機器人系統(tǒng)和被加工物制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能提高示教效率的機器人系統(tǒng)和被加工物制造方法。機器人系統(tǒng)（1）具有：機器人（5）；被輸入規(guī)定機器人（5）的動作的區(qū)域信息的控制部（6）；以及根據(jù)輸入到控制部（6）中的區(qū)域信息將區(qū)域投影到機器人（5）的周邊物體上的投影部（8）。通過上述結(jié)構(gòu)，在機器人系統(tǒng)（1）中，作業(yè)員能夠視覺辨認規(guī)定機器人（5）的動作的區(qū)域。
【專利說明】機器人系統(tǒng)和被加工物制造方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機器人系統(tǒng)和被加工物制造方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，越來越需要通過機器人使由人進行的作業(yè)自動化。用于規(guī)定機器人的各 種區(qū)域被設(shè)定在機器人控制器中(例如參照專利文獻1)。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004] 專利文獻
[0005] 專利文獻1 :日本專利第4648486號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明所要解決的問題
[0007] 對于具有機器人的機器人系統(tǒng)，希望提高示教效率。
[0008] 對此，本發(fā)明的目的是提供一種能提高示教效率的機器人系統(tǒng)和被加工物制造方 法。
[0009] 用于解決問題的手段
[0010] 本發(fā)明所述的機器人系統(tǒng)具有：機器人；控制部，用于規(guī)定機器人動作的區(qū)域信 息被輸入所述控制部；投影部，其根據(jù)輸入到控制部中的區(qū)域信息將區(qū)域投影到機器人的 周邊物體上。
[0011] 發(fā)明效果
[0012] 根據(jù)本發(fā)明，能提供一種使示教效率提高的機器人系統(tǒng)和被加工物制造方法。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013] 圖1是表不本發(fā)明所述的機器人系統(tǒng)的一個實施方式的概略圖。
[0014] 圖2是表示顯示在設(shè)定部上的畫面的圖。
[0015] 圖3是表示投影到機器人的周邊物體上的區(qū)域的俯視圖。
[0016] 附圖標記說明
[0017] 1…機器人系統(tǒng)，3…設(shè)定部，4…臺架部，5…雙臂機器人，6…機器人控制器(控制 部)，7···示教器(示教裝置)，8···投影儀(投影部)，9···攝像機(拍攝部)，51L···左臂(機器人)， 51R…右臂(機器人)。

【具體實施方式】
[0018] 以下參照附圖詳細說明實施方式。在以下說明中，對同一要素或具有同一功能的 要素標注同一附圖標記而省略重復(fù)說明。
[0019] 如圖1所示，機器人系統(tǒng)1具有機器人單元2和設(shè)定部3。機器人單元2具有臺架 部4、雙臂機器人5、機器人控制器(控制部）6、投影儀(投影部）8和攝像機(拍攝部）9。通 過排列多個上述機器人單元2,能構(gòu)成制造生產(chǎn)線。還有，在排列多個機器人單元2而構(gòu)成 制造生產(chǎn)線時，可以針對各機器人單元2分別設(shè)置設(shè)定部3,也可以多個機器人單元2共用 設(shè)定部3。
[0020] 臺架部4支承雙臂機器人5。臺架部4具有矩形板狀支承板41和安裝在支承板 41下方的四個腿部42。在支承板41上設(shè)有矩形板狀的臺座43,雙臂機器人5設(shè)在臺座43 上。另外，臺座43上與雙臂機器人5分離的位置上，設(shè)有雙臂機器人5進行作業(yè)時使用的 圓柱形作業(yè)臺44。
[0021] 還有，在支承板41上與臺座43分離的位置（圖1中為支承板41的角落位置)設(shè)有 長方體狀的轉(zhuǎn)交部45。通過將工件W放在該轉(zhuǎn)交部45上，可在雙臂機器人5和作業(yè)員之間 進行工件W的轉(zhuǎn)交。還有，在轉(zhuǎn)交部45中，例如可以轉(zhuǎn)交雙臂機器人5進行作業(yè)時使用的 工具T。
[0022] 支承板41上設(shè)有罩46,罩46從側(cè)方和上方罩住雙臂機器人5、臺座43、作業(yè)臺44 和轉(zhuǎn)交部45。罩46由從支承板41的四個邊分別向上延伸的側(cè)板、設(shè)在側(cè)板上部的頂板、以 及支承側(cè)板和頂板的框架F構(gòu)成?？蚣蹻具有從支承板41的四個角分別向上延伸的縱向 的柱、和將縱向的柱的上端部彼此之間連結(jié)的橫向的柱。為了能從外部視覺辨認，罩46的 側(cè)板和頂板例如由透明材料(例如聚碳酸酯等）形成。在罩46的1個側(cè)板的對應(yīng)于轉(zhuǎn)交部 45的一部分上設(shè)有使作業(yè)員的手能伸進罩46內(nèi)的轉(zhuǎn)交口 47。還有，框架F上安裝有顯示 機器人單元2的動作狀況的顯示燈P。
[0023] 雙臂機器人5具有左臂51L和右臂51R。左臂51L和右臂51R能夠相互共同進行 作業(yè)，而且能夠相互獨立地進行作業(yè)。即，左臂51L和右臂51R分別作為機器人發(fā)揮功能。 左臂51L和右臂51R分別具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其前端部具有連接部52。左臂51L和右臂51R 各自通過內(nèi)置于雙臂機器人5中的多個致動器，能進行6個自由度的動作。由此，連接部52 能處于各種位置和姿態(tài)。連接部52上安裝有工具T。還有，左臂51L和右臂51R各自的自 由度僅為一個例子，也可以是5個自由度或7個自由度以上。
[0024] 機器人控制器6除了控制雙臂機器人5的動作以外，還控制投影儀8和攝像機9。 機器人控制器6例如為具有運算裝置、存儲裝置和輸入輸出裝置的計算機。在相對于機器 人控制器6輸入輸出的信息中，例如，具有規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域的信息 (區(qū)域信息)、規(guī)定左臂51L和右臂51R的一系列動作的程序(任務(wù)）等。
[0025] 規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域包含機器人動作區(qū)域、協(xié)調(diào)動作區(qū)域和禁 止進入?yún)^(qū)域。左臂51L和右臂51R能進入機器人動作區(qū)域。機器人動作區(qū)域是協(xié)調(diào)動作區(qū) 域和禁止進入?yún)^(qū)域以外的區(qū)域。
[0026] 許可進入該協(xié)調(diào)動作區(qū)域中的左臂51L、右臂51R或作業(yè)員能進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域 中。協(xié)調(diào)動作區(qū)域例如為作業(yè)臺44的上方區(qū)域和轉(zhuǎn)交部45的上方區(qū)域。還有，協(xié)調(diào)動作 區(qū)域也可細分為左臂51L和右臂51R協(xié)調(diào)動作并且作業(yè)員不能進入的第一協(xié)調(diào)動作區(qū)域、 以及雙臂機器人5和作業(yè)員協(xié)調(diào)動作的第二協(xié)調(diào)動作區(qū)域。例如，作業(yè)臺44的上方的協(xié)調(diào) 動作區(qū)域為第一協(xié)調(diào)動作區(qū)域，被許可進入的左臂51L或右臂51R能進入第一協(xié)調(diào)動作區(qū) 域。轉(zhuǎn)交部45的上方的協(xié)調(diào)動作區(qū)域為第二協(xié)調(diào)動作區(qū)域，被許可進入的左臂51L、右臂 51R或作業(yè)員能進入第二協(xié)調(diào)動作區(qū)域。
[0027] 左臂51L和右臂51R禁止進入禁止進入?yún)^(qū)域中。禁止進入?yún)^(qū)域是為了回避左臂51L 和右臂51R與周邊物體發(fā)生碰撞等而設(shè)定的區(qū)域。禁止進入?yún)^(qū)域例如是存在支承板41、臺 座43、作業(yè)臺44、轉(zhuǎn)交部45和罩46等各周邊物體的區(qū)域、以及罩46外的區(qū)域。還有，為了 提高安全性，禁止進入?yún)^(qū)域也可包含距離周邊物體規(guī)定距離以內(nèi)的區(qū)域。
[0028] 機器人控制器6例如設(shè)在支承板41下方。雙臂機器人5和機器人控制器6通過 配線相連接。還有，雙臂機器人5和機器人控制器6也可以無線連接，機器人控制器6也可 以內(nèi)置于雙臂機器人5中。
[0029] 作業(yè)員可在現(xiàn)場通過示教器(示教裝置)7設(shè)定或修正機器人控制器6內(nèi)的區(qū)域信 息和任務(wù)等(在線示教)。示教器7可通過配線與機器人控制器6連接，也可以通過無線方 式與機器人控制器6連接。
[0030] 投影儀8根據(jù)輸入到機器人控制器6中的區(qū)域信息，將規(guī)定左臂51L和右臂51R的 動作的區(qū)域投影到雙臂機器人5的周邊物體上。投影儀8被朝向下方地固定在罩46的頂 板上，從雙臂機器人5的上方照射光線。作為被投影到區(qū)域的周邊物體，例如為支承板41、 臺座43、作業(yè)臺44、轉(zhuǎn)交部45和罩46等。投影儀8可通過配線與機器人控制器6連接，也 可以通過無線方式與機器人控制器6連接。
[0031] 攝像機9對包含雙臂機器人5和雙臂機器人5的周邊物體的范圍進行拍攝。攝像 機9與投影儀8并排地朝向下方地固定在罩46的頂板上，并從雙臂機器人5的上方進行拍 攝。攝像機9通過配線與機器人控制器6連接，攝像機9拍攝到的圖像經(jīng)由機器人控制器 6發(fā)送給設(shè)定部3。還有，攝像機9也可以通過無線方式與機器人控制器6連接。
[0032] 設(shè)定部3生成設(shè)定于機器人控制器6中的區(qū)域信息和任務(wù)(在線示教)。設(shè)定部3 例如為具有運算裝置、存儲裝置和輸入輸出裝置的計算機。設(shè)定部3具有液晶顯示器等顯 示部31。作為雙臂機器人5和雙臂機器人5的周邊物體的信息，CAD數(shù)據(jù)被輸入設(shè)定部3 中。設(shè)定部3利用CAD數(shù)據(jù)在顯示部31上顯示虛擬空間。還有，也可以雙臂機器人5和雙 臂機器人5的周邊物體的尺寸信息等被輸入設(shè)定部3中，設(shè)定部3自身基于所輸入的信息， 生成雙臂機器人5和雙臂機器人5的周邊物體的CAD數(shù)據(jù)。攝像機9拍攝到的圖像經(jīng)由機 器人控制器6被輸入設(shè)定部3中。
[0033] 設(shè)定部3根據(jù)被輸入的上述信息，生成區(qū)域信息和任務(wù)等。作為區(qū)域信息，設(shè)定部 3例如生成以機器人單元2內(nèi)的規(guī)定的點為基準點的坐標系中的區(qū)域的坐標值(例如X坐標 值、Y坐標值、Z坐標值等各坐標值或者它們的組合)。設(shè)定部3被構(gòu)成為：在作業(yè)員確認顯 示在顯示部31上的信息并且作業(yè)員輸入指示時，根據(jù)所輸入的指示生成區(qū)域信息。還有， 設(shè)定部3也可以被構(gòu)成為根據(jù)所輸入的CAD數(shù)據(jù)自動地生成區(qū)域信息。再有，設(shè)定部3還 可以被構(gòu)成為根據(jù)攝像機9所拍攝到的圖像自動地生成區(qū)域信息。
[0034] 雖然設(shè)定部3經(jīng)由配線與機器人控制器6連接，但是也可以通過無線方式與機器 人控制器6連接，或者還可以不與機器人控制器6連接。當設(shè)定部3不與機器人控制器6連 接時，可以將設(shè)定部3生成的區(qū)域信息存儲在存儲介質(zhì)中，使該存儲介質(zhì)與機器人控制器6 連接，由此能將區(qū)域信息輸入到機器人控制器6中。相反，也可以使用存儲介質(zhì)將攝像機9 拍攝到的圖像輸入到設(shè)定部3中。
[0035] 下面，說明機器人系統(tǒng)1的動作的一個例子。
[0036] 在機器人系統(tǒng)1中，首先將雙臂機器人5和雙臂機器人5的周邊物體的CAD數(shù)據(jù) 輸入設(shè)定部3中。所輸入的CAD數(shù)據(jù)作為虛擬空間被顯示在設(shè)定部3的顯示部31上。作 業(yè)員向設(shè)定部3輸入指示時，設(shè)定部3將指示所示的范圍設(shè)定為規(guī)定左臂51L和右臂51R 的動作的區(qū)域，并生成該區(qū)域的區(qū)域信息。如圖2所示，在顯示部31上生成轉(zhuǎn)交部45的上 方的協(xié)調(diào)動作區(qū)域A的區(qū)域信息。接著，設(shè)定部3生成的區(qū)域信息被輸入到機器人控制器 6〇
[0037] 接下來，如圖3所示，根據(jù)輸入到機器人控制器6中的區(qū)域信息，協(xié)調(diào)動作區(qū)域A 通過投影儀8被實際投影到雙臂機器人5的周邊物體上，而被可視化。此時，設(shè)定部3在虛 擬空間中生成的區(qū)域信息和現(xiàn)場的雙臂機器人5的周邊物體的位置之間存在誤差時，如圖 3所示，協(xié)調(diào)動作區(qū)域A與轉(zhuǎn)交部45不一致。具體地講，有時協(xié)調(diào)動作區(qū)域A投影到轉(zhuǎn)交部 45和支承板41雙方上，從所希望的位置向Y方向偏移。此時，作業(yè)員能在現(xiàn)場進行使用示 教器7修正區(qū)域信息這樣的對策。
[0038] 像上述那樣，在本實施方式的機器人系統(tǒng)1中，由于在現(xiàn)場的作業(yè)員能視覺辨認 規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域，所以能在短時間內(nèi)確認區(qū)域設(shè)定的對錯。
[0039] 在以往的機器人系統(tǒng)中，例如，需要使機器人實際產(chǎn)生動作并根據(jù)機器人的動作 來確認區(qū)域設(shè)定的對錯。因此，不僅要耗費時間進行確認，而且難以確認。
[0040] 相對于此，在本實施方式的機器人系統(tǒng)1中，根據(jù)輸入到機器人控制器6中的區(qū)域 信息，規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域通過投影儀8被投影到雙臂機器人5的周邊 物體上。因此，在現(xiàn)場的作業(yè)員能視覺辨認規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域。作業(yè) 員能一邊確認被視覺化的區(qū)域信息一邊進行示教作業(yè)。因此，能提高示教效率。
[0041] 機器人系統(tǒng)1具有設(shè)定部3,雙臂機器人5的周邊物體的信息被輸入該設(shè)定部3 中，該設(shè)定部3使用所輸入的周邊物體的信息生成區(qū)域信息，設(shè)定部3所生成的區(qū)域信息被 輸入至機器人控制器6。因此，能容易地生成所希望的區(qū)域信息。尤其在排列多個機器人單 元2而構(gòu)成制造生產(chǎn)線的情況下，通過將設(shè)定部3生成的同一區(qū)域信息設(shè)定在多個機器人 單兀2中，能進一步提1?不教效率。
[0042] 作為雙臂機器人5的周邊物體的信息，雙臂機器人5的周邊物體的CAD數(shù)據(jù)被輸 入到設(shè)定部3中。因此，能以周邊物體的CAD數(shù)據(jù)為基準生成區(qū)域信息，能容易地生成區(qū)域 /[目息。因此，能進一步提1?不教效率。
[0043] 機器人系統(tǒng)1具有對由投影儀8投影到雙臂機器人5的周邊物體上的區(qū)域進行拍 攝的攝像機9,作為雙臂機器人5的周邊物體的信息，攝像機9拍攝到的圖像被輸入到設(shè)定 部3中。因此，例如，當在虛擬空間中生成的區(qū)域信息和現(xiàn)場的雙臂機器人5的周邊物體的 位置之間存在誤差時，作業(yè)員能一邊在設(shè)定部3的顯示部31上確認攝像機9拍攝到的圖 像，一邊遠程修正區(qū)域信息。
[0044] 規(guī)定左臂51L和右臂51R的動作的區(qū)域中包含機器人動作區(qū)域、協(xié)調(diào)動作區(qū)域和 禁止進入?yún)^(qū)域，左臂51L和右臂51R能進入機器人動作區(qū)域中，被許可進入該協(xié)調(diào)動作區(qū)域 中的左臂51L、右臂51R或作業(yè)員能進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域，左臂51L和右臂51R禁止進入禁止 進入?yún)^(qū)域中。由于上述區(qū)域?qū)嶋H上無法視覺辨認，因此，通過將上述區(qū)域投影到雙臂機器人 5的周邊物體上進行可視化，能提高示教效率。
[0045] 機器人系統(tǒng)1具有支承雙臂機器人5的臺架部4,并被構(gòu)成為機器人單元2。在排 列多個機器人單元2而構(gòu)成制造生產(chǎn)線時，如上所述，由于在各機器人單元2中能提高示教 效率，所以能縮短整個制造生產(chǎn)線的調(diào)機所需的時間。
[0046] 在利用上述機器人系統(tǒng)1獲得被加工物的被加工物制造方法中，也能獲得同樣的 有益效果。被加工物包含螺栓等部件或汽車等組裝體。
[0047] 以上說明了本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明不限于上述實施方式，在不脫離其主旨 的范圍內(nèi)可對其進行各種變形。
[0048] 例如，上述實施方式中，由設(shè)定部3生成區(qū)域信息，但是也可以利用示教器7設(shè)定 區(qū)域信息，通過示教器7將區(qū)域信息輸入機器人控制器6中，用投影儀8將上述區(qū)域投影到 雙臂機器人5的周邊物體上。
[0049] 在上述實施方式中，投影儀8和攝像機9被連接到機器人控制器6,并經(jīng)由機器人 控制器6與設(shè)定部3進行輸入輸出，但是也可以使投影儀8和攝像機9的一者或兩者不經(jīng) 由機器人控制器6而與設(shè)定部3連接，由設(shè)定部3進行控制。
[0050] 在上述實施方式中，投影儀8和攝像機9被固定在罩46的頂板上，但也可以被固 定在側(cè)板上。當投影儀8被固定在罩46的側(cè)板上時，能從雙臂機器人5的側(cè)方對區(qū)域進行 投影，能確認高度方向（Z方向)上的偏移。另外，投影儀8和攝像機9還可以被固定在機器 人單元2之外?？傊?，將投影儀8固定在能將區(qū)域投影到雙臂機器人5的周邊物體上的位 置即可，將攝像機9固定在能對包含雙臂機器人5和雙臂機器人5的周邊物體的范圍進行 拍攝的位置即可。還有，投影儀8和攝像機9也可以分別設(shè)置多個。
[0051] 在上述實施方式中，在對機器人系統(tǒng)1進行示教時，區(qū)域被投影，但是也可以在機 器人系統(tǒng)1示教再現(xiàn)時（工作時）對區(qū)域進行投影。另外，還可以根據(jù)情況改變對區(qū)域的投 影的狀態(tài)。
[0052] 具體地講，可以在機器人系統(tǒng)1示教再現(xiàn)時，例如，在投影儀8用綠色光將協(xié)調(diào)動 作區(qū)域A投影到轉(zhuǎn)交部45的情況下，設(shè)為允許作業(yè)員進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域的期間，在投影儀 8用紅色光將協(xié)調(diào)動作區(qū)域A投影到轉(zhuǎn)交部45的情況下，設(shè)為允許左臂51L或右臂51R進 入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域的期間。另外，還可以在投影儀8對協(xié)調(diào)動作區(qū)域A連續(xù)進行投影(亮燈） 的情況下，設(shè)為允許作業(yè)員進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域的期間，在投影儀8對協(xié)調(diào)動作區(qū)域A斷續(xù)地 進行投影（閃光）的情況下，設(shè)為允許左臂51L或右臂51R進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域的期間。上述 情況下，能容易地識別是否允許作業(yè)員進入?yún)f(xié)調(diào)動作區(qū)域，能夠提高安全性。
[0053] 在上述實施方式中，對協(xié)調(diào)動作區(qū)域A進行投影，但也可以對機器人動作區(qū)域或 禁止進入?yún)^(qū)域進行投影。另外，還可對協(xié)調(diào)動作區(qū)域、機器人動作區(qū)域和禁止進入?yún)^(qū)域中的 任意兩個以上區(qū)域同時進行投影。在對兩個以上的區(qū)域同時進行投影的情況下，用不同顏 色投影各區(qū)域，由此能使作業(yè)員容易地判別各區(qū)域。
[0054] 在上述實施方式中，對雙臂機器人5進行控制的機器人控制器6兼具投影儀8的 控制部的作用，但是也可以另外設(shè)置投影儀8的控制部而不兼用機器人控制器6。在上述實 施方式中，區(qū)域被投影到雙臂機器人5的周邊物體上，但是也可以根據(jù)需要投影到雙臂機 器人5自身上。
[0055] 在上述實施方式中，在臺架部4上設(shè)有罩46,但也可以不設(shè)置罩。在上述實施方式 中，機器人是雙臂機器人5的左臂51L和右臂51R，但也可以是具有一個臂的機器人。各要 素的結(jié)構(gòu)、個數(shù)和材質(zhì)等不限于上述實施方式中的結(jié)構(gòu)、個數(shù)和材質(zhì)，能適當?shù)剡M行改變。
【權(quán)利要求】
1. 一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有： 機器人； 控制部，規(guī)定所述機器人的動作的區(qū)域的區(qū)域信息被輸入所述控制部； 投影部，根據(jù)輸入到所述控制部中的所述區(qū)域信息，將所述區(qū)域投影到所述機器人的 周邊物體上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 具有設(shè)定部，所述周邊物體的信息被輸入所述設(shè)定部，所述設(shè)定部使用所輸入的所述 周邊物體的信息生成所述區(qū)域信息， 所述設(shè)定部所生成的所述區(qū)域信息被輸入所述控制部。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 作為所述周邊物體的信息，所述周邊物體的CAD數(shù)據(jù)被輸入所述設(shè)定部中。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 具有對由所述投影部投影到所述周邊物體上的所述區(qū)域進行拍攝的拍攝部， 作為所述周邊物體的信息，所述拍攝部拍攝到的圖像被輸入所述設(shè)定部中。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1?3的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 通過連接到所述控制部的示教裝置，將所述區(qū)域信息輸入所述控制部中。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1?3的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述區(qū)域包含機器人動作區(qū)域、協(xié)調(diào)動作區(qū)域和禁止進入?yún)^(qū)域中的至少一個， 所述機器人能夠進入所述機器人動作區(qū)域中， 被許可進入該協(xié)調(diào)動作區(qū)域中的所述機器人或作業(yè)員能夠進入所述協(xié)調(diào)動作區(qū)域中， 所述機器人禁止進入所述禁止進入?yún)^(qū)域中。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1?3的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 具有支承所述機器人的臺架部， 所述機器人系統(tǒng)被構(gòu)成為機器人單元。
8. -種被加工物制造方法，其特征在于， 利用由權(quán)利要求1?7的任一項所述的機器人系統(tǒng)獲得被加工物。
【文檔編號】B25J9/16GK104057448SQ201410064798
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年2月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月19日
【發(fā)明者】旭岳史, 澤田有希子 申請人:株式會社安川電機