機(jī)器人控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制裝置，其在連接了有線示教器的現(xiàn)有設(shè)備上追加了無線示教器的情況下，可以共同使用有線示教器和無線示教器。主CPU（10）在以有線示教器被連接在開關(guān)集線器（20）上的狀態(tài)從無線示教器（100B）接收到通信連接要求時(shí)，許可與無線示教器（100B）的通信并將與有線示教器（100A）的通信設(shè)為無效。在沒有確立與無線示教器（100B）的無線通信的期間，主CPU（10）許可有線示教器（100A）和主CPU（10）的通信。
【專利說明】機(jī)器人控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以前，根據(jù)專利文獻(xiàn)1-4提出了一種，在示教器(以下，稱為TP)和機(jī)器人控制裝置之間進(jìn)行無線通信的系統(tǒng)。
[0003]在專利文獻(xiàn)I以及專利文獻(xiàn)2中，在TP內(nèi)部設(shè)置有無線通信部和有線通信部。在該情況下，將電纜連接到無線TP，從而使無線TP轉(zhuǎn)換為有線TP。在專利文獻(xiàn)3中，將被安裝在作業(yè)者的腰上的無線裝置連接在有線TP上，可以將有線TP作為無線TP來使用。在專利文獻(xiàn)4中，在TP內(nèi)部設(shè)置有無線通信部和有線通信部。在該情況下，將TP置于機(jī)器人控制裝置的專用放置臺(tái)上，而使TP的連接端子和控制器的連接端子電氣連接，從而使無線TP被轉(zhuǎn)換為有線TP。
[0004]例如，作為無線TP的使用方法可以舉出在連接有有線TP的現(xiàn)有的設(shè)備上追加無線TP來使用。由于無線TP不需要電纜的布線，所以在易于作業(yè)或易于攜帶的點(diǎn)、和I臺(tái)無線TP可以在多臺(tái)機(jī)器人控制裝置上使用的點(diǎn)上優(yōu)于有線TP。但是，被連接到現(xiàn)有設(shè)備上的有線TP替換為無線TP是不可取的。這是因?yàn)?，只要留下有線TP，可以應(yīng)付無線通信環(huán)境不太好的情況、或由于無線TP充電不足而不可以立即使用的情況。
[0005]但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，對在連接了有線TP現(xiàn)有的設(shè)備上追加無線TP而共同使用有線TP和無線TP的情況的功能方面和安全方面沒有進(jìn)行考慮。在專利文獻(xiàn)1-4中，通過在有線TP上追加無線通信部、或另外準(zhǔn)備無線裝置，從而共同使用有線TP和無線TP。在這些情況下，有線TP和無線TP的轉(zhuǎn)換通過向TP的電纜的裝卸、或TP及控制器的2個(gè)端子之間的接近或離開來進(jìn)行。但是，在這些情況下會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)榇钶d于TP上的部件而使TP的重量增加、或除了 TP還需要準(zhǔn)備無線裝置的問題。并且，在這些情況下，由于TP和無線裝置的成本上升，所以商品化是不現(xiàn)實(shí)的。
[0006]為了同時(shí)對多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行示教，對于I臺(tái)機(jī)器人需要I臺(tái)無線TP。在該情況下，將I臺(tái)無線TP與多臺(tái)機(jī)器人對應(yīng)是可以通過通信的轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)，但是同時(shí)操作多臺(tái)機(jī)器人是非常困難的。所以，優(yōu)選地，使用被分別設(shè)置在多臺(tái)機(jī)器人上的現(xiàn)有的有線TP。
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)I日本特開2008-93743號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2日本特開2006-341356號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)3日本特開2011-194504號(hào)公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)4日本特開2006-321014號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明的目的為，提供一種機(jī)器人控制裝置，其在連接了有線TP的現(xiàn)有的設(shè)備上追加了無線TP的情況下，可以共同使用有線TP和無線TP。[0013]為了達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第I方式，提供一種機(jī)器人控制裝置。機(jī)器人控制裝置具備:控制機(jī)器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述控制部在以有線示教器被連接在所述中繼部的狀態(tài)從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在與所述無線示教器的通信沒有被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信。
[0014]為了達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第2方式，提供一種機(jī)器人控制裝置。機(jī)器人控制裝置具備:控制機(jī)器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信；以及中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器，所述中繼部在從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可所述無線示教器和所述控制部的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在與所述無線示教器的通信沒有被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制的通信。
[0015]為了達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第3方式，提供一種機(jī)器人控制裝置。機(jī)器人控制裝置具備:控制機(jī)器人的控制部；無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信；接口部，其連接所述無線通信部和所述控制部；以及中繼部，其在有線示教器和所述控制部之間進(jìn)行中繼，所述控制部在以有線示教器已被連接在所述中繼部的狀態(tài)從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在沒有確立與所述無線示教器的通信期間，許可與所述有線示教器的通信。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，可以在連接了現(xiàn)有的有線TP的現(xiàn)有的設(shè)備上追加了無線TP的情況下，共同使用有線TP和無線TP。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1 (a)是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的概要構(gòu)成的框圖。
[0018]圖1 (b)是表示有線示教器的概要構(gòu)成的框圖。
[0019]圖1 (c)是表示無線示教器的概要構(gòu)成的框圖。
[0020]圖2是接收單元的框圖。
[0021]圖3是連接了有線TP和無線TP的接收單元的框圖。
[0022]圖4是僅連接了無線TP的接收單元的框圖。
[0023]圖5是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的概要構(gòu)成的框圖。
[0024]圖6是第2實(shí)施方式的接收單元的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025](第I實(shí)施方式)
[0026]以下，參照圖1 (a)-圖4對本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置的第I實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0027]如圖1(a)所示，機(jī)器人控制裝置RC具備:控制機(jī)器人R的主CPU(中央處理器)10 ；開關(guān)集線器20 ;接收單元30 ；以及被連接到接收單元30上的順序控制單元40。主CPUlO相當(dāng)于控制部。
[0028]開關(guān)集線器20對來自有線示教器(以下，將示教器稱為TP)100A及無線TP100B的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行中繼，并將其分別傳送至主CPUlO和接收單元30。開關(guān)集線器20相當(dāng)于中繼部，接收單元30相當(dāng)于接收部。有線TP100A和無線TP100B相當(dāng)于可移動(dòng)式示教操作裝置，順序控制單元40相當(dāng)于斷路控制部。主CPUlO計(jì)算被設(shè)置在機(jī)器人R的各個(gè)關(guān)節(jié)上的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電流指令。主CPUlO將電流指令輸出至伺服放大器，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。
[0029]開關(guān)集線器20具有用于LAN連接的接口 21_24。作為LAN連接，可以列舉例如以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))的連接，但并不僅限于此。在接口 21上可以裝卸無線接入點(diǎn)50的通信線LI。有線TP100A通過通信線L2而被連接到接口 22上。通信線L2可裝卸于接口。接口 23和接口 24被分別連接在主CPUlO和接收單元30上。無線接入點(diǎn)50在與無線TP100B之間，使用已知的通信協(xié)議來進(jìn)行無線通信。無線接入點(diǎn)50相當(dāng)于無線通信部。
[0030]如圖2所示，接收單元30具備:一對CPU31，32 ;由CPU31進(jìn)行操作的繼電器RYl，RY3 ；由CPU32進(jìn)行操作的繼電器RY2，RY4 ;使能信號(hào)輸出電路33，34 ；以及緊急停止輸出電路35，36。在接收單元30上設(shè)置有連接端子部37。來自無線TP100B的安全信號(hào)(B卩、緊急停止信號(hào)及使能信號(hào))通過連接端子部37而從開關(guān)集線器20輸入至CPU31，32。
[0031]如圖3所示，在接收單元30上設(shè)置有連接端子部38，該連接端子部38具備連接端子T21-T28。來自有線TP100A的使能信號(hào)通過連接端子T21-T24而被輸入至CPU31，32。CPU3L32不受到其他CPU的輸入信號(hào)的有無的影響，基于上述信號(hào)的輸入而個(gè)別操作繼電器 RY1-RY4。
[0032]使能輸出電路33，34為被雙重化的安全電路。使能輸出電路33為將由a觸點(diǎn)(常開觸點(diǎn))形成的繼電器觸點(diǎn)SI，S2串聯(lián)連接的電路。在接收單元30上設(shè)置有連接端子部39，該連接端子部39具備連接端子T1-T8。使能輸出電路33被連接在連接端子T1，T2上。連接端子Tl，Τ2被分別電氣連接在順序控制單元40的連接端子Tll，Τ12上。
[0033]使能輸出電路34為將由a觸點(diǎn)(常開觸點(diǎn))形成的繼電器觸點(diǎn)S3，S4串聯(lián)連接的電路。使能輸出電路34被連接在連接端子T3，T4上。連接端子T3，T4被分別電氣連接在順序控制單元40的連接端子Τ13，Τ14上。當(dāng)繼電器RYl動(dòng)作(勵(lì)磁)時(shí)，繼電器觸點(diǎn)SI，S3為閉合。當(dāng)繼電器RY2動(dòng)作(勵(lì)磁)時(shí)，繼電器觸點(diǎn)S2，S4為閉合。緊急停止輸出電路35，36為被雙重化的安全電路。
[0034]緊急停止輸出電路35由使連接端子部39的連接端子Τ5和連接端子部38的連接端子Τ25之間短路的連接電路、和繼電器觸點(diǎn)S5，S6的串聯(lián)電路形成。繼電器觸點(diǎn)S5，S6的串聯(lián)電路的各端被分別連接在連接端子部38的連接端子Τ26、和連接端子部39的連接端子Τ6上。連接端子Τ5，Τ6被分別電氣連接在順序控制器40的連接端子Τ15，Τ16上。
[0035]緊急停止輸出電路36由使連接端子部39的連接端子Τ7和連接端子部38的連接端子Τ27之間短路的連接電路、和繼電器觸點(diǎn)S7，S8的串聯(lián)電路形成。繼電器觸點(diǎn)S7，S8的串聯(lián)電路的各端被分別連接在連接端子部38的連接端子Τ28、和連接端子部39的連接端子Τ8上。連接端子Τ7，Τ8被分別電氣連接在順序控制器40的連接端子Τ17，Τ18上。
[0036]繼電器觸點(diǎn)S5，S7由b觸點(diǎn)(常閉觸點(diǎn))構(gòu)成。當(dāng)繼電器RY3動(dòng)作(勵(lì)磁)時(shí)，繼電器觸點(diǎn)S5，S7為斷開。繼電器觸點(diǎn)S6，S8由b觸點(diǎn)(常閉觸點(diǎn))構(gòu)成。當(dāng)繼電器RY4動(dòng)作(勵(lì)磁)時(shí)，繼電器觸點(diǎn)S6，S8為斷開。
[0037]在使能輸出電路33，34中，從所有的繼電器觸點(diǎn)S1-S4閉合的狀態(tài)變?yōu)橹辽買個(gè)繼電器觸點(diǎn)斷開時(shí)，基于使能信號(hào)的斷開信號(hào)從繼電器觸點(diǎn)斷開的使能輸出電路33，34輸入至順序控制單元40。由此，順序控制單元40通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。即、斷開向?yàn)闄C(jī)器人R的驅(qū)動(dòng)源的伺服放大器的電力供給。
[0038]在連接端子T25，T26之間、以及連接端子T27，T28之間中的至少任意一方從短路狀態(tài)變?yōu)榉嵌搪窢顟B(tài)時(shí)，順序控制單元40通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。緊急停止輸出電路35，36的繼電器觸點(diǎn)S5-S8中的至少I個(gè)繼電器觸點(diǎn)在從閉合狀態(tài)斷開時(shí)，順序控制單元40通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。
[0039]連接端子部38的連接端子T21-T24被分別電氣連接在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子部42的連接端子T31-T34上。連接端子部38的連接端子T25-T28被分別電氣連接在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子部42的連接端子T35-T38上。
[0040]如圖1 (b)所示，有線TP100A具備=CPU (中央處理器)110 ；ROMl20 ;鍵盤130 ;顯示裝置140 ;以及有線LANI/F (接口)150等的各部。各部通過總線190被相互連接。有線LANI/F150通過通信線L2而被連接在開關(guān)集線器20的接口 22上。
[0041]根據(jù)鍵盤130操作而被生成的按鍵信息、和顯示裝置140的畫面信息等的各種數(shù)據(jù)可以通過通信線L2及開關(guān)集線器20在有線TP100A和主CPUlO之間進(jìn)行通信。
[0042]如圖3所示，有線TP100A具備使能開關(guān)170。當(dāng)使能開關(guān)170被閉合操作時(shí)，被分別設(shè)置在一對電路Cl，C2上的常開觸點(diǎn)Sll，S12就閉合。當(dāng)使能開關(guān)170被斷開操作時(shí)，常開觸點(diǎn)S11，S12就斷開。在使用有線TP100A時(shí)，電路C1，C2通過信號(hào)線L3以及插頭而被連接在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子T31-T34上。在信號(hào)線L3已被連接在連接端子T31-T34上的狀態(tài)，且在常開觸點(diǎn)Sll，S12從閉合狀態(tài)斷開時(shí)，使能信號(hào)從電路C1，C2輸入至機(jī)器人控制裝置RC。
[0043]有線TP100A具備緊急停止開關(guān)180。當(dāng)緊急停止開關(guān)180被斷開操作時(shí)，被分別設(shè)置在一對電路C3，C4上的常閉觸點(diǎn)S13，S14就斷開。電路C3，C4通過信號(hào)線L3及插頭而被連接在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子T35-T38上。在電路C3，C4被連接在機(jī)器人控制裝置RC上的狀態(tài)下，在緊急停止開關(guān)180被斷開操作使得常閉觸點(diǎn)S13，S14斷開時(shí)，緊急停止信號(hào)從電路C3，C4輸出至機(jī)器人控制裝置RC。
[0044]如圖1 (c)所示，無線TP100B具備無線LANI/F160代替有線TP100A的有線LANI/F150。在無線TP100B中，與有線TP100A同樣、或相當(dāng)?shù)臉?gòu)成上加上與有線TP100A的構(gòu)成相同的符號(hào)。如圖1 (a)所示，根據(jù)鍵盤130操作而被生成的按鍵信息、和顯示裝置140的畫面信息等的各種數(shù)據(jù)通過無線接入點(diǎn)50、通信線L1、以及開關(guān)集線器20而可以在無線TP100B和主CPUlO之間進(jìn)行通信。
[0045]雖未予圖示，但無線TP100B具備相當(dāng)于電路C1-C4、常開觸點(diǎn)Sll，S12、以及常閉觸點(diǎn)S13，S14的構(gòu)成。對這些的構(gòu)成也加上相同的符號(hào)，而在以后的說明中使用。
[0046]在無線TP100B中，當(dāng)使能開關(guān)170被閉合操作而使常開觸點(diǎn)Sll，S12閉合時(shí)，從無線LANI/F160以無線輸出使能信號(hào)。當(dāng)無線TP100B的緊急停止開關(guān)180被斷開操作而使常閉觸點(diǎn)S13，S14斷開時(shí)，從無線LANI/F160以無線輸出緊急停止信號(hào)。
[0047]以下，對上述的機(jī)器人控制裝置RC的作用進(jìn)行說明。
[0048](A.有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC，且沒有確立機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0049]如圖3所示，信號(hào)線L3被連接在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子部42上。所以，有線TP100A的電路Cl，C2, C3, C4被分別連接在連接端子部38的連接端子T21-T28上。如圖1 (a)以及圖1 (b)所示，有線TPlOOA的有線LANI/F150通過通信線L2而被連接在開關(guān)集線器20的接口 22上。在該狀態(tài)下，按鍵信息和畫面信息等通過通信線L2而從有線TP100A發(fā)送至主CPU10。
[0050]在該情況下，在接收單元30中，使能輸出電路33，34的常開觸點(diǎn)S1-S4通過由CPU3L32的控制產(chǎn)生的的繼電器RY1，RY2的勵(lì)磁而閉合。
[0051]在該狀態(tài)下，當(dāng)使能信號(hào)從有線TP100A的電路Cl，C2輸入至接收單元30時(shí)，CPU31，32就基于使能信號(hào)而使繼電器RY1，RY2去磁并斷開常開觸點(diǎn)S1-S4。由于電路Cl, C2、CPU3L32等被雙重化，所以只要從任意I個(gè)電路輸入使能信號(hào)即可。其結(jié)果，基于使能信號(hào)的斷開信號(hào)從使能輸出電路33，34輸入至順序控制單元40。順序控制單元40基于斷開信號(hào)并通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。
[0052]由于有線TP100A的緊急停止開關(guān)180被操作時(shí)常閉觸點(diǎn)S13，S14被斷開，所以連接端子T25，T26之間或連接端子T27，T28之間從短路狀態(tài)變?yōu)榉嵌搪窢顟B(tài)。其結(jié)果，緊急停止信號(hào)通過緊急停止輸出電路35，36而從有線TP100A輸入至順序控制單元40。由于電路C3，C4、緊急停止輸出電路35，36等被雙重化，所以緊急停止信號(hào)只要從任意I個(gè)電路輸入至順序控制單元40即可。順序控制單元40基于緊急停止信號(hào)并通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。
[0053](B.有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上，且確立了機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0054]在有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上的狀態(tài)下，機(jī)器人控制裝置RC可能有通過無線接入點(diǎn)50和開關(guān)集線器20而從無線TP100B接收通信連接要求的情況。在該情況下，主CPUlO向有線TP100A通知“有來自無線TP100B的通信連接要求，而將今后來自有線TP100A的操作設(shè)為無效，結(jié)束與有線TP100A的通信”。之后，主CPUlO結(jié)束與有線TP100A的通信，并確立與無線TP100B的通信。有線TP100A將從機(jī)器人控制裝置RC接收到內(nèi)容顯示在顯示裝置140上，從而通知給把持有有線TP100A的作業(yè)者。
[0055]在確立了與無線TP100B的通信的狀態(tài)，且在無線TP100B的使能開關(guān)170被操作時(shí)，常開觸點(diǎn)S11，S12就閉合。所以，使能信號(hào)通過無線接入點(diǎn)50和連接端子部37而被輸入至接收單元30的CPU31，32。在該情況下，由于電路Cl，C2、CPU31，32等被雙重化，所以使能信號(hào)只要從任意I個(gè)電路輸入即可。
[0056]CPU3L32基于使能信號(hào)而使繼電器RYl，RY2去磁，并斷開常開觸點(diǎn)S1-S4。其結(jié)果，基于使能信號(hào)的斷開信號(hào)從使能輸出電路33，34輸入至順序控制單元40?；跀嚅_信號(hào)，順序控制單元40通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。
[0057]在該情況下，雖然有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上，但是有線TP100A和無線TP100B的通信會(huì)被斷開。所以，即使使能信號(hào)通過信號(hào)線L3而從有線TP100A輸入至CPU31，32，CPU31，32也不會(huì)響應(yīng)來自信號(hào)線L3的使能信號(hào)，而只響應(yīng)來自無線TP100B的使能信號(hào)。
[0058]即、在沒有確立有線TP100A和主CPUlO之間的通信的情況下，即使對有線TP100A進(jìn)行操作，也不能控制機(jī)器人R。另一方面，在確立了無線TP100B和主CPUlO之間的通信的情況下，只要操作無線TP100B就可以控制機(jī)器人。所以，與來自無線TP100B的使能信號(hào)相對應(yīng)的信號(hào)排他性地輸出至使能輸出電路33，34。[0059]當(dāng)無線TP100B的緊急停止開關(guān)180被操作時(shí)，就斷開常閉觸點(diǎn)S13，S14。所以，緊急停止信號(hào)通過無線接入點(diǎn)50及連接端子部37而被輸入至接收單元30的CPU31，32。然后，CPU31，32操作(勵(lì)磁)繼電器RY3，RY4，從而斷開繼電器觸點(diǎn)S5-S8。其結(jié)果，緊急停止輸出電路35，36將緊急停止信號(hào)輸出至順序控制單元40。順序控制單元40基于緊急停止信號(hào)并通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。由于無線TP100B的電路C3，C4、CPU31，32、以及緊急停止輸出電路35，36等被雙重化，所以緊急停止信號(hào)只要從任意一個(gè)電路輸入至順序控制單元40即可。
[0060](C.有線TP100A沒有被連接在機(jī)器人控制裝置RC上，且確立了機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0061]如圖4所示，只要在機(jī)器人控制裝置RC的連接端子部42上安裝短路插頭60，連接端子T35，36之間、和連接端子T37，38之間就會(huì)短路。這樣的狀態(tài)與有線TP100A被連接而緊急停止開關(guān)180沒有被斷開操作的、在圖3中示出的短路狀態(tài)相同。
[0062]在該情況下，與有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上的狀態(tài)同樣地，只要從無線TP100B向機(jī)器人控制裝置RC要求通信連接即可。在該情況下，由于在確立通信后從無線TP100B接收到使能信號(hào)和緊急停止信號(hào)的情況與有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上的情況相同，所以省略其說明。
[0063]因此，根據(jù)第I實(shí)施方式可以獲得以下效果。
[0064](I)機(jī)器人控制裝置RC具備:控制機(jī)器人R的主CPUlO ;無線接入點(diǎn)50，其在主CPUlO和無線TP100B之間進(jìn)行無線通信；以及開關(guān)集線器20，其有線連接無線接入點(diǎn)50及有線TP100A。主CPUlO在以有線TP100A被連接在開關(guān)集線器20上的狀態(tài)從無線TP100B接收到通信連接要求時(shí)，許可與無線TP100B的通信，而將與有線TP100A的通信設(shè)為無效。主CPUlO在沒有連接與無線TP的通信的期間許可與有線TP100A的通信。
[0065]這樣，在連接了有線TP100A的現(xiàn)有的設(shè)備上追加新的無線TP100B的情況下，可以共同使用有線TP100A和無線TP100B。例如，在無線通信環(huán)境良好的情況下，可以用無線TP100B進(jìn)行示教作業(yè)，而在無線通信環(huán)境不好的情況下，可以用有線TP100A來進(jìn)行示教作業(yè)。
[0066]由于無線TP100B在很多情況下使用二次電池，所以需要對二次電池進(jìn)行充電的充電裝置。根據(jù)以前的構(gòu)成，在無線TP100B充電中不能進(jìn)行示教作業(yè)。在這樣的情況下，只要一邊對無線TP100B進(jìn)行充電一邊使用有線TP100A來進(jìn)行機(jī)器人的示教作業(yè)即可。
[0067](2)主CPUlO在有線TP100A正在使用時(shí)從無線TP100B接收到通信連接要求的情況下，向有線TP100A通知“將來自有線TP100A的操作設(shè)為無效”。在該情況下，有線TP100A的使用者可以通過來自無線TP100B的通信連接要求來得知有線TP的操作變?yōu)闊o效。
[0068](3)機(jī)器人控制裝置RC具備順序控制單元40，該順序控制單元40斷開機(jī)器人R的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。機(jī)器人控制裝置RC通過開關(guān)集線器20來接收來自無線TP100B的緊急停止信號(hào)。機(jī)器人控制裝置RC具備接收單元30，該接收單元30不通過開關(guān)集線器20而接收來自有線TP100A的緊急停止信號(hào)。若來自無線TP100B的緊急停止信號(hào)、和來自有線TP100A的緊急停止信號(hào)中的任意一方被輸入至接收單元30，接收單元30就將表示緊急停止信號(hào)已被輸入的信號(hào)輸出至順序控制單元40。順序控制單元40基于該信號(hào)來斷開機(jī)器人R的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。其結(jié)果，在確立了無線TP或有線TP或者是無線TP或有線TP雙方、和機(jī)器人控制裝置RC之間的通信的情況下，從無線TP和有線TP中的任意一方輸入緊急停止信號(hào)，從而可以斷開機(jī)器人R的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。即、由于即使在操作了有線TP和無線TP中的任意的緊急停止開關(guān)的情況下，機(jī)器人也會(huì)被緊急停止，所以可以進(jìn)一步提高安全性。
[0069](4)順序控制單元40通過開關(guān)集線器20來接收來自無線TP100B的使能信號(hào)。接收單元30不通過開關(guān)集線器20來接收來自有線TP100A的使能信號(hào)。接收單元30在接收到來自無線TP100B的使能信號(hào)時(shí)，不管有無與有線TP100A的連接而將與來自無線TP100B的使能信號(hào)相對應(yīng)的信號(hào)排他性地輸出至順序控制單元40。在機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B的無線通信沒有確立，并且只有有線TP100A被連接在機(jī)器人控制裝置RC上的情況下，接收單元30將與來自有線TP100A的使能信號(hào)相對應(yīng)的信號(hào)輸出至順序控制裝置40。順序控制裝置40基于與來自無線TP100B的使能信號(hào)、和來自有線TP100A的使能信號(hào)中的任意一方相對應(yīng)的信號(hào)來斷開機(jī)器人R的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
[0070]即、在沒有確立有線TP100A和主CPUlO之間的通信，且不能通過有線TP100A的操作來控制機(jī)器人R的情況下，機(jī)器人R不對來自有線TP100A的使能信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。另外，在確立了無線TP100B和主CPUlO之間的通信的情況下，可以根據(jù)與來自無線TP100B的使能信號(hào)相對應(yīng)的信號(hào)來控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
[0071](第2實(shí)施方式)
[0072]以下，參照圖5以及圖6對本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。對于第2實(shí)施方式的與第I實(shí)施方式相同的部分將省略其詳細(xì)說明。
[0073]如圖5所示，機(jī)器人控制裝置RC代替第I實(shí)施方式的開關(guān)集線器20而具備作為接口部的接口 20A。接口 20A具備端口 21，23，24。在端口 21上通過通信線LI而連接有無線接入點(diǎn)50。在端口 23上連接有主CPUlO。在端口 24上連接有接收單元30的連接端子部37。端口 21分別與端口 23，24電氣連接。無線接入點(diǎn)50可以通過端口 21，23，24分別與主CPUlO及接收單元30進(jìn)行通信。在第2實(shí)施方式中，省略了第I實(shí)施方式的端口 22。
[0074]在機(jī)器人控制裝置RC上設(shè)置有連接端子部41。有線TP100A的通信線L2通過連接端子部41而被連接在主CPUlO上。有線TP100A的信號(hào)線L3通過連接端子部42而被連接在順序控制單元40上。將有線TP100A的信號(hào)線L3和通信線L2分別連接至順序控制單元40和主CPUlO上的構(gòu)成，與連接了線TP和機(jī)器人控制裝置的以往的構(gòu)成相同。連接端子部42相當(dāng)于中繼部。
[0075]如圖6所示，第2實(shí)施方式在省略了在圖2中示出的接收單元30的連接端子部38的這點(diǎn)上，也與第I實(shí)施方式不同。第2實(shí)施方式在緊急停止輸出電路35的繼電器觸點(diǎn)S5和緊急停止輸出電路36的繼電器觸點(diǎn)S7分別與在圖3中示出的連接端子部39的連接端子T5和連接端子T7短路而連接的這點(diǎn)上，也與第I實(shí)施方式不同。
[0076]以下，對上述機(jī)器人控制裝置RC的作用進(jìn)行說明。
[0077](A.有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上，且沒有確立機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0078]如圖5所示，有線TP100A通過信號(hào)線L3和連接端子部42而被連接在順序控制單元40上，并通過通信線L2而被連接在主CPUlO上。所以，按鍵信息和畫面信息等通過通信線L2而從有線TP100A發(fā)送至主CPUlO。[0079]因此，在圖3中示出的有線TP100A的使能開關(guān)170被斷開操作的情況下，順序控制單元40通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。即使在圖3中示出的有線TP100A的緊急停止開關(guān)180被操作的情況下，順序控制單元40也通過斷路器來斷開向伺服放大器的電力供給。
[0080](B.有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上，且確立了機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0081]在以有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上的狀態(tài)下，主CPUlO可能有通過無線接入點(diǎn)50和接口 20A而從無線TP100B接收通信連接要求的情況。在該情況下，主CPUlO對有線TP100A通知“有來自無線TP100B的通信連接要求，而將今后來自有線TP100A的操作設(shè)為無效，結(jié)束與有線TP100A的通信”。之后，主CPUlO結(jié)束與有線TP100A的通信，并確立與無線TP100B的通信。有線TP100A將從機(jī)器人控制裝置RC接收到的內(nèi)容顯示在顯示裝置140上，從而通知把持有有線TP100A的作業(yè)者。
[0082]在以與無線TP100B的通信已被連接的狀態(tài)操作了無線TP100B的使能開關(guān)和緊急停止開關(guān)的情況下，可以獲得與第I實(shí)施方式相同的效果。在該情況下，雖然有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上，但是有線TP100A和主CPUlO的通信被斷開。所以，主CPUlO將表示與有線TP100A的通信為無效的信號(hào)發(fā)送至順序控制裝置40。順序控制單元40基于該信號(hào)而不響應(yīng)來自有線TP100A的使能信號(hào)或緊急停止信號(hào)，而只響應(yīng)來無線TP100B的使能信號(hào)或緊急停止信號(hào)。順序控制單元40進(jìn)行如上述的排他性處理的理由與第I實(shí)施方式相同。
[0083](C.有線TP100A沒有被連接在機(jī)器人控制裝置RC上，且確立了機(jī)器人控制裝置RC和無線TP100B之間的通信的狀態(tài))
[0084]在該情況下，與有線TP100A被電纜連接在機(jī)器人控制裝置RC上的狀態(tài)同樣地，只要從無線TP100B向機(jī)器人控制裝置RC要求通信連接即可。在該情況下，由于在確立通信后從無線TP100B接收到使能信號(hào)及緊急停止信號(hào)情況與上述B.相同，所以省略其說明。
[0085]因此，根據(jù)第2實(shí)施方式可以獲得以下效果。
[0086](I)機(jī)器人控制裝置RC具備:主CPUlO ;無線連接接入點(diǎn)50 ;以及連接主CPU之間的接口 20A。機(jī)器人控制裝置RC具備作為在有線TP100A和主CPUlO之間進(jìn)行中繼的中繼部的連接端子部42。主CPUlO在以有線TP100A被連接在連接端子部42上的狀態(tài)從無線TP100B接收到通信連接要求時(shí)，許可與無線TP100B之間的通信，并將與有線TP100A的通信設(shè)為無效。主CPUlO在與無線TP100B的通信沒有被接通的期間，許可與有線TP100A的通信。因此，根據(jù)第2實(shí)施方式也可以獲得與第I實(shí)施方式的(I)相同的效果。
[0087]另外，也可以將上述各個(gè)實(shí)施方式變更為以下方式。
[0088]在第I實(shí)施方式中，主CPUlO在從無線TP100B接收到通信連接要求時(shí)將與有線TP100A的通信設(shè)為無效，但也可以采用開關(guān)集線器20進(jìn)行該處理的構(gòu)成。即、主CPUlO在從無線TP100B接收到通信連接要求時(shí)許可與無線TP100B的通信，并將與有線TP100A的通信設(shè)為無效，并在沒有接收到通信連接要求時(shí)許可有線TP100A和主CPUlO的通信。
[0089]在各個(gè)實(shí)施方式中，也可以解除各個(gè)電路的雙重化。也可以將各個(gè)電路設(shè)為更多于雙重化的多重化。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 具備:控制機(jī)器人的控制部； 無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信；以及 中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器， 所述控制部在有線示教器已被連接到所述中繼部的狀態(tài)下從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在與所述無線示教器的通信未被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信
2.根據(jù)權(quán)利要 求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 所述控制部在所述有線示教器正在使用時(shí)從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，將來自所述有線示教器的操作設(shè)為無效。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 具備:斷路控制部，其斷開機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給；以及 接收部，其被連接在所述斷路控制部上， 所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)， 在來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)和來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)的任意一方被輸入到所述接收部的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出表示所述緊急停止信號(hào)已被輸入的信號(hào)， 所述斷路控制部基于表示所述緊急停止信號(hào)已被輸入的信號(hào)來斷開所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的使能信號(hào)，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的使能信號(hào)， 所述接收部在接收到來自所述無線示教器的使能信號(hào)時(shí)，不管是否連接有所述有線示教器，都排他性地向所述斷路控制部輸出與來自所述無線示教器的使能信號(hào)對應(yīng)的信號(hào)，與所述無線示教器的無線通信未確立且只連接了所述有線示教器的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出與來自所述有線示教器的使能信號(hào)對應(yīng)的信號(hào)， 所述斷路控制部根據(jù)來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)和來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)中的任意一方而斷開所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
5.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 具備:控制機(jī)器人的控制部； 無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信；以及 中繼部，其分別有線連接有所述無線通信部及有線示教器， 所述中繼部在從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可所述無線示教器和所述控制部的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在與所述無線示教器的通信未被接通的期間，許可所述有線示教器和所述控制部的通信。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 所述控制部在所述有線示教器正在使用時(shí)從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，將來自所述有線示教器的操作設(shè)為無效。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 具備:斷路控制部，其斷開機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給；以及 接收部，其被連接在所述斷路控制部上， 所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)， 在來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)和來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)的任意一方被輸入到所述接收部的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出表示所述緊急停止信號(hào)已被輸入的信號(hào)， 所述斷路控制部基于表示所述緊急停止信號(hào)已被輸入的信號(hào)來斷開所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 所述接收部通過所述中繼部來接收來自所述無線示教器的使能信號(hào)，并且不通過所述中繼部接收來自所述有線示教器的使能信號(hào)， 所述接收部在接收到來自所述無線示教器的使能信號(hào)時(shí)，不管是否連接有所述有線示教器，都排他性地向所述斷路控制部輸出與來自所述無線示教器的使能信號(hào)對應(yīng)的信號(hào)，與所述無線示教器的無線通信未確立且只連接了所述有線示教器的情況下，所述接收部向所述斷路控制部輸出與來自所述有線示教器的使能信號(hào)對應(yīng)的信號(hào)， 所述斷路控制部根據(jù)來自所述無線示教器的緊急停止信號(hào)和來自所述有線示教器的緊急停止信號(hào)中的任意一方而斷開所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源的電力供給。
9.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 具備:控制機(jī)器人的控制部； 無線通信部，其與無線示教器進(jìn)行無線通信； 接口部，其連接所述無線通信部和所述控制部；以及 中繼部，其在有線示教器和所述控制部之間進(jìn)行中繼， 所述控制部在有線示教器已 被連接到所述中繼部的狀態(tài)下從所述無線示教器接收到通信連接要求時(shí)，許可與所述無線示教器的通信并將與所述有線示教器的通信設(shè)為無效，并且在未確立與所述無線示教器的通信期間，許可與所述有線示教器的通信。
【文檔編號(hào)】B25J9/22GK104002305SQ201410067186
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月27日
【發(fā)明者】足立大悟 申請人:株式會(huì)社大亨