一種能精確自旋走行的運載式機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種能精確自旋走行的運載式機器人，技術(shù)方案是，在運載式機器人底盤下面裝有四個萬向滾輪，底盤下面左、右側(cè)還分別裝有左驅(qū)動電機輪和右驅(qū)動電機輪，底盤前端設(shè)置有磁引導(dǎo)探頭，底盤前端左側(cè)設(shè)置有地址磁探頭，另在行走通道地面的縱向和水平方向，設(shè)置磁引導(dǎo)線，在縱向線一側(cè)設(shè)置地址磁地標(biāo)，并在底盤上設(shè)置有微處理器和驅(qū)動電路；當(dāng)運載式機器人地址磁探頭探測到通道地面的地址磁地標(biāo)，微處理器確定機器人在通道設(shè)定的位置，并輸出控制信號，控制驅(qū)動電路輸出正、負(fù)電壓給左、右驅(qū)動電機輪正、反向轉(zhuǎn)動，達(dá)到自旋行走目的。
【專利說明】一種能精確自旋走行的運載式機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于自動控制領(lǐng)域的運載式機器人，能實現(xiàn)精確自旋走行，適用于工作通道狹窄的工業(yè)環(huán)境。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化技術(shù)的快速發(fā)展和中國勞動生產(chǎn)人力成本的提高，自動控制領(lǐng)域中運載式機器人(AGV)已大量地用于工業(yè)領(lǐng)域、運輸領(lǐng)域、服務(wù)領(lǐng)域。運載式機器人(AGV)的運走的引導(dǎo)方式主要有電磁感應(yīng)引導(dǎo)、磁引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)等方式；其中磁引導(dǎo)方式為最常用的引導(dǎo)方式。
[0003]在常見的工業(yè)環(huán)境中，往往由于需要設(shè)計的運載式機器人走行的實際通道狹窄，如按照常用的運載式機器人轉(zhuǎn)彎行走，則會碰撞周圍的設(shè)備和人員，造成相應(yīng)的事故。
[0004]圖1中，假設(shè)運載式機器人寬1.6米，長2.4米，通道寬2.4米，如實際采用控制運載式機器人進行1.2米的半徑轉(zhuǎn)彎，則是非常困難，難以實現(xiàn)的。
[0005]如采用運載式機器人在改道點按所需角度進行自旋后再按改道后新的引導(dǎo)線走行，則需要的空間范圍將縮小很多，即可以實現(xiàn)小范圍的通道走行。
[0006]在圖2中，當(dāng)與圖1同樣環(huán)境時，采用機器人到達(dá)交叉通道中心后，就地自旋所需角度后再走行，對通道的要求就會縮小很多，圖中自旋時離通道尖角處的阻擋尚有0.25米的間距，易于進行自動控制的實現(xiàn)。
[0007]因此，一種能精確自旋走行的運載式機器人是現(xiàn)實工業(yè)自動化的迫切需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為解決前述運載式機器人在狹窄通道內(nèi)能夠自旋轉(zhuǎn)彎，本實用新型
[0009]提供一種能精確自旋走行的運載式機器人，技術(shù)方案是，在運載式機器人底盤下面裝有四個萬向滾輪，底盤下面左、右側(cè)還分別裝有左驅(qū)動電機輪和右驅(qū)動電機輪，底盤前端設(shè)置有磁引導(dǎo)探頭，底盤前端左側(cè)設(shè)置有地址磁探頭，另在行走通道地面的縱向和水平方向，設(shè)置磁引導(dǎo)線，在縱向線一側(cè)設(shè)置地址磁地標(biāo)，并在底盤上設(shè)置有微處理器和驅(qū)動電路；當(dāng)運載式機器人地址磁探頭探測到通道地面的地址磁地標(biāo)，微處理器確定機器人在通道設(shè)定的位置，并輸出控制信號，控制驅(qū)動電路輸出正、負(fù)電壓給左、右驅(qū)動電機輪正、反向轉(zhuǎn)動，達(dá)到自旋行走目的。
[0010]所述磁引導(dǎo)探頭，是在底盤前端并排間隔設(shè)置多個磁傳感器，每個磁傳感器相距
10-30毫米。
[0011]本實用新型的優(yōu)點是，運載式機器人，能夠在狹窄的通道內(nèi)，在任何設(shè)定的位置，自旋轉(zhuǎn)彎行走，旋轉(zhuǎn)精度可以達(dá)到+-1CM，可以在窄小的通道中實現(xiàn)自旋轉(zhuǎn)彎，解決了因通道狹窄，運載式機器人無法正常行走的困難。
【專利附圖】

【附圖說明】[0012]圖1是運載式機器人在十字形通道行走示意圖
[0013]圖2是在十字形通道地面設(shè)置磁引導(dǎo)線和地址磁地標(biāo)示意圖
[0014]圖3是機器人底盤上設(shè)置引導(dǎo)磁探頭和地址磁探頭示意圖
[0015]圖4是控制機器人旋轉(zhuǎn)的電路方框圖。
[0016]圖中標(biāo)號說明:1_機器人；2_縱向通道；3_水平方向通道；4_地址磁地標(biāo)；5-縱向磁引導(dǎo)線；6_水平向磁引導(dǎo)線；7_左驅(qū)動電機輪；8_右驅(qū)動電機輪；10_引導(dǎo)磁探頭；
11-微處理器；12-萬向滾輪。
【具體實施方式】
[0017]請參閱附圖所示，在運載式機器人I底盤下面裝有四個萬向滾輪12，底盤下面左、右側(cè)還分別裝有左驅(qū)動電機7輪和右驅(qū)動電機輪8，底盤前端設(shè)置有磁弓I導(dǎo)探頭10，底盤前端左側(cè)設(shè)置有地址磁探頭9，另在行走通道地面的縱向2和水平方向3，設(shè)置磁引導(dǎo)線5、6，在縱向線5 —側(cè)設(shè)置地址磁地標(biāo)4，并在底盤上設(shè)置有微處理器11和驅(qū)動電路；當(dāng)運載式機器人地址磁探頭10探測到通道地面的地址磁地標(biāo)4，微處理器11確定機器人在通道設(shè)定的位置，并輸出控制信號，控制驅(qū)動電路輸出正、負(fù)電壓給左、右驅(qū)動電機輪7、8正、反向轉(zhuǎn)動，達(dá)到自旋行走目的。
[0018]所述磁引導(dǎo)探頭10，是在底盤前端并排間隔設(shè)置多個磁傳感器，每個磁傳感器相距10-30暈米。
[0019]磁引導(dǎo)探頭10設(shè)有8個相間20mm的靈敏磁傳感器構(gòu)成的，當(dāng)它掃過磁磁引導(dǎo)線時，可以探測到引導(dǎo)線與引導(dǎo)探頭的偏移距離，引導(dǎo)運載式機器人I沿著引導(dǎo)線前進。根據(jù)引導(dǎo)探頭10沿著原來的自旋前引導(dǎo)線5到達(dá)交叉通道的中的地址地標(biāo)4，車載嵌入上的微處理器，分別向運載式機器人的左驅(qū)動電機輪7、右驅(qū)動電機輪8的驅(qū)動模塊送出驅(qū)動信號，控制驅(qū)動電機速度的模擬量與控制電機轉(zhuǎn)動方向的開關(guān)量的兩個信號(此時轉(zhuǎn)動開關(guān)量細(xì)胞你好相同)，精確到達(dá)交叉通道的中心，使其的左右驅(qū)動輪的連軸線中心正好與設(shè)計的旋轉(zhuǎn)中心重合。
[0020]根據(jù)運載式機器人的底盤到達(dá)交叉通道的中心后，根據(jù)設(shè)置的計劃(是向左或右)實現(xiàn)自旋(90度右旋)，微處理器控制磁引導(dǎo)探頭10的中心旋轉(zhuǎn)到達(dá)新的引導(dǎo)線6時(留有車體慣性的差值)，自旋運動結(jié)束。
[0021]微處理器控制機器人沿磁引導(dǎo)線6行走，到達(dá)新的地址。
【權(quán)利要求】
1.一種能精確自旋走行的運載式機器人，機器人置于機器人底盤上，底盤下面裝有四個萬向滾輪，底盤帶動機器人行走，構(gòu)成運載式機器人，其特征在于，底盤下面左、右側(cè)還分別裝有左驅(qū)動電機輪和右驅(qū)動電機輪，底盤前端設(shè)置有磁引導(dǎo)探頭，底盤前端左側(cè)設(shè)置有地址磁探頭，另在行走通道地面的縱向和水平方向，設(shè)置磁引導(dǎo)線，在縱向線一側(cè)設(shè)置地址磁地標(biāo)，并在底盤上設(shè)置有微處理器和驅(qū)動電路；當(dāng)運載式機器人地址磁探頭探測到通道地面的地址磁地標(biāo)，微處理器確定機器人在通道設(shè)定的位置，并輸出控制信號，控制驅(qū)動電路輸出正、負(fù)電壓給左、右驅(qū)動電機輪正、反向轉(zhuǎn)動，達(dá)到自旋行走目的。
2.按權(quán)利要求1所述的能精確自旋走行的運載式機器人，其特征在于，所述磁引導(dǎo)探頭，是在底盤前端并排間隔設(shè)置多個磁傳感器，每個磁傳感器相距10-30毫米。
【文檔編號】B25J5/00GK203752168SQ201320888294
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】朱耀亮 申請人:上海富洋科技發(fā)展有限公司