一種圖書抓取裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種圖書抓取裝置，包括：分書機(jī)構(gòu)，包括：縱向懸梁；和分書器，固定于所述縱向懸梁一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機(jī)構(gòu)，包括：引書導(dǎo)軌，與所述縱向懸梁同向；抓書器，用于在所述分書器張開的空間內(nèi)抓取或放下圖書；和推桿電機(jī)，用于推動所述抓書器沿所述引書導(dǎo)軌移動；以及，控制部，用于分別控制所述分書機(jī)構(gòu)和抓書機(jī)構(gòu)動作，完成抓取或放下圖書的動作。
【專利說明】一種圖書抓取裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種圖書抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]普通機(jī)械手適用于單個擺放、固定形狀的物體的抓取。圖書館書架上圖書密集的排列導(dǎo)致普通的機(jī)械爪抓取書的難度大:圖書間隙太?。黄胀C(jī)械爪加工太細(xì)、太小，抓取力度不夠；機(jī)械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導(dǎo)致難于插入排列緊密的圖書縫隙。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種圖書抓取裝置，解決普通的機(jī)械爪抓取書的難度大:圖書間隙太?。黄胀C(jī)械爪加工太細(xì)、太小，抓取力度不夠；機(jī)械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導(dǎo)致難于插入排列緊密的圖書縫隙的問題，本實用新型在面對密集排列擺放的書籍能夠順利抓取其中一本。
[0004]對此，本實用新型提供一種圖書抓取裝置，包括:分書機(jī)構(gòu)，包括:縱向懸梁；和分書器，固定于所述縱向懸梁一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機(jī)構(gòu)，包括:引書導(dǎo)軌，與所述縱向懸梁同向；抓書器，用于在所述分書器張開的空間內(nèi)抓取或放下圖書；和推桿電機(jī)，用于推動所述抓書器沿所述引書導(dǎo)軌移動；以及，控制部，用于分別控制所述分書機(jī)構(gòu)和抓書機(jī)構(gòu)動作，完成抓取或放下圖書的動作。
[0005]優(yōu)選的，所述分書器包括:兩片相對平行設(shè)置的分書片；和驅(qū)動所述分書片張開或合攏的分書驅(qū)動模塊。
[0006]優(yōu)選的，所述分書驅(qū)動模塊包括:與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌；和驅(qū)動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機(jī)。
[0007]優(yōu)選的，所述抓書器包括:設(shè)置在所述抓書器頂端的機(jī)械爪；兩片相對平行設(shè)置，并分別固定于所述機(jī)械爪爪口的抓書片；以及，驅(qū)動所述機(jī)械爪張開或閉合的抓書器電機(jī)。
[0008]其中，所述分書器，張開取放圖書的空間是指:在例如圖書館等取或放圖書時候，書架上圖書密集的排列導(dǎo)致普通的機(jī)械爪抓取書的難度:圖書間隙太??；普通機(jī)械爪加工太細(xì)、太小，抓取力度不夠；機(jī)械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導(dǎo)致難于插入排列緊密的圖書縫隙。可以通過所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間。
[0009]例如，在如下實施例中，所述分書器包括:兩片相對平行設(shè)置的分書片；和驅(qū)動所述分書片張開或合攏的分書驅(qū)動模塊。所述分書驅(qū)動模塊包括:與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌，以及，驅(qū)動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機(jī)。所述分書片插入特定的書架區(qū)域，然后張開，即可實現(xiàn)，張開取放圖書的空間。而接著，所述抓書機(jī)構(gòu)在該空間范圍內(nèi)動作，能夠順利的實現(xiàn)圖書的抓或取的工作。
[0010]再例如，在如下實施例中，所述抓書器包括:設(shè)置在所述抓書器頂端的機(jī)械爪；兩片相對平行設(shè)置，并分別固定于所述機(jī)械爪爪口的抓書片；以及，驅(qū)動所述機(jī)械爪張開或閉合的抓書器電機(jī)。所述引書導(dǎo)軌與所述縱向懸梁同向，即分別平行且縱向伸出的基礎(chǔ)上。其中，所述抓書片張開或閉合的橫向區(qū)域在所述分書片張開或閉合的橫向區(qū)域之內(nèi)，就能滿足所述抓書器在所述分書器張開的空間內(nèi)動作。
[0011]采用上述技術(shù)方案，所述圖書抓取裝置的所述控制部分別控制所述分書機(jī)構(gòu)和抓書機(jī)構(gòu)完成以下工作流程:書架取書，所述分書片插入圖書之間的間隙將書分開，所述推桿電機(jī)將所述抓書器推出至所述分書片張開或閉合的橫向區(qū)域之內(nèi)，所述抓書器通過所述抓書器電機(jī)驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合控制圖書夾緊，推桿電機(jī)控制所述抓書器回拉至所述引書導(dǎo)軌，圖書沿所述引書導(dǎo)軌移動直至離開書架；送書回書架，所述分書片從圖書間隙插入后將書分開，所述推桿電機(jī)控制所述抓書器將書沿所述引書導(dǎo)軌推入書架，然后所述機(jī)械爪松開，所述抓書器和分書器一起回位。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于，通過所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間；而接著，所述抓書機(jī)構(gòu)在該空間范圍內(nèi)動作，能夠順利的實現(xiàn)圖書的抓或取的工作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實用新型另一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖，對本實用新型的較優(yōu)的實施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0016]如圖1、2所示，所述圖書抓取裝置，包括:分書機(jī)構(gòu)1，包括:縱向懸梁11 ;和分書器12，固定于所述縱向懸梁11 一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機(jī)構(gòu)2，包括:引書導(dǎo)軌21，與所述縱向懸梁11同向；抓書器22，用于在所述分書器12張開的空間內(nèi)抓取或放下圖書；和推桿電機(jī)23，用于推動所述抓書器22沿所述引書導(dǎo)軌21移動；以及，控制部3，用于分別控制所述分書機(jī)構(gòu)I和抓書機(jī)構(gòu)2動作，完成抓取或放下圖書的動作。
[0017]優(yōu)選的，所述分書器12包括:兩片相對平行設(shè)置的分書片121 ;和驅(qū)動所述分書片121張開或合攏的分書驅(qū)動模塊122。
[0018]優(yōu)選的，所述分書驅(qū)動模塊122包括:與所述縱向懸梁11垂直連接的分書滑軌1221 ;和驅(qū)動所述分書片121沿所述分書滑軌1221動作的分書器電機(jī)1222。
[0019]優(yōu)選的，所述抓書器22包括:設(shè)置在所述抓書器22頂端的機(jī)械爪221 ;兩片相對平行設(shè)置，并分別固定于所述機(jī)械爪221爪口的抓書片222 ;以及，驅(qū)動所述機(jī)械爪221張開或閉合的抓書器電機(jī)223。
[0020]其中，所述分書器12，張開取放圖書的空間是指:在例如圖書館等取或放圖書時候，書架上圖書密集的排列導(dǎo)致普通的機(jī)械爪抓取書的難度:圖書間隙太?。黄胀C(jī)械爪加工太細(xì)、太小，抓取力度不夠；機(jī)械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導(dǎo)致難于插入排列緊密的圖書縫隙。可以通過所述分書器12，在所述控制部3的控制下，在特定的書架區(qū)域中，張開圖書間的空間。
[0021]例如，在如下實施例中，所述分書器12包括:兩片相對平行設(shè)置的分書片121 ;驅(qū)動所述分書片121張開或合攏的分書驅(qū)動模塊122。所述分書驅(qū)動模塊122包括:與所述縱向懸梁11垂直連接的分書滑軌1221 ;以及，驅(qū)動所述分書片121沿所述分書滑軌1221動作的分書器電機(jī)1222。所述分書片121插入特定的書架區(qū)域，然后張開，即可實現(xiàn)，張開取放圖書的空間。而接著，抓書機(jī)構(gòu)2在該空間范圍內(nèi)動作，能夠順利的實現(xiàn)圖書的抓或取的工作。
[0022]再例如，在如下實施例中，所述抓書器22包括:設(shè)置在所述抓書器22頂端的機(jī)械爪221 ;兩片相對平行設(shè)置，并分別固定于所述機(jī)械爪221爪口的抓書片222 ;以及，驅(qū)動所述機(jī)械爪221張開或閉合的抓書器電機(jī)223。所述引書導(dǎo)軌21與所述縱向懸梁11同向，SP分別平行且縱向伸出的基礎(chǔ)上。其中，所述抓書片222張開或閉合的橫向區(qū)域在所述分書片121張開或閉合的橫向區(qū)域之內(nèi)，就能滿足所述抓書器22在所述分書器12張開的空間內(nèi)動作。
[0023]采用上述技術(shù)方案，所述圖書抓取裝置的所述控制部3分別控制所述分書機(jī)構(gòu)I和抓書機(jī)構(gòu)2完成以下工作流程:書架取書，所述分書片121插入圖書之間的間隙將書分開，所述推桿電機(jī)23將所述抓書器22推出至所述分書片121張開或閉合的橫向區(qū)域之內(nèi)，所述抓書器22通過所述抓書器電機(jī)223驅(qū)動所述機(jī)械爪221閉合控制圖書夾緊，推桿電機(jī)23控制所述抓書器22回拉至所述引書導(dǎo)軌21，圖書沿所述引書導(dǎo)軌21移動直至離開書架；送書回書架，所述分書片121從圖書間隙插入后將書分開，所述推桿電機(jī)23控制所述抓書器22將書沿所述引書導(dǎo)軌21推入書架，然后所述機(jī)械爪221松開，所述抓書器22和分書器12 —起回位。
[0024]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種圖書抓取裝置，其特征在于，包括: 分書機(jī)構(gòu)(I )，包括: 縱向懸梁(11);和 分書器(12)，固定于所述縱向懸梁(11) 一端，用于張開取放圖書的空間； 抓書機(jī)構(gòu)(2)，包括: 引書導(dǎo)軌(21)，與所述縱向懸梁(11)同向； 抓書器(22)，用于在所述分書器(12)張開的空間內(nèi)抓取或放下圖書；和 推桿電機(jī)(23)，用于推動所述抓書器(22)沿所述引書導(dǎo)軌(21)移動； 以及， 控制部(3)，用于分別控制所述分書機(jī)構(gòu)(I)和抓書機(jī)構(gòu)(2)動作，完成抓取或放下圖書的動作。
2.如權(quán)利要求1所述的圖書抓取裝置，其特征在于，所述分書器(12)包括:兩片相對平行設(shè)置的分書片(121);和驅(qū)動所述分書片(121)張開或合攏的分書驅(qū)動模塊(122)。
3.如權(quán)利要求2所述的圖書抓取裝置，其特征在于，所述分書驅(qū)動模塊(122)包括 與所述縱向懸梁(11)垂直連接的分書滑軌(1221);和驅(qū)動所述分書片(121)沿所述分書滑軌(1221)動作的分書器電機(jī)(1222)。
4.如權(quán)利要求1所述的圖書抓取裝置，其特征在于，所述抓書器(22)包括:設(shè)置在所述抓書器(22)頂端的機(jī)械爪(221);兩片相對平行設(shè)置，并分別固定于所述機(jī)械爪(221)爪口的抓書片(222);以及，驅(qū)動所述機(jī)械爪(221)張開或閉合的抓書器電機(jī)(223)。
【文檔編號】B25J19/00GK203636832SQ201320800281
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】蘭通聯(lián), 黃倩, 李玉娜, 祁偉, 回雁雁, 肖蕾, 鄭巍 申請人:廣東技術(shù)師范學(xué)院