精巧機(jī)械手夾持器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及精巧機(jī)械手夾持器，包括安裝座，安裝座設(shè)置有氣缸，所述氣缸的活塞桿連接有雙面齒齒條，雙面齒齒條呈第一方向設(shè)置，雙面齒齒條的第一面齒嚙合連接有第一齒輪組件，雙面齒齒條的第二面齒嚙合連接有第二齒輪組件，第一齒輪組件嚙合連接有第一活動(dòng)齒條，第二齒輪組件嚙合連接有第二活動(dòng)齒條，第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條均呈第二方向設(shè)置，第二方向與第一方向相互垂直，第一活動(dòng)齒條連接有第一夾持爪，第二活動(dòng)齒條連接第二夾持爪。本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，成本低廉，維護(hù)使用方便，適用范圍廣泛，工作壽命長(zhǎng)。
【專利說(shuō)明】精巧機(jī)械手夾持器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及精巧機(jī)械手夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展和進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人正逐步在人類社會(huì)中大顯身手，工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成，以代替人在常規(guī)工作中通過(guò)手動(dòng)將物品抓取、放下的繁重勞動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化。而機(jī)械手作為抓持工件的機(jī)器，其有多種結(jié)構(gòu)形式，比如夾持型、托持型、吸附型等。機(jī)械手的種類按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式等；按適用范圍可分為專用機(jī)械手、通用機(jī)械手等；按運(yùn)動(dòng)軌跡可分為點(diǎn)位控制機(jī)械手、連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。但是上述所羅列的現(xiàn)有的機(jī)械手中，其結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜，組裝困難，不但造成生產(chǎn)成本高昂，且后續(xù)對(duì)機(jī)械手的檢修以及維護(hù)都極為不便。因此，業(yè)界亟需一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)使用方便，成本低廉，工作壽命長(zhǎng)的機(jī)械手。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)使用方便，成本低廉，工作壽命長(zhǎng)的精巧機(jī)械手夾持器。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，包括安裝座，安裝座設(shè)置有氣缸，所述氣缸的活塞桿連接有雙面齒齒條，雙面齒齒條呈第一方向設(shè)置，雙面齒齒條的第一面齒嚙合連接有第一齒輪組件，雙面齒齒條的第二面齒嚙合連接有第二齒輪組件，第一齒輪組件嚙合連接有第一活動(dòng)齒條，第二齒輪組件嚙合連接有第二活動(dòng)齒條，第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條均呈第二方向設(shè)置，第二方向與第一方向相互垂直，第一活動(dòng)齒條連接有第一夾持爪，第二活動(dòng)齒條連接第二夾持爪。
[0005]其中，所述第一齒輪組件包括第一小齒輪、第一大齒輪和第一轉(zhuǎn)軸，第一小齒輪和第一大齒輪均套接于第一轉(zhuǎn)軸，第一小齒輪位于第一大齒輪的上方，第一小齒輪與雙面齒齒條的第一面齒嚙合連接，第一大齒輪與第一活動(dòng)齒條嚙合連接；第二齒輪組件包括第二小齒輪、第二大齒輪和第二轉(zhuǎn)軸，第二小齒輪和第二大齒輪均套接于第二轉(zhuǎn)軸，第二小齒輪位于第二大齒輪的上方，第二小齒輪與雙面齒齒條的第二面齒嚙合連接，第二大齒輪與第二活動(dòng)齒條嚙合連接。
[0006]其中，所述安裝座開(kāi)設(shè)有齒條滑槽，第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條均與齒條滑槽滑動(dòng)配合。
[0007]其中，所述第一活動(dòng)齒條與第二活動(dòng)齒條之間連接有壓縮彈簧。
[0008]其中，所述氣缸的缸體連接有手臂。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，工作時(shí)，氣缸的活塞桿伸出，與活塞桿連接的雙面齒齒條向前移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)與雙面齒齒條嚙合連接的第一齒輪組件和第二齒輪組件工作，第一齒輪組件和第二齒輪組件分別帶動(dòng)第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條朝著相反的方向移動(dòng)，且第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條移動(dòng)的方向與雙面齒齒條的移動(dòng)方向相互垂直，進(jìn)而使得第一活動(dòng)齒條連接有第一夾持爪與第二活動(dòng)齒條連接第二夾持爪分開(kāi)，當(dāng)需要夾持住物品時(shí)，氣缸的活塞桿退回，即可使得第一夾持爪和第二夾持爪夾持住物品。本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，成本低廉，維護(hù)使用方便，適用范圍廣泛，工作壽命長(zhǎng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖標(biāo)記包括:
[0012]10—安裝座11一齒條滑槽20—?dú)飧?br> [0013]30一雙面齒齒條31—第一面齒32—第二面齒
[0014]40—第一齒輪組件41 一第一小齒輪42—第一大齒輪
[0015]43—第一轉(zhuǎn)軸50—第二齒輪組件51—第二小齒輪
[0016]52一第二大齒輪53—第二轉(zhuǎn)軸60—第一活動(dòng)齒條
[0017]70一第二活動(dòng)齒條80—第一夾持爪90—第二夾持爪
[0018]100—壓縮彈簧110—手臂?！揪唧w實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0020]如圖1所示，本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，包括安裝座10，安裝座10設(shè)置有氣缸20，所述氣缸20的活塞桿連接有雙面齒齒條30，雙面齒齒條30呈第一方向設(shè)置，雙面齒齒條30的第一面齒31嚙合連接有第一齒輪組件40，雙面齒齒條30的第二面齒32嚙合連接有第二齒輪組件50，第一齒輪組件40嚙合連接有第一活動(dòng)齒條60，第二齒輪組件50嚙合連接有第二活動(dòng)齒條70，第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70均呈第二方向設(shè)置，第二方向與第一方向相互垂直，第一活動(dòng)齒條60連接有第一夾持爪80，第二活動(dòng)齒條70連接第二夾持爪90。
[0021]工作時(shí)，氣缸20的活塞桿伸出，與活塞桿連接的雙面齒齒條30向前移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)與雙面齒齒條30嚙合連接的第一齒輪組件40和第二齒輪組件50工作，第一齒輪組件40和第二齒輪組件50分別帶動(dòng)第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70朝著相反的方向移動(dòng)，且第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70移動(dòng)的方向與雙面齒齒條30的移動(dòng)方向相互垂直，進(jìn)而使得第一活動(dòng)齒條60連接有第一夾持爪80與第二活動(dòng)齒條70連接第二夾持爪90分開(kāi)，當(dāng)需要夾持住物品時(shí)，氣缸20的活塞桿退回，即可使得第一夾持爪80和第二夾持爪90夾持住物品。本實(shí)用新型的精巧機(jī)械手夾持器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，成本低廉，維護(hù)使用方便，適用范圍廣泛，工作壽命長(zhǎng)。
[0022]當(dāng)然，本技術(shù)方案中的第一持夾爪和第二夾持爪90為對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)置，其具體的形狀可以設(shè)計(jì)成與被夾持的物品的外形相適應(yīng)，夾持的力的大小可以根據(jù)氣缸20來(lái)調(diào)節(jié)以滿足適合的夾持力。
[0023]本實(shí)施例中，所述第一齒輪組件40包括第一小齒輪41、第一大齒輪42和第一轉(zhuǎn)軸43，第一小齒輪41和第一大齒輪42均套接于第一轉(zhuǎn)軸43，第一小齒輪41位于第一大齒輪42的上方，第一小齒輪41與雙面齒齒條30的第一面齒31嚙合連接，第一大齒輪42與第一活動(dòng)齒條60嚙合連接；第二齒輪組件50包括第二小齒輪51、第二大齒輪52和第二轉(zhuǎn)軸53，第二小齒輪51和第二大齒輪52均套接于第二轉(zhuǎn)軸53，第二小齒輪51位于第二大齒輪52的上方，第二小齒輪51與雙面齒齒條30的第二面齒32嚙合連接，第二大齒輪52與第二活動(dòng)齒條70嚙合連接；具體的，雙面齒齒條30向第一方向移動(dòng)，第一齒面和第二吃面分別帶動(dòng)第一小齒輪41和第二小齒輪51轉(zhuǎn)動(dòng),第一小齒輪41和第一小齒輪41分別帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸43和第二轉(zhuǎn)軸53轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸43和第二轉(zhuǎn)軸53分別帶動(dòng)第一大齒輪42和第二大齒輪52轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一大齒輪42和第二大齒輪52分別與第一滑動(dòng)齒條和第二滑動(dòng)齒條嚙合連接，即第一大齒輪42和第二大齒輪52分別帶動(dòng)第一滑動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條70沿相反的方向移動(dòng)，且該相反的方向均與雙面齒齒條30的移動(dòng)方向相互垂直，即實(shí)現(xiàn)將第一夾持爪80和第二夾持爪90分開(kāi)，同理,可以將第一夾持爪80和第二夾持爪90合并從而夾持住物品；整體運(yùn)作簡(jiǎn)單，夾持可靠性高，且平行移動(dòng)可以使得第一夾持爪80和第二夾持爪90的移動(dòng)量行程大，可夾持較大的物品
[0024]本實(shí)施例中，所述安裝座10開(kāi)設(shè)有齒條滑槽11，第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70均與齒條滑槽11滑動(dòng)配合；第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70在第一大齒輪42和第二大齒輪52的驅(qū)動(dòng)下沿著相反的第二方向移動(dòng)，為確保第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70能夠平穩(wěn)地移動(dòng)，將第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70設(shè)置于安裝座10的齒條滑槽11內(nèi)并與該齒條滑槽11滑動(dòng)配合，從而可以確保第一活動(dòng)齒條60和第二活動(dòng)齒條70移動(dòng)的過(guò)程中會(huì)一直在齒條滑槽11內(nèi)移動(dòng)，移動(dòng)的方向確定不會(huì)出現(xiàn)偏差，確保移動(dòng)的穩(wěn)定性良好。
[0025]本實(shí)施例中，所述第一活動(dòng)齒條60與第二活動(dòng)齒條70之間連接有壓縮彈簧100 ；當(dāng)氣缸20的活塞退回時(shí)，壓縮彈簧100亦會(huì)恢復(fù)形變，拉動(dòng)第一滑動(dòng)齒條和第二滑動(dòng)齒條向中部靠攏，進(jìn)一步將第一夾持爪80和第二夾持爪90合并，可消除運(yùn)動(dòng)間隙，確保第一夾持爪80和第二夾持爪90完全地夾持住物品。
[0026]本實(shí)施例中，所述氣缸20的缸體連接有手臂110 ;手臂110可用于與安裝該機(jī)械手夾持器的設(shè)備連接，即可將該機(jī)械手夾持器與設(shè)備組裝成一體。
[0027]以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.精巧機(jī)械手夾持器，包括安裝座(10)，安裝座(10)設(shè)置有氣缸(20)，其特征在于:所述氣缸(20)的活塞桿連接有雙面齒齒條(30)，雙面齒齒條(30)呈第一方向設(shè)置，雙面齒齒條(30)的第一面齒(31)嚙合連接有第一齒輪組件(40)，雙面齒齒條(30)的第二面齒(32)嚙合連接有第二齒輪組件(50)，第一齒輪組件(40)嚙合連接有第一活動(dòng)齒條(60)，第二齒輪組件(50)嚙合連接有第二活動(dòng)齒條(70)，第一活動(dòng)齒條(60)和第二活動(dòng)齒條(70)均呈第二方向設(shè)置，第二方向與第一方向相互垂直，第一活動(dòng)齒條(60)連接有第一夾持爪(80),第二活動(dòng)齒條(70)連接第二夾持爪(90)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精巧機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述第一齒輪組件(40)包括第一小齒輪(41)、第一大齒輪(42)和第一轉(zhuǎn)軸(43),第一小齒輪(41)和第一大齒輪(42)均套接于第一轉(zhuǎn)軸(43)，第一小齒輪(41)位于第一大齒輪(42)的上方，第一小齒輪(41)與雙面齒齒條(30)的第一面齒(31)嚙合連接，第一大齒輪(42)與第一活動(dòng)齒條(60)嚙合連接；第二齒輪組件(50)包括第二小齒輪(51)、第二大齒輪(52)和第二轉(zhuǎn)軸(53)，第二小齒輪(51)和第二大齒輪(52 )均套接于第二轉(zhuǎn)軸(53 )，第二小齒輪(51)位于第二大齒輪(52 )的上方，第二小齒輪(51)與雙面齒齒條(30)的第二面齒(32)嚙合連接，第二大齒輪(52)與第二活動(dòng)齒條(70)嚙合連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精巧機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述安裝座(10)開(kāi)設(shè)有齒條滑槽(11)，第一活動(dòng)齒條(60)和第二活動(dòng)齒條(70)均與齒條滑槽(11)滑動(dòng)配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精巧機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述第一活動(dòng)齒條(60)與第二活動(dòng)齒條(70)之間連接有壓縮彈簧(100)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精巧機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述氣缸(20)的缸體連接有手臂(110)。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203697022SQ201320860049
【公開(kāi)日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】萬(wàn)曉光 申請(qǐng)人:上海潁盛機(jī)械有限公司