一種模塊化機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種模塊化機(jī)器人，包括第一機(jī)身板、第二機(jī)身板和至少兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)，所述柔性關(guān)節(jié)包括控制裝置和兩個(gè)彈性連接件，其中一個(gè)彈性連接件的一端與所述第一機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；另一個(gè)彈性連接件的一端與所述第二機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；所述控制裝置控制所述彈性連接件伸縮。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置至少兩個(gè)的柔性關(guān)節(jié)，通過(guò)控制柔性關(guān)節(jié)的伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)身的彎曲，實(shí)現(xiàn)機(jī)身姿態(tài)的自主調(diào)整，提高了模塊化機(jī)器人的靈活性，能夠適用復(fù)雜的地形。
【專利說(shuō)明】一種模塊化機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種模塊化機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]救援機(jī)器人，是專門用于災(zāi)害，尤其是地震后在廢墟中尋找幸存者、執(zhí)行救援任務(wù)的機(jī)器人。“十一五”期間，國(guó)家已經(jīng)將“廢墟搜索與輔助救援機(jī)器人”項(xiàng)目列入了國(guó)家863重點(diǎn)項(xiàng)目。在災(zāi)害救援中，救援機(jī)器人的靈活性和搜索效率對(duì)救援的效果具有決定性影響。除了救援以外，在資源、環(huán)境探索與險(xiǎn)情排查等領(lǐng)域，同樣要求機(jī)器人具有較好的靈活性和較高的搜索效率。
[0003]為了適應(yīng)多種環(huán)境與任務(wù)的需要，機(jī)器人需要具備良好的地形適應(yīng)能力和功能組件的兼容性與互換性。由于傳統(tǒng)的機(jī)器人都是基于剛性連接所組成的，其機(jī)械體系固定，局限了機(jī)器人在任務(wù)中的靈活性，無(wú)法適應(yīng)多種環(huán)境與不同任務(wù)功能的快速切換。而模塊化機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)機(jī)械的自組與重構(gòu)，根據(jù)不同的環(huán)境進(jìn)行組裝，以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和滿足不同的需求。中國(guó)專利200910172475公開了一種模塊化的災(zāi)害救援機(jī)器人，采用六邊形的主體模塊，通過(guò)機(jī)械連接，可以快速組裝多種任務(wù)模塊。
[0004]但是現(xiàn)有的模塊化機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和連接結(jié)構(gòu)組成，而旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一般由減速電機(jī)或舵機(jī)和剛體支架構(gòu)成。采用剛性結(jié)構(gòu)保障了機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度以及旋轉(zhuǎn)的精度，但是降低了機(jī)器人的靈活性，極大地局限了機(jī)器人在任務(wù)中的適應(yīng)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種模塊化機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人靈活性低，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性較差的問(wèn)題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種模塊化機(jī)器人，包括第一機(jī)身板、第二機(jī)身板和至少兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)，所述柔性關(guān)節(jié)包括控制裝置和兩個(gè)彈性連接件，其中一個(gè)彈性連接件的一端與所述第一機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；另一個(gè)彈性連接件的一端與所述第二機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；所述控制裝置控制所述彈性連接件伸縮。
[0007]優(yōu)選地，所述模塊化機(jī)器人還包括至少一塊支撐板，設(shè)置在所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板之間，所述控制裝置設(shè)置在其中一塊支撐板上，所述彈性連接件穿過(guò)所述支撐板并可相對(duì)所述支撐板移動(dòng)。
[0008]優(yōu)選地，所述模塊化機(jī)器人還包括至少兩根牽引線，所述牽引線固定連接所述支撐板、所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板。
[0009]優(yōu)選地，所述模塊化機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述模塊化機(jī)器人移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置在有控制裝置的支撐板上。
[0010]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)車輪，所述車輪設(shè)置在所述支撐板底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)所述車輪。[0011]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和三個(gè)車輪，其中一個(gè)車輪設(shè)置在所述支撐板頂部，另外兩個(gè)車輪設(shè)置在所述支撐板底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)所述車輪。
[0012]優(yōu)選地，所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板上分別設(shè)置有連接至少兩個(gè)模塊化機(jī)器人的連接裝置。
[0013]優(yōu)選地，所述柔性關(guān)節(jié)的數(shù)量為三個(gè)，所述柔性關(guān)節(jié)呈三角形分布。
[0014]優(yōu)選地，所述控制裝置包括電機(jī)和齒輪，所述電機(jī)的輸出軸上設(shè)置所述齒輪，所述彈性連接件與所述控制裝置連接的一端設(shè)置有與所述齒輪相對(duì)應(yīng)的螺紋。
[0015]優(yōu)選地，所述彈性連接件與所述控制裝置連接的一端的端部設(shè)置有限位裝置。
[0016]本發(fā)明通過(guò)設(shè)置至少兩個(gè)的柔性關(guān)節(jié)，通過(guò)控制柔性關(guān)節(jié)的伸縮，控制機(jī)身的彎曲，實(shí)現(xiàn)機(jī)身姿態(tài)的自主調(diào)整，提高了模塊化機(jī)器人的靈活性，能夠適用復(fù)雜的地形；通過(guò)設(shè)置支撐板，使彈性連接件受力更加均勻，機(jī)身更加穩(wěn)定，增加了模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性；通過(guò)設(shè)置連接裝置，使模塊化機(jī)器人能夠快速重組與分離，增加了模塊化機(jī)器人的靈活性和越障性，滿足不同負(fù)載或附加功能的需要。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是實(shí)施例一的模塊化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是柔性關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是實(shí)施例二的模塊化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0022]實(shí)施例一
[0023]如圖1所示，本發(fā)明提供了一種模塊化機(jī)器人，包括第一機(jī)身板101、第二機(jī)身板102和至少兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)。柔性關(guān)節(jié)包括控制裝置201和兩個(gè)彈性連接件202、203，第一彈性連接件202的一端與第一機(jī)身板101固定連接，另一端與控制裝置201活動(dòng)連接；第二彈性連接件203的一端與第二機(jī)身板102固定連接，另一端與控制裝置201活動(dòng)連接；控制裝置201控制第一彈性連接件202、第二彈性連接件203伸縮。
[0024]優(yōu)選地，本發(fā)明模塊化機(jī)器人，還包括至少一塊支撐板3，設(shè)置在第一機(jī)身板101和第二機(jī)身板102之間，控制裝置201設(shè)置在其中一塊支撐板3上，彈性連接件穿過(guò)所述支撐板3并可相對(duì)所述支撐板3移動(dòng)。第一機(jī)身板101、第二機(jī)身板102與支撐板3具有相同的大小和形狀，機(jī)身板和支撐板3可以通用，使機(jī)身的制造、替換和修理更加方便。
[0025]具體的，本實(shí)施例中，模塊化機(jī)器人包括一塊支撐板3，設(shè)置在第一機(jī)身板101與第二機(jī)身板102的中間位置，控制裝置201設(shè)置在該支撐板3上。
[0026]優(yōu)選地，設(shè)置有控制裝置201的支撐板3上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊化機(jī)器人行進(jìn)。
[0027]具體的，驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)501和兩個(gè)車輪502，車輪502設(shè)置在中心位置的支撐板3底部的兩端，分布在機(jī)身的兩側(cè)。一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)501獨(dú)立驅(qū)動(dòng)一個(gè)車輪502。車輪502可以為具斜面的車輪。采用具斜面的車輪，可以增加車輪與地面的接觸面積，防止打滑，提高穩(wěn)定性。
[0028]本發(fā)明實(shí)施例中，采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)車輪，具有良好的驅(qū)動(dòng)效果。根據(jù)差速原理，實(shí)現(xiàn)對(duì)模塊化機(jī)器人的行進(jìn)以及轉(zhuǎn)向控制。通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制車輪的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，當(dāng)兩側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向一致時(shí)，模塊化機(jī)器人前進(jìn)。通過(guò)改變車輪的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)對(duì)前進(jìn)、后退的控制。當(dāng)需要向左轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)降低左側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速或者增加右側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，使左側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速低于右側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，左側(cè)車輪的行駛路徑小于右側(cè)車輪的行駛路徑，即實(shí)現(xiàn)了向左轉(zhuǎn)向。同理，可以實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)向。當(dāng)然，通過(guò)設(shè)置差速器，用一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)車輪，也可以實(shí)現(xiàn)模塊化機(jī)器人的行進(jìn)與轉(zhuǎn)向的控制。
[0029]優(yōu)選地，第一機(jī)身板101、第二機(jī)身板102上分別設(shè)置有連接裝置7。連接裝置7可以是機(jī)械連接結(jié)構(gòu)，比如螺栓螺紋、掛扣等；也可以是磁性結(jié)構(gòu)，通過(guò)磁力進(jìn)行連接。
[0030]具體的，連接裝置7是磁性連接裝置，為三組電磁鐵。通過(guò)控制電磁鐵的極性和開關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)相鄰的模塊化機(jī)器人的連接與分離。
[0031]通過(guò)在第一機(jī)身板、第二機(jī)身板上設(shè)置連接裝置，當(dāng)相鄰的模塊化機(jī)器人的連接裝置極性相異時(shí)，在磁力的作用下，相鄰的模塊化機(jī)器人可以快速組裝。當(dāng)相鄰模塊化機(jī)器人的連接裝置極性相同或者斷開電磁鐵的開關(guān)時(shí)，相鄰模塊化機(jī)器人可以快速分離，便于拆裝、替換。重組后的模塊化機(jī)器人為串聯(lián)結(jié)構(gòu)，不同單元可以呈現(xiàn)為不同的弧度，并保持良好的驅(qū)動(dòng)效果，在復(fù)雜環(huán)境，尤其是狹長(zhǎng)的地形中，具有良好的靈活性和適應(yīng)性。當(dāng)前端的模塊化機(jī)器人越障時(shí)，后端的模塊化機(jī)器人可以通過(guò)柔性關(guān)節(jié)傳遞驅(qū)動(dòng)力，增加前端的模塊化機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力。在柔性關(guān)節(jié)和強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)力下，模塊化機(jī)器人具有良好的越障性倉(cāng)泛。
[0032]優(yōu)選地，設(shè)置有控制裝置201的支撐板3底部設(shè)置有支撐裝置6。支撐裝置6可以在兩個(gè)車輪502之間。支撐裝置6的底部可以是球形輪，通過(guò)連接件與支撐板3固定連接，用以支撐模塊化機(jī)器人，增加了模塊化機(jī)器人的支撐點(diǎn)，避免僅有兩個(gè)車輪接觸地面而導(dǎo)致的傾覆，提高了模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0033]優(yōu)選地，彈性連接件與控制裝置201連接的一端的端部設(shè)置有限位裝置204。限位裝置204可以是螺母或者其他限位塊。通過(guò)設(shè)置限位裝置204，限制彈性連接件移動(dòng)的最大距離，避免彈性連接件與控制裝置201脫離，保證了柔性關(guān)節(jié)的穩(wěn)定性。
[0034]如圖2所示，柔性關(guān)節(jié)包括控制裝置201和兩個(gè)彈性連接件，其中控制裝置201包括電機(jī)和齒輪2011，電機(jī)的輸出軸上設(shè)置齒輪2011，第一彈性連接件202、第二彈性連接件203與控制裝置201活動(dòng)連接的一端設(shè)置有與齒輪2011對(duì)應(yīng)的螺紋?？刂蒲b置201控制彈性連接件伸縮，實(shí)現(xiàn)柔性關(guān)節(jié)的伸縮。彈性連接件可以是彈簧，也可以是其他具有一定強(qiáng)度的彈性材質(zhì)制成。
[0035]當(dāng)齒輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一彈性連接件202向左移動(dòng)，第二彈性連接件203向右移動(dòng)，柔性關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)。反之，柔性關(guān)節(jié)收縮。通過(guò)控制齒輪2011的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)、收縮的長(zhǎng)度和快慢進(jìn)行調(diào)整，以滿足在伸縮幅度與時(shí)間的需要。通過(guò)增加齒輪或者設(shè)置變速器，可以實(shí)現(xiàn)第一彈性連接件202與第二彈性連接件203的獨(dú)立伸縮。
[0036]本實(shí)施例中，柔性關(guān)節(jié)的數(shù)量為兩個(gè)，呈左右兩側(cè)分布。當(dāng)兩側(cè)的柔性關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)相同的距離時(shí)，機(jī)身伸長(zhǎng)。當(dāng)兩側(cè)的柔性關(guān)節(jié)收縮相同的距離時(shí)，機(jī)身收縮。當(dāng)左側(cè)的柔性關(guān)節(jié)收縮，或者右側(cè)的柔性關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)時(shí)，第一機(jī)身板101的左側(cè)，相對(duì)于右側(cè)，更靠近控制裝置201。第一機(jī)身板101左側(cè)受到更大的作用力，向左傾斜。第一彈性連接件202受力向左彎曲，機(jī)身向左彎曲。同理，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)身向右彎曲，實(shí)現(xiàn)機(jī)身姿態(tài)的自主調(diào)節(jié)，提高模塊化機(jī)器人的靈活性。
[0037]柔性關(guān)節(jié)可以分布在機(jī)身的左右兩側(cè)，也可以分布在機(jī)身的上下兩側(cè)，也可以呈多邊形分布。為了更精確、簡(jiǎn)便地控制機(jī)身的彎曲方向，柔性關(guān)節(jié)可以機(jī)身板的中心為圓心，呈正多邊形分布。柔性關(guān)節(jié)的數(shù)量可以為兩個(gè)、三個(gè)或者更多。本實(shí)施例中，模塊化機(jī)器人包括兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)，只能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的彎曲。當(dāng)存在更多的柔性關(guān)節(jié)時(shí)，機(jī)身可以實(shí)現(xiàn)更多方向的彎曲。
[0038]本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置至少兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)，控制機(jī)身的伸縮與彎曲，可以實(shí)現(xiàn)自主的機(jī)身姿態(tài)調(diào)整，提高了模塊化機(jī)器人的靈活性；通過(guò)設(shè)置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輪，增加了驅(qū)動(dòng)力，增加了模塊化機(jī)器人的越障性能；利用差速原理實(shí)現(xiàn)模塊化機(jī)器人行進(jìn)方向的控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便；通過(guò)設(shè)置連接裝置，實(shí)現(xiàn)至少兩個(gè)模塊化機(jī)器人之間的重組，增加負(fù)載能力或者附加功能。
[0039]實(shí)施例二
[0040]如圖3所示，為本發(fā)明模塊化機(jī)器人的實(shí)施例二。與實(shí)施例一相比，本實(shí)施例的模塊化機(jī)器人，在第一機(jī)身板101與第二機(jī)身板102之間設(shè)置有五塊支撐板3。通過(guò)設(shè)置五塊支撐板3，將機(jī)身的彎曲傳遞到支撐板3上，使彈性連接件的受力更加均勻，實(shí)現(xiàn)機(jī)身彎曲的均勻化，使機(jī)身更加穩(wěn)定。支撐板3均勻分布在第一機(jī)身板101與第二機(jī)身板102之間，可以保持機(jī)身的平衡，保障模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0041]優(yōu)選地，本發(fā)明的模塊化機(jī)器人還包括，至少兩根牽引線4，牽引線4固定連接支撐板3、第一機(jī)身板101、第二機(jī)身板102。
[0042]具體的，本實(shí)施例的模塊化機(jī)器人包括6根牽引線。通過(guò)牽引線4連接支撐板3、第一機(jī)身板101和第二機(jī)身板102，第一機(jī)身板101、第二機(jī)身板103相對(duì)控制裝置201的移動(dòng)，可以傳遞到整個(gè)機(jī)身，保持支撐板3分布均勻，保障彈性連接件的受力均勻，保證機(jī)身的穩(wěn)定性。
[0043]優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和三個(gè)車輪，其中一個(gè)車輪502設(shè)置在支撐板3的頂部，另外兩個(gè)車輪502設(shè)置在支撐板3的底部，每個(gè)車輪502由單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)501控制。機(jī)身板與支撐板3為三角形，機(jī)身板與支撐板3具有相同的大小，機(jī)身為三棱柱狀。支撐板3的三個(gè)角落設(shè)置有相同的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，使得模塊化機(jī)器人發(fā)生傾覆時(shí)，不需要調(diào)整機(jī)身，即可恢復(fù)驅(qū)動(dòng)能力，繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，增加了模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0044]優(yōu)選地，本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，設(shè)置有三個(gè)柔性關(guān)節(jié)，柔性關(guān)節(jié)呈三角形分布，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)身更多角度的彎曲，能夠適應(yīng)更加復(fù)雜的地形環(huán)境，具有更好的靈活性。
[0045]在設(shè)置控制裝置201的支撐板3的三邊上設(shè)置有支撐裝置6，使機(jī)身三個(gè)面均具有一個(gè)支撐裝置6，極大地增加了模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性。[0046]本發(fā)明的模塊化機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置至少兩個(gè)的柔性關(guān)節(jié)，通過(guò)控制柔性關(guān)節(jié)的伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)身的彎曲，實(shí)現(xiàn)機(jī)身姿態(tài)的自主調(diào)整；通過(guò)設(shè)置支撐板，使彈性連接件受力更加均勻，機(jī)身更加穩(wěn)定，增加了模塊化機(jī)器人的穩(wěn)定性；通過(guò)設(shè)置連接裝置，使模塊化機(jī)器人能夠快速重組、分離，滿足不同負(fù)載或不同附加功能的需要，增加了模塊化機(jī)器人的靈活性和越障性；相對(duì)于傳統(tǒng)的模塊化機(jī)器人，本發(fā)明的模塊化機(jī)器人更加靈活，可以自主的調(diào)整機(jī)身姿態(tài)，具有更好的環(huán)境的適應(yīng)性和越障性。
[0047]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
【權(quán)利要求】
1.一種模塊化機(jī)器人,其特征在于，包括第一機(jī)身板、第二機(jī)身板和至少兩個(gè)柔性關(guān)節(jié)，所述柔性關(guān)節(jié)包括控制裝置和兩個(gè)彈性連接件，其中一個(gè)彈性連接件的一端與所述第一機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；另一個(gè)彈性連接件的一端與所述第二機(jī)身板固定連接，另一端與所述控制裝置活動(dòng)連接；所述控制裝置控制所述彈性連接件伸縮。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述模塊化機(jī)器人還包括至少一塊支撐板，設(shè)置在所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板之間，所述控制裝置設(shè)置在其中一塊支撐板上，所述彈性連接件穿過(guò)所述支撐板并可相對(duì)所述支撐板移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述模塊化機(jī)器人還包括至少兩根牽引線，所述牽引線固定連接所述支撐板、所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述模塊化機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述模塊化機(jī)器人移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置在有控制裝置的支撐板上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)車輪，所述車輪設(shè)置在所述支撐板底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)所述車輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和三個(gè)車輪，其中一個(gè)車輪設(shè)置在所述支撐板頂部，另外兩個(gè)車輪設(shè)置在所述支撐板底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)所述車輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述第一機(jī)身板和所述第二機(jī)身板上分別設(shè)置有連接至少兩個(gè)模塊化機(jī)器人的連接裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述柔性關(guān)節(jié)的數(shù)量為三個(gè)，所述柔性關(guān)節(jié)呈三角形分布。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述控制裝置包括電機(jī)和齒輪，所述電機(jī)的輸出軸上設(shè)置所述齒輪，所述彈性連接件與所述控制裝置連接的一端設(shè)置有與所述齒輪相對(duì)應(yīng)的螺紋。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的模塊化機(jī)器人，其特征在于，所述彈性連接件與所述控制裝置連接的一端的端部設(shè)置有限位裝置。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103659819SQ201410002144
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2014年1月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月2日
【發(fā)明者】鐘穎光, 林天麟 申請(qǐng)人:智慧城市系統(tǒng)服務(wù)（中國(guó)）有限公司