口腔正畸器械制備機器人及其機械手的制作方法
【專利摘要】一種機械手，包括接收機構(gòu)及末端執(zhí)行器。接收機構(gòu)及末端執(zhí)行器上分別設(shè)置有安裝電磁鐵及定位鐵塊，需要將末端執(zhí)行器安裝于接收機構(gòu)上時，接收機構(gòu)對準末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器的殼體收容于連接殼內(nèi)，安裝電磁鐵通電后與定位鐵塊相吸附，以使末端執(zhí)行器相對接收機構(gòu)固定。需要使用其它型號的末端執(zhí)行器時，安裝電磁鐵斷電并失去磁性，末端執(zhí)行器即可從接收機構(gòu)上脫出，再通過相同的安裝過程將其它型號的末端執(zhí)行器安裝于接收機構(gòu)上。整個更換過程實現(xiàn)了自動化，提高了制備正畸弓絲的效率。同時還提供了一種使用上述機械手的口腔正畸器械制備機器人。
【專利說明】口腔正畸器械制備機器人及其機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)用機器人技術(shù)，特別是涉及一種口腔正畸器械制備機器人及其機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在日常的人際交往中，美麗協(xié)調(diào)的容貌往往能給人們留下深刻的第一印象，擁有整齊健康的牙齒是美麗容貌的一個重要組成部分。隨著生活水平的提高，國民對口腔正畸的認識與需求也日漸提高。傳統(tǒng)的口腔正畸治療中用的弓絲都是完全依賴于醫(yī)師的經(jīng)驗手工彎制，導致弓絲的彎制效率低、不確定性高，精度難以達到要求，使得整個治療過程難以控制，周期變長，給病人帶來不必要痛苦。
[0003]近幾年來，機器人有了高速的發(fā)展，其位姿精確定位功能使其在醫(yī)學領(lǐng)域得到了很好的應用，正畸弓絲彎制機器人正是其中一個重要的方向。然而，在傳統(tǒng)的正畸治療過程中，在一根彎制成型的正畸弓絲上常常集成了多個作用曲，甚至多種不同的作用曲，這對機器人機械手上的末端執(zhí)行器的要求很高，單一形狀的機器人末端執(zhí)行器很難滿足需求，需要通過不同的末端執(zhí)行器分別在正畸弓絲上進行彎制操作，大大降低了制備正畸弓絲的效率。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]基于此，有必要提供一種制備正畸弓絲效率較高的機械手。
[0005]一種機械手，包括:
[0006]接收機構(gòu)，所述接收機構(gòu)包括:
[0007]支架；
[0008]傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)設(shè)置于所述支架上；
[0009]第一軸承座，設(shè)置于所述支架上；
[0010]傳動桿，所述傳動桿通過所述第一軸承座設(shè)置于所述支架上，所述傳動桿的一端與所述傳動機構(gòu)傳動連接，所述傳動桿遠離所述傳動機構(gòu)的一端上開設(shè)有“V”字形槽；
[0011]連接殼，為具有第一開口端的盒狀結(jié)構(gòu)，所述連接殼設(shè)置于所述支架的一端；
[0012]第二軸承座，設(shè)置于所述連接殼的外表面上，所述傳動桿通過所述第二軸承座安裝于所述連接殼上，并且所述傳動桿遠離所述傳動機構(gòu)的一端穿過所述連接殼并進入所述連接殼內(nèi)部，所述連接殼上還開設(shè)通孔；及
[0013]安裝電磁鐵，設(shè)置于所述支架上，所述安裝電磁鐵對準所述通孔；及末端執(zhí)行器，與所述接收機構(gòu)可拆卸連接，所述末端執(zhí)行器包括:
[0014]殼體，其具有第二開口端及與所述第二開口端相對的封閉端；
[0015]第三軸承座，設(shè)置于所述封閉端的內(nèi)側(cè)；
[0016]滾珠絲杠，通過所述第三軸承座安裝于所述殼體上，所述滾珠絲杠的一端穿過所述封閉端，其端面上設(shè)有與所述“V”字形槽相適配的“V”字形的凸出部；[0017]手指組，設(shè)置于所述殼體內(nèi)，并穿過所述第二開口端，所述手指組與所述滾珠絲杠傳動連接；及
[0018]定位鐵塊，固定于所述封閉端的外側(cè)；
[0019]其中，所述殼體收容于所述連接殼內(nèi)，所述安裝電磁鐵通電后與所述定位鐵塊相吸附，以使所述末端執(zhí)行器相對所述接收機構(gòu)固定，所述凸出部卡入所述“V”字形槽，以使所述傳動桿與所述滾珠絲杠傳動連接，進而使得所述傳動機構(gòu)可帶動所述手指組運動。
[0020]在其中一個實施例中，所述手指組包括固定手指、可動手指、圓柱銷及復位彈簧，所述固定手指固定于所述殼體內(nèi)側(cè)壁上，所述圓柱銷的端部固定于所述殼體內(nèi)側(cè)壁上，所述固定手指及所述可動手指通過所述圓柱銷相鉸接，所述可動手指與所述滾珠絲杠傳動連接，所述復位彈簧的兩端分別連接于所述固定手指及所述可動手指上。
[0021]在其中一個實施例中，所述接收機構(gòu)還包括通電模塊，所述末端執(zhí)行器還包括導電銅塊，所述導電銅塊與所述固定手指電連接，所述末端執(zhí)行器固定于所述接收機構(gòu)中時，所述導電銅塊與所述通電模塊相電連接，所述通電模塊可通過所述導電銅塊對所述固定手指供電。
[0022]在其中一個實施例中，所述手指組還包括滾輪，所述滾輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述可動手指靠近所述滾珠絲杠的一端，所述滾珠絲杠遠離所述傳動桿的一端上設(shè)有楔形塊，所述楔形塊的斜面與所述滾輪相抵持，所述滾輪可在所述楔形塊的斜面上滾動，所述傳動機構(gòu)通過所述傳動桿帶動所述滾珠絲杠在其軸向上運動，進而使所述楔形塊通過所述滾輪帶動所述可動手指運動。
[0023]在其中一個實施例中，所述“V”字形槽的槽壁為向內(nèi)凹陷的弧面狀結(jié)構(gòu)，所述“V”字形槽的槽底還開設(shè)有軸向延伸的卡槽。
[0024]在其中一個實施例中，所述滾珠絲杠上還設(shè)有軸向延伸的導向條，所述殼體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有軸向延伸的導向槽，所述導向條可滑動地設(shè)置于所述導向槽中。
[0025]在其中一個實施例中，所述接收機構(gòu)還包括法蘭。所述法蘭設(shè)置于所述支架上。
[0026]在其中一個實施例中，所述傳動機構(gòu)包括:
[0027]傳動電機，設(shè)置于所述支架上，所述傳動電機包括轉(zhuǎn)軸；
[0028]第一齒輪，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上 '及
[0029]第二齒輪，設(shè)置于所述傳動桿遠離所述滾珠絲杠的一端，所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合，所述傳動電機通過所述第一齒輪及所述第二齒輪帶動所述傳動桿轉(zhuǎn)動。
[0030]此外，還有必要提供一種使用上述機械手的口腔正畸器械制備機器人。
[0031]一種口腔正畸器械制備機器人，包括:
[0032]上述機械手；及
[0033]工具庫，為圓盤狀結(jié)構(gòu)，所述工具庫上開設(shè)有多個用于收容所述末端執(zhí)行器的收容槽，所述收容槽內(nèi)還設(shè)有與所述殼體相適配的定位殼。
[0034]在其中一個實施例中，所述殼體靠近所述第二開口端的側(cè)壁為梯形結(jié)構(gòu)，其上開設(shè)有定位卡孔；
[0035]所述工具庫還包括卡緊機構(gòu)，所述卡緊機構(gòu)收容于所述收容槽中，所述卡緊機構(gòu)包括:
[0036]推拉電磁鐵，設(shè)置于所述收容槽的槽底；[0037]鐵芯，與所述推拉電磁鐵傳動連接；
[0038]定位桿,所述定位桿一端與所述鐵芯可轉(zhuǎn)動連接,另一端為彎折的卡勾部，所述定位桿中部可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述定位殼上，所述定位殼中部開設(shè)有避位孔，所述卡勾部穿設(shè)所述避位孔；及
[0039]復位彈性件，套設(shè)于所述鐵芯上；
[0040]其中，所述末端執(zhí)行器收容于所述收容槽中時，所述殼體與所述定位殼的內(nèi)側(cè)壁相抵持，所述推拉電磁鐵驅(qū)動所述鐵芯，進而驅(qū)動所述定位桿轉(zhuǎn)動，以使所述卡勾部與所述定位卡孔相卡合或分離。
[0041]上述口腔正畸器械制備機器人及其機械手，至少具備以下優(yōu)點:
[0042]首先，上述機械手中，其接收機構(gòu)及末端執(zhí)行器上分別設(shè)置有安裝電磁鐵及定位鐵塊，需要將末端執(zhí)行器安裝于接收機構(gòu)上時，接收機構(gòu)對準末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器的殼體收容于連接殼內(nèi)，安裝電磁鐵通電后與定位鐵塊相吸附，以使末端執(zhí)行器相對接收機構(gòu)固定。需要使用其它型號的末端執(zhí)行器時，安裝電磁鐵斷電并失去磁性，末端執(zhí)行器即可從接收機構(gòu)上脫出，再通過相同的安裝過程將其它型號的末端執(zhí)行器安裝于接收機構(gòu)上。整個更換過程實現(xiàn)了自動化，提高了制備正畸弓絲的效率。
[0043]此外，在上述機械手中，通電模塊可通過導電銅塊對固定手指供電，電流通過固定手指流向手指組夾持的正畸弓絲，正畸弓絲與機械手間構(gòu)成回路，以實現(xiàn)對正畸弓絲進行加熱，滿足了精確彎制的需求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0044]圖1為本發(fā)明較佳實施例中的機械手的結(jié)構(gòu)圖；
[0045]圖2為圖1所示機械手中接收機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)圖；
[0046]圖3為圖1所示機械手中末端執(zhí)行器的具體結(jié)構(gòu)圖；
[0047]圖4為圖1所示機械手的局部具體結(jié)構(gòu)圖；
[0048]圖5為圖1所示機械手中通電模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0049]圖6為本發(fā)明較佳實施例中的口腔正畸器械制備機器人的局部示意圖；
[0050]圖7為圖6所不口腔正畸器械制備機器人中工具庫的局部結(jié)構(gòu)圖；
[0051]圖8為另一實施例的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0052]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。
[0053]需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。
[0054]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本發(fā)明的【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0055]請參閱圖1，本發(fā)明較佳實施例中的機械手10，包括接收機構(gòu)100及末端執(zhí)行器200。末端執(zhí)行器200與接收機構(gòu)100可拆卸連接。
[0056]請一并參閱圖2，接收機構(gòu)100包括支架110、傳動機構(gòu)120、第一軸承座130、傳動桿140、連接殼150、第二軸承座160及安裝電磁鐵170。
[0057]傳動機構(gòu)120設(shè)置于支架110上。第一軸承座130設(shè)置于支架110上。傳動桿140通過第一軸承座130設(shè)置于支架110上，傳動桿140的一端與傳動機構(gòu)120傳動連接，傳動桿140遠離傳動機構(gòu)120的一端上開設(shè)有“V”字形槽142。
[0058]傳動機構(gòu)120包括傳動電機122、第一齒輪124及第二齒輪126。傳動電機122設(shè)置于支架110上,傳動電機122包括轉(zhuǎn)軸(圖未標)。第一齒輪124設(shè)置于轉(zhuǎn)軸上。第二齒輪126設(shè)置于傳動桿140的一端,第二齒輪126與第一齒輪124相卩齒合,傳動電機122通過第一齒輪124及第二齒輪126帶動傳動桿140轉(zhuǎn)動。
[0059]連接殼150為具有第一開口端152的盒狀結(jié)構(gòu)，連接殼150設(shè)置于支架110的一端。第二軸承座160設(shè)置于連接殼150的外表面上，傳動桿140通過第二軸承座160安裝于連接殼150上,并且傳動桿140遠離傳動機構(gòu)120的一端穿過連接殼150并進入連接殼150內(nèi)部，連接殼150上還開設(shè)通孔(圖未示)。
[0060]接收機構(gòu)100還包括法蘭180。法蘭180設(shè)置于支架110上。法蘭180用來將整個機械手10組裝于工業(yè)機器人上。
[0061]請一并參閱圖3，末端執(zhí)行器200包括殼體210、第三軸承座220、滾珠絲杠230、手指組240及定位鐵塊250。
[0062]殼體210具有第二開口端212及與第二開口端212相對的封閉端214。第三軸承座220設(shè)置于封閉端214的內(nèi)側(cè)。滾珠絲杠230通過第三軸承座220安裝于殼體210上。滾珠絲杠230的一端穿過封閉端214，其端面上設(shè)置有與“V”字形槽142相適配的“V”字形的凸出部232。傳動桿140可與滾珠絲杠230傳動連接。
[0063]滾珠絲杠230上還設(shè)有軸向延伸的導向條234，殼體210內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有軸向延伸的導向槽(圖未示)，導向條234可滑動地設(shè)置于導向槽中。
[0064]手指組240設(shè)置于殼體210內(nèi)，并穿過第二開口端212，手指組240與滾珠絲杠230傳動連接。
[0065]具體在本實施例中，手指組240包括固定手指242、可動手指244、圓柱銷246及復位彈簧248。固定手指242固定于殼體210內(nèi)側(cè)壁上。圓柱銷246的端部固定于殼體210內(nèi)側(cè)壁上。固定手指242及可動手指244通過圓柱銷246相絞接。可動手指244與滾珠絲杠230傳動連接，復位彈簧248的兩端分別連接于固定手指242及可動手指244上。
[0066]手指組240還包括滾輪241，滾輪241可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于可動手指244靠近滾珠絲杠230的一端。滾珠絲杠230遠離傳動桿140的一端上設(shè)有楔形塊236,楔形塊236的斜面與滾輪241相抵持。滾輪241可在楔形塊236的斜面上滾動，傳動機構(gòu)120通過傳動桿140帶動滾珠絲杠230在其軸向上運動，進而使楔形塊236通過滾輪241帶動可動手指244運動。[0067]定位鐵塊250固定于封閉端214的外側(cè)。殼體210可收容于連接殼150內(nèi)，安裝電磁鐵170通電后與定位鐵塊250相吸附，以使末端執(zhí)行器200相對接收機構(gòu)100固定，凸出部232卡入“V”字形槽142，以使傳動桿140與滾珠絲杠230傳動連接，進而使得傳動機構(gòu)120可帶動手指組240運動。
[0068]具體的，請一并參閱圖4，“V”字形槽142的槽壁為向內(nèi)凹陷的弧面狀結(jié)構(gòu)，“V”字形槽142的槽底還開設(shè)有軸向延伸的卡槽144。這樣，當傳動桿140與滾珠絲杠230對接時，凸出部232的頂部可順著“V”字形槽142的槽壁滑動，最終與“V”字形槽142的槽底的卡槽144相卡持，以使得傳動桿140與滾珠絲杠230間對接牢靠。
[0069]傳動機構(gòu)120通過傳動桿140帶動滾珠絲杠230在其軸向上向靠近手指組240運動時，楔形塊236對滾輪241進行擠壓，滾輪241在楔形塊236的斜面上滾動，進而帶動可動手指244運動，使手指組240閉合，手指組240處于夾持狀態(tài)，以夾持需彎制的正畸弓絲。傳動機構(gòu)120帶動滾珠絲杠230在其軸向上向遠離手指組240運動時，可動手指244在復位彈簧248的作用下與固定手指242分開，進而松開正畸弓絲(圖未示)。
[0070]由于正畸弓絲的材質(zhì)一般為鎳鈦記憶合金等材料，其在常溫下具有超高的彈性，很難進行彎制，需要進行適當?shù)募訜崽幚?。為了在正畸弓絲上彎制出的作用曲更加精確，請一并參閱圖3及圖5，接收機構(gòu)100還包括通電模塊190，末端執(zhí)行器200還包括導電銅塊260。導電銅塊260與固定手指242電連接，末端執(zhí)行器200固定于接收機構(gòu)100中時，導電銅塊260與通電模塊190相電連接，通電模塊190可通過導電銅塊260對固定手指242供電，電流通過固定手指242流向手指組240夾持的正畸弓絲，正畸弓絲與機械手10間構(gòu)成回路，以實現(xiàn)對正畸弓絲進行加熱。
[0071]通電模塊190包括用于通電的導線192、導電塊194和錐形彈簧196。導電塊194固定于支架110上，錐形彈簧196設(shè)置于導電塊194上。當末端執(zhí)行器200固定于接收機構(gòu)100上時，錐形彈簧196與導電銅塊260相接觸，以使導電銅塊260與通電模塊190相電連接。
[0072]請一并參閱圖6及圖7，本發(fā)明較佳實施例中的口腔正畸器械制備機器人，包括工具庫20及上述機械手10。
[0073]工具庫20為圓盤狀結(jié)構(gòu)。工具庫20可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于外部的固定平臺上。工具庫20上開設(shè)有多個用于收容末端執(zhí)行器200的收容槽610，收容槽610內(nèi)還設(shè)有與殼體210相適配的定位殼620。
[0074]請一并參閱圖8，在口腔正畸器械制備機器人中，其末端執(zhí)行器200中手指組240的結(jié)構(gòu)和尺寸可以根據(jù)實際情況而改變，以滿足不同的彎制需求。工具庫20上開設(shè)有多個用于收容末端執(zhí)行器200的收容槽610，其可收容多個不同結(jié)構(gòu)的末端執(zhí)行器200以供選擇。
[0075]請再次參閱圖7，在末端執(zhí)行器200中，其殼體210靠近第二開口端212的側(cè)壁為梯形結(jié)構(gòu)，其上開設(shè)有定位卡孔216。
[0076]工具庫20還包括卡緊機構(gòu)630，卡緊機構(gòu)630收容于收容槽610中，卡緊機構(gòu)630包括推拉電磁632、鐵芯634、定位桿636及復位彈性件638。推拉電磁鐵632設(shè)置于收容槽610的槽底。鐵芯634與推拉電磁鐵632傳動連接。定位桿636 —端與鐵芯634可轉(zhuǎn)動連接，另一端為彎折的卡勾部636a,定位桿636中部可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于定位殼620上,定位殼620中部開設(shè)有避位孔622，卡勾部636a穿過避位孔622。復位彈性件638套設(shè)于鐵芯634上。
[0077]其中，末端執(zhí)行器200收容于收容槽610中時，殼體210與定位殼620的內(nèi)側(cè)壁相抵持，推拉電磁鐵632驅(qū)動鐵芯634，進而驅(qū)動定位桿636轉(zhuǎn)動，以使卡勾部636a與定位卡孔216相卡合或分離。當卡勾部636a與定位卡孔216相卡合時,末端執(zhí)行器200可被固定于工具庫20上，當卡勾部636a與定位卡孔216相分離時，末端執(zhí)行器200相對工具庫20可分離，末端執(zhí)行器200可裝載于接收機構(gòu)100上，以組成用于彎制正畸弓絲的機械手10。
[0078]上述口腔正畸器械制備機器人及其機械手10，至少具備以下優(yōu)點:
[0079]首先，上述機械手10中，其接收機構(gòu)100及末端執(zhí)行器200上分別設(shè)置有安裝電磁鐵170及定位鐵塊250，需要將末端執(zhí)行器200安裝于接收機構(gòu)100上時，接收機構(gòu)100對準末端執(zhí)行器200，末端執(zhí)行器200的殼體210收容于連接殼150內(nèi)，安裝電磁鐵170通電后與定位鐵塊250相吸附，以使末端執(zhí)行器200相對接收機構(gòu)100固定。需要使用其它型號的末端執(zhí)行器200時,安裝電磁鐵170斷電并失去磁性,末端執(zhí)行器200即可從接收機構(gòu)100上脫出，再通過相同的安裝過程將其它型號的末端執(zhí)行器200安裝于接收機構(gòu)100上。整個更換過程實現(xiàn)了自動化，提高了制備正畸弓絲的效率。
[0080]此外，在上述機械手10中，通電模塊190可通過導電銅塊260對固定手指242供電，電流通過固定手指242流向手指組240夾持的正崎弓絲，正崎弓絲與機械手10間構(gòu)成回路，以實現(xiàn)對正畸弓絲進行加熱,滿足了精確彎制的需求。
[0081]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，其特征在于，包括: 接收機構(gòu)，所述接收機構(gòu)包括: 支架； 傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)設(shè)置于所述支架上； 第一軸承座，設(shè)置于所述支架上； 傳動桿，所述傳動桿通過所述第一軸承座設(shè)置于所述支架上，所述傳動桿的一端與所述傳動機構(gòu)傳動連接，所述傳動桿遠離所述傳動機構(gòu)的一端上開設(shè)有“V”字形槽； 連接殼，為具有第一開口端的盒狀結(jié)構(gòu)，所述連接殼設(shè)置于所述支架的一端； 第二軸承座，設(shè)置于所述連接殼的外表面上，所述傳動桿通過所述第二軸承座安裝于所述連接殼上，并且所述傳動桿遠離所述傳動機構(gòu)的一端穿過所述連接殼，并進入所述連接殼內(nèi)部，所述連接殼上還開設(shè)通孔；及 安裝電磁鐵，設(shè)置于所述支架上，所述安裝電磁鐵對準所述通孔；及末端執(zhí)行器，與所述接收機構(gòu)可拆卸連接，所述末端執(zhí)行器包括: 殼體，其具有第二開口端及與所述第二開口端相對的封閉端； 第三軸承座，設(shè)置于所述封閉端的內(nèi)側(cè)； 滾珠絲杠，通過所述第三軸承座安裝于所述殼體上，所述滾珠絲杠的一端穿過所述封閉端，其端面上設(shè)有與所述“V”字形槽相適配的“V”字形的凸出部； 手指組，設(shè)置于所述殼體內(nèi)，并穿過所述第二開口端，所述手指組與所述滾珠絲杠傳動連接；及 定位鐵塊，固定于所述封閉端的外側(cè)； 其中，所述殼體收容于所述連接殼內(nèi)，所述安裝電磁鐵通電后與所述定位鐵塊相吸附，以使所述末端執(zhí)行器相對所述接收機構(gòu)固定，所述凸出部卡入所述“V”字形槽，以使所述傳動桿與所述滾珠絲杠傳動連接，進而使得所述傳動機構(gòu)可帶動所述手指組運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手指組包括固定手指、可動手指、圓柱銷及復位彈簧，所述固定手指固定于所述殼體內(nèi)側(cè)壁上，所述圓柱銷的端部固定于所述殼體內(nèi)側(cè)壁上，所述固定手指及所述可動手指通過所述圓柱銷相鉸接，所述可動手指與所述滾珠絲杠傳動連接，所述復位彈簧的兩端分別連接于所述固定手指及所述可動手指上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述接收機構(gòu)還包括通電模塊，所述末端執(zhí)行器還包括導電銅塊，所述導電銅塊與所述固定手指電連接，所述末端執(zhí)行器固定于所述接收機構(gòu)中時，所述導電銅塊與所述通電模塊相電連接，所述通電模塊可通過所述導電銅塊對所述固定手指供電。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述手指組還包括滾輪，所述滾輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述可動手指靠近所述滾珠絲杠的一端，所述滾珠絲杠遠離所述傳動桿的一端上設(shè)有楔形塊，所述楔形塊的斜面與所述滾輪相抵持，所述滾輪可在所述楔形塊的斜面上滾動，所述傳動機構(gòu)通過所述傳動桿帶動所述滾珠絲杠在其軸向上運動，進而使所述楔形塊通過所述滾輪帶動所述可動手指運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述“V”字形槽的槽壁為向內(nèi)凹陷的弧面狀結(jié)構(gòu)，所述“V”字形槽的槽底還開設(shè)有軸向延伸的卡槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述滾珠絲杠上還設(shè)有軸向延伸的導向條，所述殼體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有軸向延伸的導向槽，所述導向條可滑動地設(shè)置于所述導向槽中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述接收機構(gòu)還包括法蘭，所述法蘭設(shè)置于所述支架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括: 傳動電機，設(shè)置于所述支架上，所述傳動電機包括轉(zhuǎn)軸； 第一齒輪，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上；及 第二齒輪，設(shè)置于所述傳動桿遠離所述滾珠絲杠的一端，所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合，所述傳動電機通過所述第一齒輪及所述第二齒輪帶動所述傳動桿轉(zhuǎn)動。
9.一種口腔正畸器械制備機器人,其特征在于,包括: 如權(quán)利要求1~8任意一項所述的機械手；及 工具庫，為圓盤狀結(jié)構(gòu)，所述工具庫上開設(shè)有多個用于收容所述末端執(zhí)行器的收容槽，所述收容槽內(nèi)還設(shè)有與所述殼體相適配的定位殼。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的口腔正畸器械制備機器人，其特征在于，所述殼體靠近所述第二開口端的側(cè)壁為梯形結(jié)構(gòu)，其上開設(shè)有定位卡孔； 所述工具庫還包括卡緊機構(gòu)，所述卡緊機構(gòu)收容于所述收容槽中，所述卡緊機構(gòu)包括: 推拉電磁鐵，設(shè)置于所述收容槽的槽底； 鐵芯，與所述推拉電磁鐵傳動連接； 定位桿，所述定位桿一端與所述鐵芯可轉(zhuǎn)動連接，另一端為彎折的卡勾部，所述定位桿中部可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述定位殼上，所述定位殼中部開設(shè)有避位孔，所述卡勾部穿過所述避位孔；及 復位彈性件，套設(shè)于所述鐵芯上； 其中，所述末端執(zhí)行器收容于所述收容槽中時，所述殼體與所述定位殼的內(nèi)側(cè)壁相抵持，所述推拉電磁鐵驅(qū)動所述鐵芯，進而驅(qū)動所述定位桿轉(zhuǎn)動，以使所述卡勾部與所述定位卡孔相卡合或分離。`
【文檔編號】B25J9/08GK103817691SQ201410083066
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月6日
【發(fā)明者】夏澤洋, 郭楊超, 甘陽洲, 熊璟, 胡穎, 張建偉 申請人:深圳先進技術(shù)研究院