運(yùn)動的動作流暢，提高了精準(zhǔn)度、生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。并且工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，布局緊湊，高速運(yùn)行時(shí)剛性好，整體外觀的美觀，占地面積小，具有安全性能高、操作簡單、節(jié)約資源等優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的局部剖視立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是圖1的剖視示意圖。
[0019]其中:1.手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)；11.第一伺服電機(jī)；12.第一減速機(jī)；13.第一聯(lián)軸器；14.擺動主軸；2.手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)；21.第二伺服電機(jī)；22.第二聯(lián)軸器；23.滾珠絲桿；24.絲桿母套；25.第二直線導(dǎo)軌副；26.升降軸底座；27.升降軸支座；28.導(dǎo)軌安裝板；3.手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)；31.第五伺服電機(jī)；32.第二減速機(jī)；33.第三主動輪；34.第三同步帶；35.第三從動輪；36.旋轉(zhuǎn)軸支座；37.旋轉(zhuǎn)軸；38.手臂；39.手臂底板；4.手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)；41.第四伺服電機(jī)；42.第一直線導(dǎo)軌副；43.第二主動輪；44.第二同步帶；45.第二從動輪；46.手臂支架；5.手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)手臂；51第三伺服電機(jī)；52.第一主動輪；53.第一同步皮帶；54.第一從動輪；55.手抓旋轉(zhuǎn)軸；56.手抓構(gòu)件；57.真空吸嘴；6.機(jī)柜；61.運(yùn)動控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0020]請參見圖1和圖2，圖1和圖2所揭示的是一種工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)柜6、人機(jī)界面操作盒、手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)1、手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2、手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)3、手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)4、手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)5和運(yùn)動控制器61，所述運(yùn)動控制器61設(shè)置在所述機(jī)柜6中。在所述機(jī)柜中還設(shè)有配電箱，所述配電箱為所述移動控制器61提供電能。所述運(yùn)動控制器61是現(xiàn)有技術(shù)，可以采用英國TR105.5軸運(yùn)動控制器，或者采用英國翠歐運(yùn)動技術(shù)公司生產(chǎn)的P826-MC405五軸控制器。
[0021]本實(shí)施例中，所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)I采用第一伺服電機(jī)11和第一減速機(jī)12傳動，所述運(yùn)動控制器61的輸出端與所述第一伺服電機(jī)11電性連接，并控制所述第一伺服電機(jī)11的運(yùn)動。所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)I的所述第一伺服電機(jī)11和所述第一減速機(jī)12設(shè)置在所述機(jī)柜6上，所述第一伺服電機(jī)11的驅(qū)動軸與所述第一減速機(jī)12樞接，所述第一減速機(jī)12的轉(zhuǎn)軸通過第一聯(lián)軸器13與所述擺動主軸14連接。所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2通過所述擺動主軸14設(shè)置在所述機(jī)柜6上并隨之?dāng)[動。
[0022]本實(shí)施例中，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2采用第二伺服電機(jī)21、第二聯(lián)軸器22、滾珠絲桿23和絲桿母套24傳動，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2的所述滾珠絲桿23的下端樞接在所述擺動主軸14的上方。所述運(yùn)動控制器61的輸出端與所述第二伺服電機(jī)21電性連接，并控制所述第二伺服電機(jī)21的運(yùn)動。所述第二伺服電機(jī)21的驅(qū)動軸通過所述第二聯(lián)軸器22與所述滾珠絲桿23的上端樞接，在導(dǎo)軌安裝板28上設(shè)有第二直線導(dǎo)軌副25，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2的所述絲桿母套24與所述第二直線導(dǎo)軌副25的第二滑塊連接。
[0023]本實(shí)施例中，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)3，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)3通過固定座設(shè)置在所述絲桿母套24上，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)3包括第五伺服電機(jī)31、第二減速機(jī)32、第三同步輪組件和旋轉(zhuǎn)軸支座36，所述運(yùn)動控制器61的輸出端與所述第五伺服電機(jī)31電性連接，并控制所述第五伺服電機(jī)31的運(yùn)動。所述第五伺服電機(jī)31的轉(zhuǎn)動軸與所述第二減速機(jī)32連接，所述第二減速機(jī)32的轉(zhuǎn)軸與第三主動輪33連接，所述第三主動輪33通過第三同步帶34驅(qū)動第三從動輪35轉(zhuǎn)動，所述第三從動輪35與設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸支座36中的旋轉(zhuǎn)軸37的一端連接，手臂38通過固定板和連接板設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸37的另一端上。
[0024]本實(shí)施例中，所述手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)4包括設(shè)置在所述手臂38的手臂底板39上的第四伺服電機(jī)41、第一直線導(dǎo)軌副42、第二同步輪組件，所述運(yùn)動控制器61的輸出端與所述第四伺服電機(jī)41電性連接，并控制所述第四伺服電機(jī)41的運(yùn)動。所述第四伺服電機(jī)41的轉(zhuǎn)動軸與第二主動輪43連接，所述第二主動輪43通過第二同步帶44驅(qū)動第二從動輪45轉(zhuǎn)動，在所述第二同步帶44上設(shè)有與所述第一直線導(dǎo)軌副42的第一滑塊連接的連接塊，在所述第一滑塊上設(shè)有手臂支架46。
[0025]本實(shí)施例中，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)5設(shè)置在所述手臂支架46上， 所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)5采用第三伺服電機(jī)51和第一同步輪組件驅(qū)動手抓構(gòu)件56轉(zhuǎn)動。所述運(yùn)動控制器61的輸出端與所述第三伺服電機(jī)51電性連接，并控制所述第三伺服電機(jī)51的運(yùn)動。所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)5的所述第三伺服電機(jī)51的驅(qū)動軸與所述第一同步輪組件的第一主動輪52樞接，所述第一主動輪52通過第一同步皮帶53驅(qū)動第一從動輪54轉(zhuǎn)動，所述手抓旋轉(zhuǎn)軸55的一端與所述第一從動輪54樞接，另一端與所述手抓構(gòu)件56連接，所述手抓構(gòu)件56上設(shè)有一個以上真空吸嘴57。
[0026]本實(shí)施例中，所述第一減速機(jī)12和所述第二減速機(jī)32可以采用圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器、蝸桿減速器或行星齒輪減速器。
[0027]本實(shí)用新型的所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)I為沖壓產(chǎn)品從原點(diǎn)轉(zhuǎn)移到另一點(diǎn)的移送功能，180度角度范圍內(nèi)移送時(shí)間0.7秒鐘完成，定位準(zhǔn)確效率高。本實(shí)用新型的所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)2在吸取沖壓產(chǎn)品時(shí)完成升降動作，升降速度為70mm — 80mm來回動作為0.7秒鐘，總行程為300mm。本實(shí)用新型的所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)3此部位設(shè)計(jì)為360度任意設(shè)定角度翻轉(zhuǎn)。以產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)90度側(cè)面沖壓，產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)180度沖壓為重點(diǎn)設(shè)計(jì),靈活任意設(shè)定所需角度。本實(shí)用新型的所述手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)4前后來回高速滑動，每秒速度為300mm快速拿取物件工作。本實(shí)用新型的所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)5吸取沖壓產(chǎn)品時(shí)，所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)I從原點(diǎn)移送產(chǎn)品到另一位置時(shí)，產(chǎn)品角度會發(fā)生改變。此處設(shè)計(jì)為360度，旋轉(zhuǎn)產(chǎn)品角度，擺正到所需位置。此設(shè)計(jì)使架模標(biāo)準(zhǔn)和模具制作的高要求大大降低，從而使客戶降低成本、效率增高。
[0028]本實(shí)用新型采用所述運(yùn)動控制器61分別控制所述第一伺服電機(jī)11、所述第二伺服電機(jī)21、所述第三伺服電機(jī)31、所述第四伺服電機(jī)41和所述第五伺服電機(jī)51的運(yùn)動，運(yùn)動速度快，運(yùn)動時(shí)不會發(fā)生震動，運(yùn)動軌跡平滑，運(yùn)動的動作流暢，提高了精準(zhǔn)度、生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。并且工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，布局緊湊，高速運(yùn)行時(shí)剛性好，整體外觀的美觀，占地面積小，具有安全性能高、操作簡單、節(jié)約資源等優(yōu)點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)柜、手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)， 所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第一伺服電機(jī)和第一減速機(jī)傳動，在擺動主軸上設(shè)有所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)并隨所述擺動主軸擺動； 所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第二伺服電機(jī)、第二聯(lián)軸器、滾珠絲桿和絲桿母套傳動，在所述絲桿母套上設(shè)有手臂，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述手臂上； 所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用第三伺服電機(jī)和第一同步輪組件驅(qū)動手抓構(gòu)件轉(zhuǎn)動； 其特征在于，還包括與人機(jī)界面操作盒電性連接的運(yùn)動控制器，所述運(yùn)動控制器的輸出端分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:還包括手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述手臂的手臂底板上的第四伺服電機(jī)、第一直線導(dǎo)軌副、第二同步輪組件，所述運(yùn)動控制器的輸出端與所述第四伺服電機(jī)電性連接，所述第四伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸與第二主動輪連接，所述第二主動輪通過第二同步帶驅(qū)動第二從動輪轉(zhuǎn)動，在所述第二同步帶上設(shè)有與所述第一直線導(dǎo)軌副的第一滑塊連接的連接塊，在所述第一滑塊上設(shè)有手臂支架。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述手臂支架上，所述手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的第三伺服電機(jī)的驅(qū)動軸與所述第一同步輪組件的第一主動輪樞接，所述第一主動輪通過第一同步皮帶驅(qū)動第一從動輪轉(zhuǎn)動，所述手抓旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第一從動輪樞接，另一端與所述手抓構(gòu)件連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述手抓構(gòu)件上設(shè)有一個以上真空吸嘴。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:還包括手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過固定座設(shè)置在所述絲桿母套上，所述手臂翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括第五伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、第三同步輪組件和旋轉(zhuǎn)軸支座，所述運(yùn)動控制器的輸出端與所述第五伺服電機(jī)電性連接，所述第五伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸與所述第二減速機(jī)連接，所述第二減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第三主動輪樞接，所述第三主動輪通過第三同步帶驅(qū)動第三從動輪轉(zhuǎn)動，所述第三從動輪與設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸支座中的旋轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述手臂通過固定板和連接板設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述手臂擺動運(yùn)動機(jī)構(gòu)的所述第一伺服電機(jī)和所述第一減速機(jī)設(shè)置在機(jī)柜上，所述第一減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過第一聯(lián)軸器與所述擺動主軸連接，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)的所述滾珠絲桿樞接在所述擺動主軸的上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:還包括設(shè)置在導(dǎo)軌安裝板上的第二直線導(dǎo)軌副，所述手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)的絲桿母套與所述第二直線導(dǎo)軌副的第二滑塊連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:還包括設(shè)置在所述機(jī)柜中的配電箱，所述配電箱為所述運(yùn)動控制器提供電能。
【文檔編號】B25J9/10GK203611246SQ201320683518
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月1日
【發(fā)明者】暢志軍 申請人:萊恩精機(jī)(深圳)有限公司