醫(yī)療用機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】該醫(yī)療用機(jī)械手具有：主體部；插入部；通道；移動(dòng)量檢測(cè)部，其對(duì)貫穿插入到配置在主體部的主體側(cè)通道中的處置器具的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)；前端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到配置在插入部的插入側(cè)通道中的處置器具抵接，通過繞軸線旋轉(zhuǎn)使處置器具移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)部，其使前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部，前端側(cè)抵接部通過驅(qū)動(dòng)部而旋轉(zhuǎn)，由此，該驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部使處置器具以與移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)量相等的移動(dòng)量移動(dòng)。
【專利說明】醫(yī)療用機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于使柔性的處置器具貫穿插入的醫(yī)療用機(jī)械手。本申請(qǐng)以2012年7月3日在日本申請(qǐng)的日本特愿2012-149340號(hào)為基礎(chǔ)來主張優(yōu)先權(quán)，將其內(nèi)容引用于此。

【背景技術(shù)】
[0002]處置器具包括根據(jù)手術(shù)人員等的使用而容易彎曲的柔性的處置器具和在一般的處置中不會(huì)彎曲的硬性的處置器具。根據(jù)手術(shù)分開使用柔性的處置器具和硬性的處置器具。為了像硬性的處置器具那樣使用現(xiàn)有的柔性的處置器具，研究了用于將柔性的處置器具貫穿插入到形成于內(nèi)部的通道中的醫(yī)療用機(jī)械手和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)等處置裝置。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I所記載的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，在用于操作者進(jìn)行操作的操作部(主體部)的前端設(shè)置有可撓性的插入部。從插入部的前端到操作部的基端之間形成有處置器具通道。
[0004]經(jīng)由處置器具插拔裝置在插入部的基端安裝有處置器具的收納裝置。處置器具插拔裝置具有固定在操作部的基端側(cè)的殼體。在殼體內(nèi)配置為一對(duì)輥?zhàn)訆A著處置器具的處置器具插入部。各輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸被作為框架的輥?zhàn)又尾啃D(zhuǎn)自如地支撐。在各輥?zhàn)由辖?jīng)由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有電動(dòng)機(jī)，能夠使輥?zhàn)釉谒谕姆较蛏闲D(zhuǎn)。
[0005]并且，輥?zhàn)又尾勘恍D(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)自如地支撐在殼體上。而且，通過用電動(dòng)機(jī)使旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，能夠使輥?zhàn)又尾亢鸵粚?duì)輥?zhàn)拥呐渲梅较蛐D(zhuǎn)。
[0006]S卩，通過切換輥?zhàn)又尾康呐渲梅较?，能夠使貫穿插入到處置器具通道中的處置器具插入部在進(jìn)退模式和旋轉(zhuǎn)模式間切換，其中，進(jìn)退模式為在電力驅(qū)動(dòng)下通過一對(duì)輥?zhàn)邮固幹闷骶卟迦氩肯鄬?duì)于處置器具通道進(jìn)退，旋轉(zhuǎn)模式為使處置器具插入部繞著處置器具通道的軸線旋轉(zhuǎn)。
[0007]此外，一般而言，為了插入被檢體內(nèi)，插入部?jī)?nèi)部的部件數(shù)量和大小被抑制在最低限度而使插入部形成為細(xì)長(zhǎng)。另一方面，由于操作部配置有在插入部中收納不盡的部件，因此操作部形成為比插入部粗(大)。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)
[0010]專利文獻(xiàn)1:日本特開2005-270171號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]發(fā)明要解決的課題
[0012]但是，在柔性的處置器具中，處置器具插入部由比較柔軟的材料形成。在柔性的處置器具中，在處置器具通道和處置器具插入部之間產(chǎn)生摩擦力。因此，在處置器具插拔裝置中，在使處置器具插入部進(jìn)退或旋轉(zhuǎn)的情況下，處置器具的基端的移動(dòng)量很難傳到處置器具的前端，處置器具的前端側(cè)的響應(yīng)性變差。因此，在處置器具的前端進(jìn)行所期望的動(dòng)作的操作變得困難。處置器具插入部越長(zhǎng)該影響越明顯。
[0013]本發(fā)明是鑒于這樣的課題而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用機(jī)械手，該醫(yī)療用機(jī)械手能夠在使貫穿插入到通道中的柔性的處置器具的基端側(cè)移動(dòng)時(shí)，使處置器具的前端側(cè)也同樣移動(dòng)。
[0014]用于解決課題的手段
[0015]本發(fā)明的第I方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手具有:主體部；細(xì)長(zhǎng)的插入部，其基端部與所述主體部連接；通道，其能夠供柔性的處置器具貫穿插入，所述通道與形成在所述插入部的前端部的前端開口連通，并且，與形成在所述主體部的基端開口連通；移動(dòng)量檢測(cè)部，其對(duì)貫穿插入到主體側(cè)通道中的所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)，其中，所述主體側(cè)通道為所述通道中的配置在所述主體部的部分；前端側(cè)抵接部，其設(shè)置為能夠與貫穿插入到插入側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述插入側(cè)通道移動(dòng)，其中，所述插入側(cè)通道為所述通道中的配置在所述插入部的部分；驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部，其通過所述驅(qū)動(dòng)部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)，由此使所述處置器具相對(duì)于所述插入側(cè)通道移動(dòng)與所述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的所述移動(dòng)量相等的移動(dòng)量。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第2方式，在第I方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手中，還可以具有使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)的線。并且，所述驅(qū)動(dòng)部具有通過旋轉(zhuǎn)來傳遞驅(qū)動(dòng)力的輸出軸，所述線可以卷繞在所述輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第3方式，第2方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手還可以具有基端側(cè)抵接部，該基端側(cè)抵接部能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道中的所述處置器具抵接，用于通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道移動(dòng)。進(jìn)而，所述驅(qū)動(dòng)部可以使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第4方式，在第3方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手中，還可以具有輸出分支機(jī)構(gòu)，該輸出分支機(jī)構(gòu)使所述繞輸出軸的軸線的驅(qū)動(dòng)力的一部分成為繞輔助輸出軸的軸線的驅(qū)動(dòng)力來傳遞，其中，所述輔助輸出軸具有與所述輸出軸的軸線交叉的軸線。進(jìn)而，也可以使所述輸出軸配置為與所述通道的軸線平行，所述線卷繞在所述輔助輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接，所述移動(dòng)量為繞所述通道的軸線的移動(dòng)量，所述基端側(cè)抵接部的軸線被配置為與所述通道的軸線平行，通過傳遞到所述輸出軸的驅(qū)動(dòng)力使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第5方式，第I或第2方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手還可以具有:基端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道移動(dòng)；以及第二驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。進(jìn)而，也可以在通過所述第二驅(qū)動(dòng)部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述移動(dòng)量檢測(cè)部將所述移動(dòng)量的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到所述驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部，所述驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果，通過所述驅(qū)動(dòng)部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第6方式，在第I至第3、第5的任何一個(gè)方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手中，也可以使所述移動(dòng)量是所述通道的軸線方向的移動(dòng)量，所述前端側(cè)抵接部配置為在包含所述通道的軸線的基準(zhǔn)平面上旋轉(zhuǎn)。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第7方式，在第I至第3、第5的任何一個(gè)方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手中，也可以使所述移動(dòng)量是繞所述通道的軸線的移動(dòng)量，所述前端側(cè)抵接部配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉(zhuǎn)。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)上述醫(yī)療用機(jī)械手，能夠在使貫穿插入到通道中的柔性的處置器具的基端側(cè)移動(dòng)時(shí)使處置器具的前端側(cè)也一同移動(dòng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手安裝在臂部上的狀態(tài)的立體圖。
[0025]圖2是本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0026]圖3是本發(fā)明的第2實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0027]圖4是本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0028]圖5是本發(fā)明的第4實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0029]圖6是本發(fā)明的第4實(shí)施方式的變形例中的醫(yī)療用機(jī)械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0030]圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例中的醫(yī)療用機(jī)械手的立體圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031]【第I實(shí)施方式】
[0032]以下，一邊參照?qǐng)D1和圖2 —邊對(duì)本發(fā)明所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I的第I實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0033]如圖1所示，例如，該醫(yī)療用機(jī)械手I安裝在臂部AlO的前端，使由具有可撓性的材料形成的柔性的處置器具Dl貫穿插入到形成在該醫(yī)療用機(jī)械手I內(nèi)部的后述的通道41 (參照?qǐng)D2)中來進(jìn)行使用。
[0034]臂部AlO經(jīng)由關(guān)節(jié)部A12以能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與配置在基部Al上的連桿All的端部連接。在臂部AlO的前端即連桿All的端部固定有保持部A13。在保持部A13上安裝有能夠通過未圖示的裝卸機(jī)構(gòu)來裝卸的醫(yī)療用機(jī)械手I的后述的主體部10。
[0035]這里，對(duì)處置器具Dl進(jìn)行說明。處置器具Dl采用公知的結(jié)構(gòu)，具有:處置器具插入部D10、處置部D20以及未圖示的處置器具操作部。處置器具插入部DlO由樹脂等比金屬柔軟的柔性材料形成。為了進(jìn)行把持等處置，處置部D20設(shè)置在處置器具插入部DlO的前端部。處置器具操作部設(shè)置在處置器具插入部DlO的基端部，對(duì)處置部D20進(jìn)行操作。在處置器具插入部DlO的外面形成有在處置器具插入部DlO的長(zhǎng)度方向上延伸的凹部。
[0036]在本實(shí)施方式中，使用把持鉗子作為處置器具Dl。處置器具Dl在處置部D20上具有能夠通過對(duì)處置器具操作部進(jìn)行操作而開閉的一對(duì)鉗子片D21。但是，處置器具Dl不限于把持鉗子，只要是柔性的處置器具就能夠使用所期望的處置器具。
[0037]如圖1和圖2所示，醫(yī)療用機(jī)械手I具有主體部10和插入部30。插入部30形成為比主體部10細(xì)長(zhǎng)，并且插入部30的基端部與主體部10連接。
[0038]如圖2所示，主體部10具有外殼11、主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部、移動(dòng)量檢測(cè)部)12以及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(驅(qū)動(dòng)部)13。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12收納在外殼11內(nèi)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12同軸連接。
[0039]在主體部10和插入部30的內(nèi)部，通過未圖示的管材等形成所述通道41。通道41分別與形成在插入部30的前端側(cè)的前端開口 32a和形成在外殼11上的基端開口 Ila連通。將通道41中的配置在主體部10中的部分稱作“主體側(cè)通道41a”，將配置在插入部30中的部分稱作“插入側(cè)通道41b”。在通道41 (主體側(cè)通道41a)中的設(shè)置了主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和后述的支撐輥14的部分形成有未圖示的貫通孔。該貫通孔與外殼11的內(nèi)部空間連通。所述處置器具Dl能夠貫穿插入到通道41中，處置器具Dl的處置器具插入部DlO插入在通道41中。
[0040]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12形成為圓板狀，并且，配置為主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl與通道41的軸線C2平行。優(yōu)選在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面上實(shí)施形成與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl平行延伸的微小的溝槽等防滑處理。
[0041]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面配置為能夠經(jīng)由形成在通道41上的貫通孔與貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO的側(cè)面抵接。
[0042]在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的基端固定有驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的輸出軸13a的前端部。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的電動(dòng)機(jī)主體13b固定在外殼11上，通過電動(dòng)機(jī)主體13b產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，輸出軸13a繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl旋轉(zhuǎn)。由此，電動(dòng)機(jī)主體13b產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由輸出軸13a傳遞到主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12，使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12能夠繞軸線Cl旋轉(zhuǎn)。
[0043]并且，在本實(shí)施方式中，通過主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl旋轉(zhuǎn)，與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面接觸的處置器具Dl相對(duì)于主體側(cè)通道41a繞處置器具Dl的軸線C2旋轉(zhuǎn)。S卩，處置器具Dl相對(duì)于主體側(cè)通道41a的移動(dòng)量為繞處置器具Dl的軸線C2的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度。以下，稱作“旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量”。)。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12還作為對(duì)貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的繞軸線C2的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的移動(dòng)量檢測(cè)部發(fā)揮功能。
[0044]在外殼11內(nèi)，支撐輥14配置為與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12 —起夾著處置器具Dl的處置器具插入部D10。支撐輥14能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。通過從貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具插入部DlO的徑向兩側(cè)分別接觸主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和支撐輥14，防止處置器具插入部DlO相對(duì)于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的周向上滑動(dòng)。
[0045]在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的前端部連接有輸出分支機(jī)構(gòu)17。具體而言，輸出分支機(jī)構(gòu)17具有第I齒輪18和第2齒輪(輔助輸出軸)19。第I齒輪18固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)棍12的前端。第2齒輪19與第I齒輪18卡合。齒輪18、19為所謂的傘齒輪。第I齒輪18以自身的軸線與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl 一致的方式固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12上。與此相對(duì)，在俯視中，第2齒輪19以自身的軸線C3與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl正交的方式能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。即，從驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的輸出軸13a傳遞的電動(dòng)機(jī)主體13b的驅(qū)動(dòng)力的一部分通過相互卡合的齒輪18、19，從繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為繞第2齒輪19的軸線C3的驅(qū)動(dòng)力而傳遞。
[0046]并且，在外殼11內(nèi)配置為蝸桿22與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl平行地延伸。并且，在外殼11內(nèi)，蝸桿22和與蝸桿22卡合的蝸輪23能夠旋轉(zhuǎn)地被支撐。在蝸桿22的基端部連接有擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24。擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24連接在外殼11上。通過擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24使蝸桿22繞著蝸桿22的軸線C4旋轉(zhuǎn)，由此，能夠使蝸輪23相對(duì)于蝸桿22在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向上移動(dòng)。
[0047]插入部30具有插入部主體31、擺動(dòng)部件32以及旋轉(zhuǎn)部件(前端側(cè)抵接部)33。插入部主體31固定在外殼11的前端面，是在通道41的軸線C2方向上延伸的管狀部件。擺動(dòng)部件32能夠擺動(dòng)地連接在插入部主體31的前端部。旋轉(zhuǎn)部件33能夠繞與擺動(dòng)部件32的前端面的法線平行的軸線C5(以下，稱作“旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5”。)旋轉(zhuǎn)地被擺動(dòng)部件32支撐。
[0048]雖然未圖示，但是在插入部主體31和擺動(dòng)部件32的一方上設(shè)置有軸部件，在另一方上形成有能夠繞該軸部件相對(duì)移動(dòng)地與軸部件卡合的孔。通過該結(jié)構(gòu)，擺動(dòng)部件32能夠擺動(dòng)地連接在插入部主體31的前端部。
[0049]并且，在擺動(dòng)部件32的前端面設(shè)置有軸承，旋轉(zhuǎn)部件33能夠繞旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5旋轉(zhuǎn)地被擺動(dòng)部件32支撐。
[0050]在插入部主體31和擺動(dòng)部件32上形成有插入側(cè)通道41b，該插入側(cè)通道41b是通道41中的配置在插入部30中的部分。插入側(cè)通道41b與形成在擺動(dòng)部件32的前端面的所述前端開口 32a連通。
[0051]在旋轉(zhuǎn)部件33上形成有雖然未圖示但是在通道41的軸線C2上與通道41連通的貫通孔。在該貫通孔的內(nèi)周面設(shè)置有從內(nèi)周面突出的突出部。處置器具Dl以處置部D20向旋轉(zhuǎn)部件33的前方突出的方式貫穿插入到插入側(cè)通道41b中。通過該突出部與形成在處置器具插入部DlO的側(cè)面的凹部卡合(抵接)，限制相對(duì)于插入側(cè)通道41b繞處置器具Dl的軸線C2的旋轉(zhuǎn)。并且，設(shè)定突出部的大小使得即使相對(duì)于通道41使處置器具Dl在處置器具Dl的軸線C2上移動(dòng)時(shí)，也在突出部和處置器具插入部DlO的側(cè)面之間產(chǎn)生規(guī)定的摩擦力。
[0052]旋轉(zhuǎn)部件33配置為旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5與通道41的軸線C2 —致。
[0053]在本實(shí)施方式中，插入部主體31、擺動(dòng)部件32以及旋轉(zhuǎn)部件33使用由金屬等材料形成為大致管狀的部件。即，本實(shí)施方式所涉及的插入部30為所謂的硬性的插入部。
[0054]在插入部主體31的管路中貫穿插入有連桿36。在俯視中，在相對(duì)于擺動(dòng)部件32的擺動(dòng)中心向與通道41的軸線C2正交的方向偏移的位置上，連桿36的前端部安裝在擺動(dòng)部件32上，連桿36的基端部安裝在蝸輪23上。因此，通過擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24使蝸輪23在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向上移動(dòng)，由此，能夠使擺動(dòng)部件32擺動(dòng)。
[0055]并且，在插入部主體31的管路中貫穿插入有形成為線狀的操作線(線)37。操作線37的前端側(cè)以繞著旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a卷繞的狀態(tài)與旋轉(zhuǎn)部件33連接。另一方面，操作線37的基端側(cè)卷繞在第2齒輪19的外周面上。此外，為了使操作線37的動(dòng)作穩(wěn)定，優(yōu)選將操作線37貫穿插入到引導(dǎo)管內(nèi)來使用。
[0056]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13使第2齒輪19繞第2齒輪19的軸線C3旋轉(zhuǎn)，由此，第2齒輪19的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由操作線37傳遞，能夠使旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)。而且，能夠使貫穿插入到旋轉(zhuǎn)部件33的貫通孔中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO相對(duì)于插入側(cè)通道41b旋轉(zhuǎn)。
[0057]此外，由于使用外徑細(xì)的操作線37來進(jìn)行第2齒輪19和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動(dòng)力的傳遞，因此插入部30的外徑不容易變大。
[0058]如上所述，通過對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能夠使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。卷繞有操作線37的旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a的外徑如下設(shè)定。S卩，進(jìn)行設(shè)定，使得通過對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而導(dǎo)致的基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和基于旋轉(zhuǎn)部件33的處置器具插入部DlO的前端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相互相等。這樣，旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a作為驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部發(fā)揮功能。
[0059]此外，設(shè)置在外殼11的外面的未圖示的電觸點(diǎn)與設(shè)置在保持部A13上的電觸點(diǎn)連接。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13和擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24的控制能夠經(jīng)由這些電觸點(diǎn)由設(shè)置在基座Al上的未圖示的操作部來進(jìn)行。
[0060]接著，對(duì)如上構(gòu)成的醫(yī)療用機(jī)械手I的動(dòng)作進(jìn)行說明。這里，對(duì)將醫(yī)療用機(jī)械手I插入患者的體腔內(nèi)來進(jìn)行處置的情況進(jìn)行說明。
[0061]手術(shù)人員將醫(yī)療用機(jī)械手I的主體部10安裝在臂部Al的保持部A13上。而且，將醫(yī)療用機(jī)械手I的插入部30通過安裝在患者上的套管針導(dǎo)入體腔內(nèi)。在內(nèi)窺鏡的觀察下，根據(jù)需要對(duì)操作部進(jìn)行操作，由此，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)24來調(diào)節(jié)擺動(dòng)部件32相對(duì)于插入部主體31的方向。使插入部30的前端部面對(duì)作為處置對(duì)象的目標(biāo)組織。
[0062]從醫(yī)療用機(jī)械手I的基端開口 Ila將把持鉗子等柔性的處置器具Dl貫穿插入到通道41中。使處置器具Dl的處置部D20向旋轉(zhuǎn)部件33的前方突出，使處置器具插入部DlO的凹部與旋轉(zhuǎn)部件33的突出部卡合。
[0063]在針對(duì)目標(biāo)組織需要調(diào)節(jié)繞處置部D20的軸線C2的方向時(shí)，手術(shù)人員對(duì)操作部進(jìn)行操作來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13。由此，主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12繞軸線Cl旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，如上述那樣來調(diào)節(jié)主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的旋轉(zhuǎn)量和旋轉(zhuǎn)部件33的旋轉(zhuǎn)量。因此，在處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)，繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相同。
[0064]并且，由于使處置器具Dl在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向的兩個(gè)位置旋轉(zhuǎn)，因此即使是柔性的處置器具D1，也能抑制處置器具Dl的扭轉(zhuǎn)。
[0065]此外，處置部D20從旋轉(zhuǎn)部件33突出的突出量可以由手術(shù)人員通過抵抗產(chǎn)生在旋轉(zhuǎn)部件33的突出部和處置器具插入部DlO之間的摩擦力而相對(duì)于醫(yī)療用機(jī)械手I壓入或牽引處置器具Dl來調(diào)節(jié)。
[0066]對(duì)處置器具操作部進(jìn)行操作，用處置器具Dl的處置部D20來把持目標(biāo)組織而進(jìn)行必要的處置。接著，將處置器具Dl從醫(yī)療用機(jī)械手I拉出。將醫(yī)療用機(jī)械手I的插入部30從套管針拉出，將套管針從患者上取出。此后，進(jìn)行縫合患者的開口等必要的處置，完成一系列的手術(shù)。
[0067]如以上說明，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手1，用主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12對(duì)在主體側(cè)通道41a內(nèi)處置器具插入部DlO旋轉(zhuǎn)的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)。而且，使處置器具插入部DlO的前端側(cè)與旋轉(zhuǎn)部件33 —起相對(duì)于插入側(cè)通道41b旋轉(zhuǎn)，使其旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量與檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相同。因此，即使在使用了柔性的處置器具Dl的情況下，也能夠使處置器具插入部DlO的基端側(cè)和前端側(cè)相對(duì)于通道41同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0068]本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I構(gòu)成為具有與處置器具插入部DlO的基端側(cè)的側(cè)面接觸的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12，能夠通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12旋轉(zhuǎn)。因此，不僅處置器具插入部DlO的前端側(cè)，也能夠使基端側(cè)通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13自動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減輕手術(shù)人員操作處置器具Dl的負(fù)擔(dān)。
[0069]并且，本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I通過輸出分支機(jī)構(gòu)17，將驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力分配成旋轉(zhuǎn)軸的方向相互不同的繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和繞第2齒輪19。S卩，通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，使處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)旋轉(zhuǎn)。由此，能夠用一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13來使處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)一起旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減少構(gòu)成醫(yī)療用機(jī)械手I所需的電動(dòng)機(jī)的數(shù)量。
[0070]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl配置為與通道41的軸線C2平行。因此，能夠使傳遞到主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的驅(qū)動(dòng)力作為使處置器具插入部DlO繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力而有效地傳遞。
[0071]并且，在本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I中，由于使用操作線37進(jìn)行第2齒輪19和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動(dòng)力的傳遞，因此能夠?qū)⒉迦氩?0的外徑抑制得較小。
[0072]本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I通過使旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)，使與旋轉(zhuǎn)部件33卡合的處置器具Dl繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)，能夠調(diào)節(jié)相對(duì)于插入側(cè)通道41b繞處置部D20的軸線C2的方向。
[0073]此外，在本實(shí)施方式中，通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a的外徑，使對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)時(shí)的基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量一致。但是，該調(diào)節(jié)不限于基端部33a，例如，能夠通過調(diào)節(jié)主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的外徑或第2齒輪19的外徑(齒數(shù))來進(jìn)行。該情況下，主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12或第2齒輪19成為驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部。
[0074]在本實(shí)施方式中，采用了在處置器具插入部DlO上形成凹部，在旋轉(zhuǎn)部件33上形成與凹部卡合的突出部的結(jié)構(gòu)。但是，也可以不形成這些凹部、突出部。
[0075]【第2實(shí)施方式】
[0076]接著，一邊參照?qǐng)D3 —邊對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。在與第I實(shí)施方式相同的部位標(biāo)記相同的標(biāo)號(hào)并省略其說明，只對(duì)不同的點(diǎn)進(jìn)行說明。
[0077]如圖3所示，代替第I實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手I的輸出分支機(jī)構(gòu)17，本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手2具有第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(第2驅(qū)動(dòng)部)51、編碼器(移動(dòng)量檢測(cè)部)52以及驅(qū)動(dòng)量控制部(驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部)53。此外，本實(shí)施方式中的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A為與第I實(shí)施方式所涉及的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12相同的結(jié)構(gòu)。但是，本實(shí)施方式中的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A不作為第I實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)量檢測(cè)部發(fā)揮功倉(cāng)泛。
[0078]第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51收納在外殼11內(nèi)，并且固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A的基端側(cè)的面上。第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51能夠使處置器具旋轉(zhuǎn)棍12A繞自身的軸線Cl旋轉(zhuǎn)。
[0079]編碼器52能夠使用公知的結(jié)構(gòu)，對(duì)第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行檢測(cè)，并將旋轉(zhuǎn)量的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到驅(qū)動(dòng)量控制部53。
[0080]此外，該旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量和處置器具Dl的繞軸線C2的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量為成比例的關(guān)系。因此，能夠用編碼器52實(shí)質(zhì)地對(duì)處置器具Dl的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)。
[0081]并且，在本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13被配置成，在俯視中，輸出軸13a的軸線C8與通道41的軸線C2正交。并且，操作線37的基端側(cè)卷繞在輸出軸13a的外周面上。
[0082]驅(qū)動(dòng)量控制部53具有未圖示的運(yùn)算元件和存儲(chǔ)器。為了使基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和旋轉(zhuǎn)部件33繞軸線C5的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相互相等，在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有表示第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)數(shù)的常數(shù)。
[0083]運(yùn)算元件進(jìn)行在從編碼器52發(fā)送來的檢測(cè)結(jié)果上乘以上述常數(shù)的運(yùn)算。將與該運(yùn)算的結(jié)果對(duì)應(yīng)的電壓施加在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13上，對(duì)輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13使旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。
[0084]根據(jù)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手2，能夠在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)時(shí)也使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0085]進(jìn)而，本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手2具有主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A、第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51、編碼器52以及驅(qū)動(dòng)量控制部53。因此，能夠用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13、51更高精度地使處置器具Dl的前端側(cè)、基端側(cè)旋轉(zhuǎn)。
[0086]并且，由于使用操作線37來進(jìn)行輸出軸13a和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動(dòng)力的傳遞，因此能夠?qū)⒉迦氩?0的外徑抑制得較小。
[0087]此外，在本實(shí)施方式中，具有對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行檢測(cè)的編碼器，可以將該編碼器的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到驅(qū)動(dòng)量控制部53。該情況下，驅(qū)動(dòng)量控制部53的運(yùn)算元件接收驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行反饋控制，使得在處置器具插入部DlO的基端側(cè)和前端側(cè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相等。
[0088]【第3實(shí)施方式】
[0089]接著，一邊參照?qǐng)D4 一邊對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式進(jìn)行說明。在與上述實(shí)施方式相同的部位標(biāo)記相同的標(biāo)號(hào)并省略其說明，只對(duì)不同的點(diǎn)進(jìn)行說明。
[0090]如圖4所示，代替第2實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手2的第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51和主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A，本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手3具有主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)棍61。
[0091]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61被配置成與所述支撐輥14 一起夾著貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具插入部D10。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。在本實(shí)施方式中，手術(shù)人員使處置器具插入部DlO的基端側(cè)繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，構(gòu)成為主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61和支撐輥14相對(duì)于處置器具插入部DlO沒有滑動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。
[0092]為了使手術(shù)人員旋轉(zhuǎn)處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量相互相等，在驅(qū)動(dòng)量控制部53的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有表示主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61旋轉(zhuǎn)一周時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13的輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)數(shù)的常數(shù)。
[0093]運(yùn)算元件進(jìn)行在從編碼器52發(fā)送而來的檢測(cè)結(jié)果上乘以上述常數(shù)的運(yùn)算，將與該運(yùn)算的結(jié)果對(duì)應(yīng)的電壓施加在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13上，通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13使旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。
[0094]根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手3，能夠在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)時(shí)也使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0095]進(jìn)而，相對(duì)于第2實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手2采用不具有第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)51的結(jié)構(gòu)，即使采用通過手動(dòng)使處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)的方式，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實(shí)施方式相同的效果。由此，能夠降低醫(yī)療用機(jī)械手3的制造成本。
[0096]通過手術(shù)人員對(duì)處置器具插入部DlO的基端側(cè)進(jìn)行操作，能夠直觀地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作。
[0097]【第4實(shí)施方式】
[0098]接著，一邊參照?qǐng)D5 —邊對(duì)本發(fā)明的第4實(shí)施方式進(jìn)行說明。在與上述實(shí)施方式相同的部位標(biāo)記相同的標(biāo)號(hào)并省略其說明，只對(duì)不同的點(diǎn)進(jìn)行說明。
[0099]如圖5所示，本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手4具有主體部70以及插入部80。插入部80形成為比主體部70細(xì)長(zhǎng)，插入部80的基端部與主體部70連接。
[0100]代替第3實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手3中的在主體部10上所具有的支撐輥14、主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61、編碼器52、驅(qū)動(dòng)量控制部53以及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)13，主體部70具有主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥(基端側(cè)抵接部、移動(dòng)量檢測(cè)部)71、支撐輥72以及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)73。
[0101]主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71、支撐輥72以及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)73被收納在外殼11內(nèi)。
[0102]主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和支撐輥72被配置為在包含通道41的軸線C2的基準(zhǔn)平面S上旋轉(zhuǎn)，并被外殼11支撐。主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和支撐輥72被配置為夾著貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部D10。并且，在主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71的軸線上突出設(shè)置有未圖示的卡合軸，操作線37的基端側(cè)卷繞在該卡合軸上。
[0103]雖然未圖示，但驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)73的輸出軸固定在主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71上。并且，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力并將該驅(qū)動(dòng)力傳遞到輸出軸上的電動(dòng)機(jī)主體被固定在外殼11上。
[0104]驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)73能夠使主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71在基準(zhǔn)平面S上向所期望的方向旋轉(zhuǎn)。
[0105]貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO與主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71的側(cè)面和支撐輥72的側(cè)面接觸。
[0106]插入部80由第I和第2實(shí)施方式所涉及的插入部主體31和擺動(dòng)部件32構(gòu)成。
[0107]在本實(shí)施方式中，在插入部主體31的前端部配置有插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥(前端側(cè)抵接部)81。插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81被配置為在所述的基準(zhǔn)平面S上旋轉(zhuǎn)，能夠旋轉(zhuǎn)地被插入部主體31支撐。在插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81的軸線上突出設(shè)置有未圖示的卡合軸。操作線37的前端側(cè)卷繞在該卡合軸上。
[0108]貫穿插入到插入側(cè)通道41b中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO與插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81的側(cè)面抵接。
[0109]主體側(cè)處置器具移動(dòng)棍71和插入側(cè)處置器具移動(dòng)棍81的外徑被設(shè)定為相互相等。并且，主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71的卡合軸的外徑和插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81的卡合軸的外徑被設(shè)定為相互相等。
[0110]通過驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)73使主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71旋轉(zhuǎn)時(shí)，經(jīng)由操作線37來傳遞驅(qū)動(dòng)力，由此，插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81旋轉(zhuǎn)。此時(shí),主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81以相同的速度旋轉(zhuǎn)。進(jìn)而，使主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)處置器具插入部DlO的速度(主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81的圓周速度。)相互相等。
[0111]即，在本實(shí)施方式中，處置器具Dl相對(duì)于通道41的移動(dòng)量為處置器具Dl的軸線C2方向的移動(dòng)量(以下，稱作“進(jìn)退移動(dòng)量”。)。主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥71和插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81作為驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部發(fā)揮功能。
[0112]根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的醫(yī)療用機(jī)械手4，在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)時(shí)，也能夠使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)。
[0113]通過使插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81繞自身的軸線C6旋轉(zhuǎn)，能夠使處置器具插入部DlO在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)，自動(dòng)地進(jìn)行處置部D20從插入部80突出的突出量的調(diào)節(jié)。
[0114]此外，在本實(shí)施方式中，采用了插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81配置在插入部主體31的前端部的結(jié)構(gòu)。但是，如果插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81配置在插入部80上，則該位置沒有特定限制。例如，如圖6所示的醫(yī)療用機(jī)械手4A，可以將插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81配置在插入部主體31的長(zhǎng)度方向的中間部，也可以配置在擺動(dòng)部件32內(nèi)。
[0115]并且，在本實(shí)施方式中，可以使用不同的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行使處置器具Dl的基端側(cè)在軸線C2方向上移動(dòng)的操作和使處置器具Dl的前端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)的操作。并且，可以構(gòu)成為手術(shù)人員進(jìn)行使處置器具Dl的基端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動(dòng)的操作，醫(yī)療用機(jī)械手對(duì)手術(shù)人員移動(dòng)的處置器具Dl的基端側(cè)的進(jìn)退移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)，使處置器具Dl的前端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上以與處置器具Dl的基端側(cè)的進(jìn)退移動(dòng)量相同的進(jìn)退移動(dòng)量來移動(dòng)。
[0116]以上，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式至第4實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)敘述，但是具體的結(jié)構(gòu)不限于這些實(shí)施方式，也包括不脫離本發(fā)明的主旨的范圍的結(jié)構(gòu)的變更等。進(jìn)而，當(dāng)然能夠適當(dāng)?shù)亟M合各實(shí)施方式所示的各個(gè)結(jié)構(gòu)來利用。
[0117]例如，如圖7所示的醫(yī)療用機(jī)械手5，在醫(yī)療用機(jī)械手I中插入部90可以由樹脂等柔性材料形成，為具有可撓性的部件。即使在該情況下，對(duì)處置器具Dl的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)，通過旋轉(zhuǎn)部件33使處置器具Dl的前端側(cè)移動(dòng)該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量，也能夠?qū)崿F(xiàn)與第I實(shí)施方式相同的效果。即使在其它的實(shí)施方式中，也同樣地能夠使用柔性的插入部。
[0118]并且，在上述第I實(shí)施方式至第4實(shí)施方式中，對(duì)檢測(cè)處置器具Dl的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和進(jìn)退移動(dòng)量中的任何一方的裝置進(jìn)行了說明。但是，也可以構(gòu)成為醫(yī)療用機(jī)械手具有這些檢測(cè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量的結(jié)構(gòu)和檢測(cè)進(jìn)退移動(dòng)量的結(jié)構(gòu)的兩方，按照檢測(cè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和進(jìn)退移動(dòng)量中的任何一方的方式進(jìn)行切換，使處置器具Dl的前端側(cè)移動(dòng)該檢測(cè)到的移動(dòng)量。
[0119]在上述第I實(shí)施方式至第4實(shí)施方式中，支撐輥14、72不是必需的結(jié)構(gòu)元件。這是因?yàn)槔靡粋€(gè)輥?zhàn)?，將輥?zhàn)优渲脼橄蛲ǖ?1的內(nèi)周面按壓處置器具插入部D10，也能夠?qū)崿F(xiàn)相同的效果。
[0120]在上述第I實(shí)施方式至第3實(shí)施方式中，可以構(gòu)成為具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)部件33。該情況下，成為旋轉(zhuǎn)部件33卷繞安裝在操作線37的軸線C2方向上的多個(gè)位置的結(jié)構(gòu)。
[0121]在第4實(shí)施方式中，也可以采用具有多個(gè)插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥81的結(jié)構(gòu)。
[0122]產(chǎn)業(yè)上可利用性
[0123]根據(jù)上述醫(yī)療用機(jī)械手，能夠提供一種在使貫穿插入到通道中的處置器具的基端側(cè)移動(dòng)時(shí)也能夠使前端側(cè)一同移動(dòng)的醫(yī)療用機(jī)械手。
[0124]標(biāo)號(hào)說明
[0125]1、2、3、4、4A、5醫(yī)療用機(jī)械手
[0126]10、70 主體部
[0127]I Ia 基端開口
[0128]12主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部、移動(dòng)量檢測(cè)部)
[0129]12A主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部)
[0130]13、73驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(驅(qū)動(dòng)部)
[0131]17輸出分支機(jī)構(gòu)
[0132]19第2齒輪(輔助輸出軸)
[0133]30、80、90 插入部
[0134]32a 前端開口
[0135]33旋轉(zhuǎn)部件(前端側(cè)抵接部)
[0136]33a基端部(驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部)
[0137]41 通道
[0138]41a主體側(cè)通道
[0139]41b插入側(cè)通道
[0140]51第2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(第2驅(qū)動(dòng)部)
[0141]71主體側(cè)處置器具移動(dòng)輥(基端側(cè)抵接部、移動(dòng)量檢測(cè)部)
[0142]81插入側(cè)處置器具移動(dòng)輥(前端側(cè)抵接部、驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部)
[0143]C2 軸線
[0144]Dl處置器具
[0145]S基準(zhǔn)平面。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療用機(jī)械手，其具有: 主體部； 細(xì)長(zhǎng)的插入部，其基端部與所述主體部連接； 通道，其能夠供柔性的處置器具貫穿插入，所述通道與形成在所述插入部的前端部的前端開口連通，并且，與形成在所述主體部的基端開口連通； 移動(dòng)量檢測(cè)部，其對(duì)貫穿插入到主體側(cè)通道中的所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)，其中，所述主體側(cè)通道為所述通道中的配置在所述主體部的部分；前端側(cè)抵接部，其設(shè)置為能夠與貫穿插入到插入側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述插入側(cè)通道移動(dòng)，其中，所述插入側(cè)通道為所述通道中的配置在所述插入部的部分； 驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部，其通過所述驅(qū)動(dòng)部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)，由此使所述處置器具相對(duì)于所述插入側(cè)通道移動(dòng)與所述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的所述移動(dòng)量相等的移動(dòng)量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中， 該醫(yī)療用機(jī)械手還具有使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)的線， 所述驅(qū)動(dòng)部具有通過旋轉(zhuǎn)來傳遞驅(qū)動(dòng)力的輸出軸， 所述線卷繞在所述輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中， 該醫(yī)療用機(jī)械手還具有基端側(cè)抵接部，該基端側(cè)抵接部能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道移動(dòng)， 所述驅(qū)動(dòng)部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中， 該醫(yī)療用機(jī)械手還具有輸出分支機(jī)構(gòu)，該輸出分支機(jī)構(gòu)使繞所述輸出軸的軸線的驅(qū)動(dòng)力的一部分成為繞輔助輸出軸的軸線的驅(qū)動(dòng)力來傳遞，其中，所述輔助輸出軸的軸線與所述輸出軸的軸線交叉， 所述輸出軸被配置為與所述通道的軸線平行， 所述線卷繞在所述輔助輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接， 所述移動(dòng)量為繞所述通道的軸線的移動(dòng)量， 所述基端側(cè)抵接部的軸線被配置為與所述通道的軸線平行， 通過傳遞到所述輸出軸的驅(qū)動(dòng)力使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中， 該醫(yī)療用機(jī)械手還具有: 基端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對(duì)于所述主體側(cè)通道移動(dòng)；以及第二驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)， 在通過所述第二驅(qū)動(dòng)部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述移動(dòng)量檢測(cè)部將所述移動(dòng)量的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到所述驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部，所述驅(qū)動(dòng)量調(diào)節(jié)部根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果，通過所述驅(qū)動(dòng)部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中，所述移動(dòng)量是所述通道的軸線方向的移動(dòng)量，所述前端側(cè)抵接部被配置為在包含所述通道的軸線的基準(zhǔn)平面上旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其中，所述移動(dòng)量為繞所述通道的軸線的移動(dòng)量，所述前端側(cè)抵接部被配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK104394794SQ201380033786
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2013年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】井上慎太郎, 岸宏亮 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社