搬運(yùn)工件的機(jī)器人的控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種控制裝置，其控制機(jī)器人，該機(jī)器人具備保持工件的工具、計(jì)測(cè)在保持工件的狀態(tài)下作用在工具上的力的力計(jì)測(cè)部，保持并搬運(yùn)工件?？刂蒲b置具備：根據(jù)在保持了工件的機(jī)器人的多個(gè)姿勢(shì)中由力計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的力數(shù)據(jù)，計(jì)算工件的重心位置的重心位置計(jì)算部；根據(jù)工具的位置及工件的重心位置的位置關(guān)系，執(zhí)行工件的保持狀態(tài)的推斷處理、工件的種類的判斷處理及工件的優(yōu)劣判斷處理中的至少一個(gè)處理的處理部；以及根據(jù)由處理部得到的處理結(jié)果，改變機(jī)器人的動(dòng)作指令的動(dòng)作指令改變部。
【專利說明】搬運(yùn)工件的機(jī)器人的控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于取出工件并搬運(yùn)取出的工件的機(jī)器人的控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 已知有具備利用工具取出如散裝在集裝箱中的工件那樣未位于規(guī)定的位置的工 件，并且將取出的工件搬運(yùn)到規(guī)定的場(chǎng)所的機(jī)器人的系統(tǒng)。在這種機(jī)器人系統(tǒng)中，在未正 確地識(shí)別應(yīng)取出的工件的位置及姿勢(shì)的場(chǎng)合，工件的位置及姿勢(shì)是不確定的，因此，在利用 工具保持工件時(shí)，工件與工具之間的位置關(guān)系不確定。更具體地說，在適當(dāng)?shù)乇３止ぜ?，?者保持散裝的工件上的某個(gè)易于取出的部分的場(chǎng)合等，由工具保持的工件的部位每次均變 化。并且，由工具保持時(shí)的工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)同樣也每次均變化。在這種場(chǎng)合，即使識(shí) 別了工件的位置及姿勢(shì)，在不清楚工件的重心位置的場(chǎng)合，在保持工件時(shí)，無法將工具與工 件的重心位置的位置關(guān)系保持為期望的位置關(guān)系。
[0003] 因此，具有在位于離開工件的重心的位置的部位保持工件或以不穩(wěn)定的姿勢(shì)保持 工件的場(chǎng)合。在這種場(chǎng)合，由于未穩(wěn)定地保持工件，因此，由工具保持的工件的部位相對(duì)地 移動(dòng)而使保持狀態(tài)在搬運(yùn)過程中變化，或者，工件在搬運(yùn)過程中落下而損傷周圍的裝置，由 此，不僅使系統(tǒng)的工作中斷，還有可能危害周圍的作業(yè)人員。
[0004] 另外，由于工具與工件的位置關(guān)系不確定，存在需要了解工件的長軸方向、工件的 姿勢(shì)的場(chǎng)合。并且，在存在多個(gè)由工具保持的工件的面的場(chǎng)合，有時(shí)不清楚在哪個(gè)面進(jìn)行保 持。在這種場(chǎng)合，存在使用視覺傳感器，檢測(cè)保持工件的部分、工件的姿勢(shì)的追加的工序。另 夕卜，由于工件相對(duì)于工具的位置關(guān)系不明確，因此，在將工件暫時(shí)放置在其他場(chǎng)所，且利用 視覺傳感器檢測(cè)出工件的姿勢(shì)后，存在需要再次保持工件的追加的工序。
[0005] 另外，在包括多種工件的場(chǎng)合，或者混入具有缺陷等的次品、未預(yù)期的工件的場(chǎng) 合，或者在工件其性質(zhì)容易損傷的場(chǎng)合，還存在需要利用追加的檢查裝置檢查工件的優(yōu)劣 的追加的檢查工序。由于在取出散裝的工件的過程中，取出的工件的個(gè)數(shù)多，因此，將工件 取出并搬運(yùn)到規(guī)定的位置存在周期時(shí)間及成本增大的傾向。
[0006] 在JP-A-2011-183537中公開了檢查工件的保持狀態(tài)，并根據(jù)需要以其他姿勢(shì)重 新保持工件的內(nèi)容。在JP-A-5-212690中公開了在保持工件的狀態(tài)下對(duì)工件進(jìn)行計(jì)測(cè)，判 斷工件是否與規(guī)定種類的工件一致的內(nèi)容。并且，在JP-A-5-241626、JP-A-2004-249391、以 及JP-A-2011-201007中公開了利用視覺傳感器等，修正工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)的內(nèi)容。在 JP-B-3925020中公開了在取出工件失敗時(shí)，以使工件接近箱的中央的方式控制機(jī)器人的動(dòng) 作的內(nèi)容。在JP-A-2000-263481中公開了在取出工件時(shí)，如果檢測(cè)出異常，則中斷取出工 序并使機(jī)器人后退的內(nèi)容。在JP-A-5-116081、JP-A-2012-40634、以及JP-A-7-205075中 公開了以補(bǔ)償重力對(duì)作用于工具與工件之間的力的影響的目的，計(jì)算工件的重量及重心位 置、重力方向的方法。
[0007] 在上述公知的相關(guān)技術(shù)中，在判斷為不穩(wěn)定地保持工件的場(chǎng)合，在將工件暫時(shí)放 置在其他場(chǎng)所的狀態(tài)下，需要使用檢查裝置檢查工件的位置及姿勢(shì)，根據(jù)其檢查結(jié)果，以適 當(dāng)?shù)淖藙?shì)再次保持工件。另外，在想要進(jìn)行檢查時(shí)，也有可能使工件落下而破壞這種檢查裝 置。另外，當(dāng)使用這種檢查裝置時(shí)，不僅浪費(fèi)時(shí)間，還花費(fèi)成本，有時(shí)還選擇場(chǎng)所。結(jié)果，無 法避免周期時(shí)間的增大及以檢查裝置為起因的成本增大。并且，在這種計(jì)測(cè)裝置中，由于無 法得到工件的實(shí)際重量、重心位置、保持中的力數(shù)據(jù)，因此，難以在搬運(yùn)過程中判斷工件的 保持狀態(tài)是哪種程度、是否不穩(wěn)定。
[0008] 另外，在難以從外觀判斷工件的種類、優(yōu)劣的場(chǎng)合，在搬運(yùn)過程中，有時(shí)無法簡(jiǎn)單 地進(jìn)行這種判斷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 因此，期望在工件取出搬運(yùn)時(shí)，簡(jiǎn)單地進(jìn)行利用工具的工件的保持裝置的穩(wěn)定性、 保持的工件的位置及姿勢(shì)、保持工件哪個(gè)面等工件的保持狀態(tài)的推斷、工件的種類判斷、工 件的優(yōu)劣判斷、能夠選擇性地執(zhí)行根據(jù)所保持的工件的狀態(tài)、狀況的適當(dāng)?shù)奶幚淼臋C(jī)器人 系統(tǒng)的控制裝置。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的第一方案，一種控制裝置，其控制機(jī)器人，該機(jī)器人具備保持工件的 工具、計(jì)測(cè)在利用上述工具保持上述工件時(shí)上述工件作用在上述工具上的力的力計(jì)測(cè)部， 保持并搬運(yùn)置于立體空間的工件，該控制裝置具備：在上述機(jī)器人保持并搬運(yùn)工件時(shí)，根據(jù) 在保持了上述工件的機(jī)器人的多個(gè)姿勢(shì)中由上述力計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的力數(shù)據(jù)，計(jì)算由上述工具 保持的上述工件的重心位置的重心位置計(jì)算部；根據(jù)上述工具的位置及上述工件的重心位 置的位置關(guān)系，執(zhí)行所保持的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理、所保持的上述工件的種類 的判斷處理及所保持的上述工件的優(yōu)劣判斷處理中的至少一個(gè)處理的處理部；以及根據(jù)由 上述處理部得到的處理結(jié)果，改變上述機(jī)器人的動(dòng)作指令的動(dòng)作指令改變部。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的第二方案，在第一方案的控制裝置中，上述重心位置計(jì)算部還具備 獲得上述工件的重量的重量獲得部，上述處理部形成為，根據(jù)上述工具的位置與上述工件 的重心位置的位置關(guān)系、上述工件的重量，執(zhí)行所保持的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理、 所保持的上述工件的種類的判斷處理、以及所保持的上述工件的優(yōu)劣判斷處理中的至少一 個(gè)處理。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的第三方案，在第一方案的控制裝置中，上述處理部形成為，通過根據(jù) 利用上述工具的工件的保持方法、上述工具的位置與上述工件的重心位置的位置關(guān)系，決 定上述工件的規(guī)定的軸相對(duì)于上述工具的姿勢(shì)，推斷上述工件的保持狀態(tài)。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的第四方案，在第一方案的控制裝置中，上述工具形成為，通過吸引上 述工件的面部分，保持上述工件，該控制裝置還具備存儲(chǔ)能由上述工具保持的上述工件的 面的從平面到上述工件的重心位置的最短距離的最短距離存儲(chǔ)部、根據(jù)由上述工具保持的 上述工件的面的位置及姿勢(shì)，獲得上述工件的面的從平面到上述工件的重心位置的最短距 離的最短距離獲得部，上述處理部形成為，通過比較由上述最短距離存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的最短距 離、由上述最短距離獲得部獲得的最短距離，推斷由上述工具保持的上述工件的面。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的第五方案，在第一至第四任一方案的控制裝置中，上述動(dòng)作指令改 變部形成為，根據(jù)由上述處理部得到的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，改變搬運(yùn) 上述工件時(shí)的上述機(jī)器人的移動(dòng)速度。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的第六方案，在第一至第四任一方案的控制裝置中，上述動(dòng)作指令改 變部形成為，根據(jù)由上述處理部得到的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以使上述 工件從由上述工具保持前的場(chǎng)所返回規(guī)定區(qū)域內(nèi)的方式使上述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，或者以暫 時(shí)釋放上述工件且將上述工件移動(dòng)到用于再次保持的場(chǎng)所的方式使上述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明的第七方案，在第一至第四任一方案的控制裝置中，上述動(dòng)作指令改 變部形成為，根據(jù)由上述處理部得到的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以改變搬 運(yùn)上述工件時(shí)的上述工件的位置或姿勢(shì)的方式使上述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的第八方案，在第一至第四任一方案的控制裝置中，該控制裝置形成 為，與形成為計(jì)測(cè)上述工件的位置及姿勢(shì)的計(jì)測(cè)裝置協(xié)作，上述動(dòng)作指令改變部形成為，根 據(jù)由上述處理部得到的上述工件的保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以修正上述工件的位置及 姿勢(shì)并使上述工件移動(dòng)到由上述計(jì)測(cè)裝置計(jì)測(cè)的位置的方式使上述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，該控 制裝置還具備與上述計(jì)測(cè)裝置協(xié)作地修正上述工件的保持位置及姿勢(shì)的保持位置修正部。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的第九方案，在第一至第四任一方案的控制裝置中，上述動(dòng)作指令改 變部形成為，根據(jù)由上述重心位置計(jì)算部計(jì)算的上述工件的重心位置，以上述工件的重心 位置包含于定位在搬運(yùn)目的地的場(chǎng)所的規(guī)定的區(qū)域內(nèi)的方式使上述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。
[0019] 本發(fā)明的效果如下。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)保持的工件的狀態(tài)、狀況改變機(jī)器人的動(dòng)作。由此，能進(jìn)行根據(jù) 需要的靈活的對(duì)應(yīng)，能省略不需要的工序及裝置，因此，能縮短周期時(shí)間，并且，能減少系統(tǒng) 的導(dǎo)入成本及管理成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 這些及其他本發(fā)明的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)參照附圖所表示的本發(fā)明的示例的實(shí)施方 式的詳細(xì)的說明而變得更明確。
[0022] 圖1是表示具備由本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置控制的機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)例的概略圖。
[0023] 圖2是功能性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0024] 圖3是表示在使工件移動(dòng)的過程中變化的工件的姿勢(shì)的圖。
[0025] 圖4是表示使用具有三個(gè)吸附部的工具保持工件的方式的圖。
[0026] 圖5是用于說明工件的保持面的判斷方法的圖。
[0027] 圖6是表示形成為相對(duì)于工件的面以面接觸的工具的圖。
[0028] 圖7是表示由工具保持的工件的多種狀態(tài)的圖。
[0029] 圖8是表示示例工件的姿勢(shì)的代表的向量的例子的圖。
[0030] 圖9是表示用于保持工件的工具的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0031] 圖10是表示用于保持工件的工具的其他結(jié)構(gòu)例的圖。
[0032] 圖11是表示利用本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置的處理的過程的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0033] 下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。下面，力只要不特別地限定，則包括力及 力的力矩。圖1是表示具備由本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置10控制的機(jī)器人的機(jī)器人系 統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的概略圖。圖示的機(jī)器人40是六軸多關(guān)節(jié)式機(jī)器人，但本發(fā)明也能同樣應(yīng)用于 具有其他方式的任意的公知的機(jī)器人40。機(jī)器人40的各驅(qū)動(dòng)軸由控制裝置10控制，由此， 機(jī)器人臂的前端可定位于立體空間的任意的場(chǎng)所?？刂蒲b置10具有CPU、ROM、RAM等硬件 結(jié)構(gòu)，執(zhí)行后述的多種處理。
[0034] 機(jī)器人40用于取出在集裝箱52內(nèi)散裝的多個(gè)工件50,并依次移動(dòng)到規(guī)定的場(chǎng) 所、例如傳送帶或作業(yè)臺(tái)。工件50以散裝不規(guī)則地配置、或者未置于規(guī)定的位置等的方式， 以在保持工件時(shí)，無法使工具與工件的重心位置的位置關(guān)系為期望的位置關(guān)系的狀態(tài)下放 置。在機(jī)器人40的臂的前端設(shè)有作為力計(jì)測(cè)部的六軸力傳感器42。在力傳感器42上安裝 具備氣壓式吸附襯墊的工具44。工具44形成為通過利用負(fù)壓吸引工件50,保持工件50。 力傳感器42在利用工具44保持工件50的狀態(tài)下，計(jì)測(cè)作用在工具44上的力。
[0035] 工具44只要能保持工件50,則具有其他方式。例如，可以是形成為通過對(duì)兩個(gè)爪 進(jìn)行開閉，夾持工件50的工具。或者，可以是具備相對(duì)于工件50產(chǎn)生吸引力的電磁鐵的工 具?？梢源媪鞲衅?2,以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人40的各關(guān)節(jié)的馬達(dá)的電流值為基準(zhǔn)，推斷作用在 工具44上的力的方式間接地獲得。另外，可以在工具44上安裝力傳感器等，計(jì)測(cè)作用在工 具44上的力。另外，以防止沖突、檢測(cè)過負(fù)荷、力監(jiān)視或力控制的目的，在機(jī)器人40具備力 計(jì)測(cè)部的場(chǎng)合，可以代替力傳感器42使用該力計(jì)測(cè)部。
[0036] 圖2是功能性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置10的結(jié)構(gòu)的圖?？刂蒲b置10 具備重心位置計(jì)算部12、處理部14、動(dòng)作指令改變部16、重量獲得部18、存儲(chǔ)部20、最短距 離存儲(chǔ)部28、最短距離獲得部30以及保持位置修正部32。
[0037] 重心位置計(jì)算部12根據(jù)在機(jī)器人40的多個(gè)姿勢(shì)中由力傳感器42計(jì)測(cè)的力數(shù)據(jù)， 計(jì)算由工具44保持的工件50的重心位置。在由力傳感器42計(jì)測(cè)的力數(shù)據(jù)中含有與力及 力的力矩相關(guān)的數(shù)據(jù)。在本說明書中，重心位置表示質(zhì)量中心的位置。詳細(xì)的重心位置的 計(jì)算方法的例子后述。處理部14還具備推斷處理部22、判斷處理部24以及優(yōu)劣判斷處理 部26。推斷處理部22根據(jù)工件50相對(duì)于工具44的重心位置，推斷工件50的保持狀態(tài)。 判斷處理部24根據(jù)工件50相對(duì)于工具44的重心位置，判斷工件50的種類。優(yōu)劣判斷處 理部26根據(jù)工件50相對(duì)于工具44的重心位置，判斷是否是有意識(shí)的工件的優(yōu)劣。例如， 判斷是否為與成為對(duì)象的工件不同的狀態(tài)的工件、是否是存在缺陷的次品、是否是與成為 對(duì)象的工件不同的種類的工件、是否在工件上產(chǎn)生損傷等。處理部14形成為選擇性地使推 斷處理部22、判斷處理部24及優(yōu)劣判斷處理部26中的至少一個(gè)進(jìn)行動(dòng)作。
[0038] 動(dòng)作指令改變部16根據(jù)由處理部14得到的處理結(jié)果，改變對(duì)機(jī)器人40的動(dòng)作指 令。重量獲得部18獲得工件50的重量。在存儲(chǔ)部20中存儲(chǔ)示教程序、動(dòng)作程序、所計(jì)算 的工件50的重心位置、工件50的重量、對(duì)各種計(jì)算必要的參數(shù)及計(jì)算結(jié)果等。
[0039] 最短距離存儲(chǔ)部28形成為存儲(chǔ)從工件50的各面到工件50的重心位置的最短距 離。最短距離獲得部30形成為計(jì)算從工件50的保持面到工件50的重心位置的最短距離。 如后所述，最短距離存儲(chǔ)部28及最短距離獲得部30用于判斷是否在工件50的任一面保持 工件50。
[0040] 保持位置修正部32使用視覺傳感器等檢測(cè)工件，用于以利用其檢測(cè)結(jié)果識(shí)別的 工件的保持位置及保持姿勢(shì)與實(shí)際位置及姿勢(shì)一致的方式進(jìn)行修正或檢測(cè)。
[0041] 接著，參照?qǐng)D11說明本實(shí)施方式的控制裝置10的處理過程的一個(gè)例子。圖11是 表示控制裝置10的處理過程的流程圖。另外，在此說明的一連串的處理只不過是一個(gè)例 子，本發(fā)明未限定于該具體例子。
[0042] 當(dāng)工件50的取出處理及搬運(yùn)處理開始時(shí)，從控制裝置10向機(jī)器人40發(fā)出動(dòng)作指 令。機(jī)器人40接受動(dòng)作指令，使安裝在機(jī)器人40的前端的工具44在集裝箱52內(nèi)移動(dòng)。并 且，對(duì)工具44執(zhí)行保持動(dòng)作，保持工件50 (步驟S1)。一邊在將工件50保持在工具44上 的狀態(tài)下改變工件50的姿勢(shì)，一邊利用力傳感器42獲得工件50作用在工具44上的力數(shù) 據(jù)(步驟S2)。力數(shù)據(jù)含有與機(jī)器人40的多個(gè)姿勢(shì)相關(guān)的力及力的力矩。所獲得的力數(shù)據(jù) 例如存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)部20中。
[0043] 接著，控制裝置10的重心位置計(jì)算部12根據(jù)在步驟S2中在機(jī)器人40的多個(gè)姿 勢(shì)中所獲得的力數(shù)據(jù)，計(jì)算工件50的重心位置(步驟S3)。機(jī)器人40、工具44的位置及姿 勢(shì)由安裝在機(jī)器人40的各驅(qū)動(dòng)軸上的編碼器等位置檢測(cè)裝置計(jì)算。
[0044] 處理部14使推斷處理部22、判斷處理部24及優(yōu)劣判斷處理部26中的至少一個(gè)起 動(dòng)，執(zhí)行步驟S4?S9的處理。是否執(zhí)行各處理例如通過示教操作盤由操作人員選擇。在 步驟S4的判斷是YES的場(chǎng)合，即需要執(zhí)行工件50的保持狀態(tài)的推斷的場(chǎng)合，進(jìn)入步驟S5， 執(zhí)行利用推斷處理部22的工件50的保持狀態(tài)的推斷處理。在步驟S4中的判斷是N0的場(chǎng) 合，跳過步驟S5而進(jìn)入步驟S6。
[0045] 在步驟S6的判斷是YES的場(chǎng)合，即需要執(zhí)行工件50的種類判斷的場(chǎng)合，進(jìn)入步驟 S7,執(zhí)行利用判斷處理部24的工件50的種類判斷。在步驟S6的判斷是N0的場(chǎng)合，跳過步 驟S7而進(jìn)入步驟S8。
[0046] 在步驟S8的判斷是YES的場(chǎng)合，即需要執(zhí)行工件50的優(yōu)劣判斷的場(chǎng)合，進(jìn)入步驟 S9,執(zhí)行利用優(yōu)劣判斷處理部26的工件50的優(yōu)劣判斷。在步驟S8的判斷是N0的場(chǎng)合，跳 過步驟S9而進(jìn)入步驟S10。
[0047] 并且，動(dòng)作指令改變部16根據(jù)處理部14、即推斷處理部22、判斷處理部24及優(yōu)劣 判斷處理部26的判斷結(jié)果，改變對(duì)機(jī)器人40的動(dòng)作指令(步驟S10)。機(jī)器人40根據(jù)被所 改變的動(dòng)作指令控制。
[0048] 下面，更具體地說明利用本實(shí)施方式的控制裝置10進(jìn)行的處理。工件50的保持狀 態(tài)的穩(wěn)定程度根據(jù)工件50的哪個(gè)部位由工具44保持而變化。例如，當(dāng)在靠近工件50的重 心位置的部位保持工件50的場(chǎng)合，穩(wěn)定地保持工件50。在該場(chǎng)合，工具44與工件50之間 的位置關(guān)系難以變動(dòng)。因此，在使工件50移動(dòng)時(shí)，工件50落下的可能性變低。另一方面， 在工件50的保持位置從工件50的重心位置離開的場(chǎng)合，在工件50移動(dòng)時(shí)，工件50與工具 44之間的位置關(guān)系變化，工件50落下的可能性變大。在該場(chǎng)合，起動(dòng)動(dòng)作指令改變部16， 以低速使工件50移動(dòng)，或根據(jù)場(chǎng)合暫時(shí)將工件50放置于其他場(chǎng)所，在更穩(wěn)定的部位重新保 持工件50。
[0049] 另外，即使在由力傳感器42獲得的力數(shù)據(jù)的變動(dòng)的大小超過規(guī)定的閾值的場(chǎng)合， 也認(rèn)為工件50的保持狀態(tài)不穩(wěn)定。因此，在該場(chǎng)合也起動(dòng)動(dòng)作指令改變部16,根據(jù)需要選 擇性地執(zhí)行使工件50的移動(dòng)速度下降，或重新保持工件50等處理。
[0050] 在本發(fā)明中，工件50的保持位置表示以設(shè)定在機(jī)器人40的機(jī)器人臂的控制點(diǎn)為 基準(zhǔn)，根據(jù)規(guī)定的規(guī)則決定的位置。即，暫時(shí)地設(shè)定工件50的保持位置。例如，工件保持位 置是（a) TCP (tool center point:相對(duì)于機(jī)器人臂設(shè)定的控制點(diǎn)）位置、或從TCP沿規(guī)定 方向以規(guī)定量移動(dòng)的位置，（b)工件44實(shí)際與工件50接觸的位置等。在（b)的場(chǎng)合，在存 在多個(gè)工具44與工件50的接觸位置的場(chǎng)合，是表示這些接觸位置的位置。例如，在保持了 工件50的狀態(tài)下，在工具44在工件50的面的三處與工件50接觸的場(chǎng)合，工件保持位置設(shè) 定在（bl)三個(gè)接觸部位的代表位置、例如這些接觸部位的中心。另外，在代替地使用使兩 個(gè)爪開閉而保持工件50的工具的場(chǎng)合，工件保持位置設(shè)定在（b2)這些爪的中間、（b3)從爪 的中間離開規(guī)定量的位置、（b4)設(shè)定在這些爪的任一方的TCP的位置。
[0051] 接著，說明利用重心位置計(jì)算部12的工件50的重心位置的計(jì)算方法。重心位置 計(jì)算部12根據(jù)由力傳感器42得到的力數(shù)據(jù)，計(jì)算工件50的重心位置。另外，重心位置計(jì) 算部12任意地具備根據(jù)該力數(shù)據(jù)，獲得工件50的重量的重量獲得部18。在計(jì)算工件50的 重心位置及重量時(shí)使用的力數(shù)據(jù)在機(jī)器人40的多個(gè)姿勢(shì)中，換言之，在機(jī)器人40的機(jī)器人 臂前端的終端操作裝置、工具44、工件50的多個(gè)姿勢(shì)中，在暫時(shí)停止或移動(dòng)動(dòng)作中，與其位 置及姿勢(shì)相關(guān)地獲得。如圖3所示，在取出工件50并移動(dòng)的過程中（圖3的（a) -(b)- (c))，優(yōu)選工件50采取多個(gè)姿勢(shì)。
[0052] 在對(duì)工件50的移動(dòng)位置或移動(dòng)路徑進(jìn)行示教時(shí)，可以根據(jù)結(jié)果將是否能計(jì)算重 心位置及重量顯示在示教裝置的畫面上、或在示教裝置中發(fā)出聲音或振動(dòng)、或利用所具備 的顯示燈表示。是否能計(jì)算工件50的重心位置及重量通過使重心位置及重量已知的適當(dāng) 的工件移動(dòng)，是否得到正確的結(jié)果判斷。該判斷處理例如根據(jù)重心位置及重量的計(jì)算值是 否超過規(guī)定閾值而不同、用于計(jì)算的關(guān)系式的行列是否簡(jiǎn)化、關(guān)系式的行列的條件數(shù)是否 比規(guī)定閾值小等執(zhí)行。
[0053] 由于計(jì)算工件50的重心位置及重量的目的，控制裝置10以在工件50的移動(dòng)路徑 中，使工件50采用多個(gè)姿勢(shì)的方式，自動(dòng)地改變工件50的姿勢(shì)地使機(jī)器人40進(jìn)行動(dòng)作。在 該場(chǎng)合，當(dāng)指定任意的移動(dòng)路徑時(shí)，控制裝置10以工件50在其移動(dòng)路徑內(nèi)采用多個(gè)姿勢(shì)的 方式，自動(dòng)地形成對(duì)機(jī)器人40的動(dòng)作指令地進(jìn)行作用?；蛘呖梢酝ㄟ^修正示教程序，以在 工件50移動(dòng)中具有適當(dāng)?shù)淖藙?shì)的方式改變工件50的姿勢(shì)。
[0054] 重心位置計(jì)算部12及重量獲得部18例如如在JP-A-5-11608UJP-A-2012-40634、 及JP-A-7-205075中公開的那樣，根據(jù)機(jī)器人40停止時(shí)的力數(shù)據(jù)，以重力進(jìn)行作用的力為 基準(zhǔn)，分別計(jì)算工件50的重心位置及重量?；蛘?，工件50的重心位置及重量根據(jù)機(jī)器人40 的動(dòng)作中的力數(shù)據(jù)，以重力及慣性力等進(jìn)行作用的力為基準(zhǔn)計(jì)算。在任一場(chǎng)合，都預(yù)先獲得 工具44的重心位置及重量。工具44的重心位置及重量相對(duì)于未保持工件的狀態(tài)的工具，使 用重心位置計(jì)算部12及重量獲得部18計(jì)算。并且，使保持了工件50的狀態(tài)的組合了工具 44與工件50的重心位置及重量以預(yù)先獲得的工具44的重心位置及重量為基礎(chǔ)，計(jì)算工件 50的重心位置及重量。此時(shí)，以從工具44與工件50的雙方作用在力傳感器42上的力為基 準(zhǔn)計(jì)算重心位置，在即使將該值置換為本發(fā)明的工件的重心位置，也具有相同效果的場(chǎng)合， 為了簡(jiǎn)單，可以使用該值。
[0055] 在利用機(jī)器人40的動(dòng)作中的力數(shù)據(jù)的場(chǎng)合，使用用于識(shí)別桿的慣性參數(shù)(質(zhì)量、 重心位置、慣性張量)的公知的識(shí)別方法。例如，建立相對(duì)于安裝在力傳感器42上的物體的 Newton-Euler方程式，根據(jù)關(guān)于多個(gè)姿勢(shì)的關(guān)系式，安裝在力傳感器42上的物體(工具44 及由工具44保持的工件50)的重量及重心位置例如由最小二乘推斷計(jì)算。并且，以預(yù)先獲 得的工具44的重心位置及重量、上述計(jì)算結(jié)果為基準(zhǔn)，計(jì)算由工具44保持的工件50的重 心位置及重量。
[0056] 另外，重量獲得部18代替如上述那樣計(jì)算工件50的重量，可以形成為使用預(yù)先測(cè) 定或計(jì)算的重量的值。在工件50的重量的個(gè)體差不大，能夠使用已知值的場(chǎng)合，能夠省略 工件50的重量的計(jì)算處理。另外，能夠減少重心位置的計(jì)算結(jié)果的誤差。
[0057] 在使用重心位置根據(jù)進(jìn)行動(dòng)作變化的工具、例如由開閉的兩個(gè)爪形成的工具的場(chǎng) 合，預(yù)先求出工具的結(jié)構(gòu)部件的重心位置及重量。并且，使用計(jì)測(cè)工具的可動(dòng)部分、例如爪 的行程長的計(jì)測(cè)單元。并且，根據(jù)可動(dòng)部分的行程長、重心位置及重量，修正工具的重心位 置。由此，能夠正確地計(jì)算工具的重心位置或工件50的重心位置。
[0058] 在判斷為不能計(jì)算工件50的重量及重心位置的場(chǎng)合，或者，工件50的重量及重心 位置與規(guī)定的閾值差距較大，判斷為無法得到正確的結(jié)果的場(chǎng)合，推斷為利用工具44進(jìn)行 的工件50的保持狀態(tài)不穩(wěn)定。另外，還存在以獲得力數(shù)據(jù)時(shí)的機(jī)器人40的姿勢(shì)不適當(dāng)為 起因，無法計(jì)算工件50的重心位置及重量的場(chǎng)合。以防止這種情況為目的，在將工件50移 動(dòng)到規(guī)定的位置后，可以沿相同的移動(dòng)路徑使工件50移動(dòng)。并且，在該移動(dòng)路徑中，示教能 計(jì)算工件50的重心位置及重量的位置。
[0059] 在無法計(jì)算工件50的重心位置等的場(chǎng)合，以將機(jī)器人40的姿勢(shì)不適當(dāng)?shù)那闆r傳 遞給操作人員的方式，將警告顯示在機(jī)器人40的示教操作盤等上。另外，在工件50的重量 的計(jì)算結(jié)果超過規(guī)定的閾值的場(chǎng)合，可以推斷為是保持多個(gè)工件50等的不適當(dāng)?shù)谋３譅?態(tài)。
[0060] 在頻繁地產(chǎn)生無法計(jì)算工件50的重心位置及重量的場(chǎng)合、判斷為計(jì)算結(jié)果不正 確的場(chǎng)合時(shí)，存在由力傳感器得到的測(cè)定結(jié)果不正確的可能性。由于由工具44保持前的工 件50在集裝箱52內(nèi)不規(guī)則地配置，因此，例如取出工件50時(shí)，與周圍的其他工件50接觸， 或者與集裝箱52接觸，其結(jié)果，有可能損壞力傳感器42。因此，根據(jù)需要中斷搬出工序，或 者在不進(jìn)行搬出工序的時(shí)間、例如維修時(shí)，利用重心位置及重量已知的工件，對(duì)力傳感器42 是否正常地進(jìn)行工作進(jìn)行檢查。
[0061] 推斷處理部22根據(jù)工具44的位置、由重心位置計(jì)算部12計(jì)算的工件50的重心 位置的關(guān)系，推斷工件50的保持狀態(tài)?；蛘?，推斷處理部22根據(jù)工具44的位置、工件50 的重心位置、工件50的重量，推斷工件50的保持狀態(tài)。并且，根據(jù)由推斷處理部22得到的 推斷結(jié)果，動(dòng)作指令改變部16改變機(jī)器人40的動(dòng)作指令。由動(dòng)作改變指令部16執(zhí)行的對(duì) 機(jī)器人40的動(dòng)作指令的改變包括動(dòng)作指令的調(diào)整、修正及切換。
[0062] 接著，對(duì)利用推斷處理部22進(jìn)行的工件50的保持狀態(tài)的推斷處理、及根據(jù)該推斷 結(jié)果的由動(dòng)作指令改變部16進(jìn)行的動(dòng)作指令的改變例進(jìn)行說明。
[0063] (I)在力數(shù)據(jù)超過規(guī)定的閾值范圍改變的場(chǎng)合
[0064] 在由力傳感器42得到的力數(shù)據(jù)超過規(guī)定的閾值改變的場(chǎng)合，認(rèn)為表示工件50相 對(duì)于工具44的位置不是一定的狀態(tài)。即，在該場(chǎng)合，利用推斷處理部22,推斷為未適當(dāng)?shù)乇?持工件50的不穩(wěn)定的保持狀態(tài)。相對(duì)于此，動(dòng)作指令改變部16例如（I-I)使工件50返回 集裝箱52內(nèi)。在此，在返回集裝箱內(nèi)的場(chǎng)合，其位置為距取出工件的位置規(guī)定范圍內(nèi)的任 意的位置、以集裝箱的區(qū)域數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)的任意的位置、集裝箱的中央部的位置等。這種情況 只要未特別地限定，則在本說明書的其他實(shí)施方式中也相同?；蛘撸é?Π )使工件50例如 暫時(shí)放置在附近的作業(yè)臺(tái)上，以成為更穩(wěn)定的保持狀態(tài)的方式再次保持工件50的方式改 變動(dòng)作指令?；蛘撸↖-III)以使工件50的搬運(yùn)時(shí)的機(jī)器人40的移動(dòng)速度從指定速度變小 的方式改變動(dòng)作指令。
[0065] (II)在工件50的重量未包含于規(guī)定的閾值范圍的場(chǎng)合
[0066] 在由重量獲得部18獲得的工件50的重量超過閾值范圍的上限的場(chǎng)合，推斷為錯(cuò) 誤地保持多個(gè)工件50。在該場(chǎng)合，動(dòng)作指令改變部16 (II-I)使工件50返回集裝箱52內(nèi)、 或（II-II)將工件50暫時(shí)放置在作業(yè)臺(tái)上，以成為更穩(wěn)定的保持狀態(tài)的方式再次保持工件 50地改變動(dòng)作指令。另外，在工件50的重量低于閾值范圍的下限的場(chǎng)合，利用推斷處理部 22推斷為未保持工件50。在該場(chǎng)合，動(dòng)作指令改變部16 (II-III)為了慎重起見，以使工 件50返回集裝箱52內(nèi)的方式對(duì)機(jī)器人40改變動(dòng)作指令。并且，執(zhí)行再次保持集裝箱52 內(nèi)的工件50的動(dòng)作。
[0067] (III)在工件50的重心位置、利用工具44的工件50的保持位置之間的距離未包 含于規(guī)定的閾值范圍的場(chǎng)合
[0068] 通常，在工件50的重心位置、工件50的保持位置之間的距離短的場(chǎng)合，原樣搬運(yùn) 工件50、或者移動(dòng)到使用視覺傳感器修正工件50相對(duì)于機(jī)器人40的基準(zhǔn)坐標(biāo)系的位置及 姿勢(shì)的保持位置修正用的計(jì)測(cè)位置等，按照預(yù)先的指定使機(jī)器人40進(jìn)行動(dòng)作。但是，在取 出散裝的工件50的場(chǎng)合，保持傾斜的工件50的上方部分的情況也不少。因此，保持離開工 件50的重心位置的部分的情況也多。
[0069] 在利用工具44保持工件50的保持力小的場(chǎng)合，當(dāng)保持工件50的離開重心位置的 位置時(shí)，工件50落下，或者，工具44與工件50之間的位置關(guān)系變化。因此，動(dòng)作指令改變 部16 (III-I)使工件50返回集裝箱52內(nèi)、或（III-II)將工件50暫時(shí)放置在作業(yè)臺(tái)上， 以成為更穩(wěn)定的保持狀態(tài)的方式再次保持工件50地改變動(dòng)作指令。或者，動(dòng)作指令改變 部16根據(jù)（III-III)工件50的保持位置、工件50的重心位置的距離，以搬運(yùn)工件50時(shí)的 速度比指定速度小的方式改變動(dòng)作指令。例如，在保持位置與重心位置之間的距離D超過 第一閾值Thl的場(chǎng)合，以比指定的速度V小的搬運(yùn)速度V'搬運(yùn)工件50的方式，利用關(guān)系式 V'=V，（Thl / D)調(diào)整搬運(yùn)速度。另外，在距離D超過比第一閾值Thl大的第二閾值Th2 的場(chǎng)合，將搬運(yùn)速度V'固定為比預(yù)定的指定速度V小的設(shè)定值。
[0070] 雖然任意，但可以利用由重量獲得部18獲得的工件50的重量。例如在工件50的 重量比規(guī)定的閾值小的場(chǎng)合，即使保持狀態(tài)不穩(wěn)定，也判斷為能夠沒問題地搬運(yùn)。在該場(chǎng) 合，不執(zhí)行（III-I)?（III-III)的處理，原樣地搬運(yùn)工件50。
[0071] 圖4表示使用具有三個(gè)吸附部56的第一工具54保持工件50的狀態(tài)。在這種第 一工具54的場(chǎng)合，工具50的被保持的面相對(duì)于第一工具54的位置及姿勢(shì)根據(jù)利用第一工 具54的保持的方式?jīng)Q定。另一方面，工件50具有存在由第一工具54保持的可能性的多個(gè) 面50a、50b、50c、50d。因此，判斷工件50在哪個(gè)面被保持，或者是否保持了預(yù)計(jì)的面。
[0072] 在哪個(gè)面保持工件50、或是否保持預(yù)計(jì)的面的判斷利用控制裝置10的最短距離 存儲(chǔ)部28及最短距離獲得部30如下那樣執(zhí)行。圖5是用于說明工件50的保持面的判斷 方法的圖。最短距離獲得部30計(jì)算從工件50的保持面的平面到重心位置的最短距離MD1。 最短距離存儲(chǔ)部28預(yù)先存儲(chǔ)工件50的各面50a、50b、50c、50d從平面到重心位置G的最短 距離MD。此時(shí)的最短距離為工件的面的平面與重心位置的最短距離，為相對(duì)于立體空間的 平面從重心位置G使垂線下降時(shí)相交的點(diǎn)與重心位置G的距離。工件的面的平面是在工件 的某個(gè)面設(shè)定的平面，為使工件的面與某平面近似的近似平面、或工件的面的某個(gè)位置的 接平面、或在工件的面中被保持的三點(diǎn)位置所成的平面。最短距離存儲(chǔ)部28預(yù)先利用工具 保持有可能保持的工件50的各個(gè)面，使用重心位置計(jì)算部12及最短距離獲得部30獲得最 短距離MD。
[0073] 在工件50中具有被保持的可能性的各面的從平面到重心位置G的最短距離MD互 相不同的場(chǎng)合，如下那樣執(zhí)行。根據(jù)被保持的工件50的面相對(duì)于機(jī)器人40的基準(zhǔn)坐標(biāo)系 的位置姿勢(shì)及在保持工件50的狀態(tài)下計(jì)算的重心位置G，利用最短距離獲得部30,計(jì)算工 件50的保持面的從平面到重心位置的最短距離MD1。并且，通過比較在此計(jì)算出的最短距 離MD1、由最短距離存儲(chǔ)部28存儲(chǔ)的工件50的各面50a、50b、50c、50d的從面到重心位置G 的最短距離MD，判斷保持工件50的哪個(gè)面。例如判斷為所比較的最短距離MD、MD1最近的 工件50的面是保持面?；蛘撸梢愿鶕?jù)計(jì)算出的最短距離MD1與預(yù)先獲得的最短距離MD 之間的差是否包含于規(guī)定的閾值內(nèi)，特定保持面。在工件50中具有被保持的可能性的各面 的從平面到重心位置G的最短距離MD只要判斷在預(yù)計(jì)面與其以外的面不同，所保持的面是 否是預(yù)計(jì)的面的場(chǎng)合，通過比較預(yù)計(jì)的面的場(chǎng)合的最短距離MD與由最短距離獲得部30計(jì) 算的MD1，判斷所保持的面是否是預(yù)計(jì)的面。
[0074] 并且，在利用推斷處理部22判斷為工件50在預(yù)計(jì)的面被保持的場(chǎng)合，（III-IV)工 件50被原樣搬運(yùn)。另一方面，在判斷為工件50的保持面不是預(yù)計(jì)的面的場(chǎng)合，動(dòng)作指令改 變部16 (III-V)將工件50暫時(shí)放置在作業(yè)臺(tái)上，以成為更穩(wěn)定的保持狀態(tài)的方式再次保 持工件50地改變動(dòng)作指令。或者，（III-VI)以進(jìn)行根據(jù)被保持的面的動(dòng)作的方式改變動(dòng) 作指令。
[0075] 所保持的工件50的面的平面的位置及姿勢(shì)如下那樣求出。在三點(diǎn)以上的位置保 持工件50的面的場(chǎng)合（圖4表示在三點(diǎn)位置保持的例子)，根據(jù)相對(duì)于機(jī)器人40的基準(zhǔn)坐標(biāo) 系的位置是已知的多個(gè)保持位置，計(jì)算所保持的工件50的面的平面的位置及姿勢(shì)(在圖4 的場(chǎng)合，根據(jù)三點(diǎn)的保持位置求出面的位置及姿勢(shì))。另外，工具是例如在按壓工件50的面 時(shí)，利用彈簧或蛇腹機(jī)構(gòu)并與按壓相應(yīng)地改變位置，緩和沖擊，并且，以保持位置根據(jù)工件 50的面的傾斜改變的方式保持其位置，或者，在提起時(shí)，保持位置返回基準(zhǔn)位置等，并且，在 搬運(yùn)時(shí)以不進(jìn)行動(dòng)作的方式固定，產(chǎn)生吸引力的氣壓式吸附工具。
[0076] 可以使用具有相對(duì)于機(jī)器人40的基準(zhǔn)坐標(biāo)系的位置及姿勢(shì)是已知的保持面的工 具。在該場(chǎng)合，在工具的保持面與所保持的工件50的面接觸的狀態(tài)下保持工件50,工件50 的被保持面的平面的位置及姿勢(shì)根據(jù)工具的保持面的位置及姿勢(shì)求出。例如，圖6所示的 第二工具60在前端安裝吸盤62,相對(duì)于工件50的面以面接觸。在該場(chǎng)合，工件50相對(duì)于 第二工具60為一定的姿勢(shì)地被取出。因此，如果第二工具的吸盤62的位置及姿勢(shì)已知，則 根據(jù)該信息，求出所保持的工件50的面的平面位置及姿勢(shì)。
[0077] 另外，形成為工具在一處或兩處位置保持工件50,在沒有工具前端的面的位置及 姿勢(shì)信息的場(chǎng)合，在取出工件50前，以工件50不進(jìn)行動(dòng)作的方式使工具在工件50的面上 的三處以上接觸。根據(jù)這三處以上的接觸位置的位置，計(jì)算所保持的工件50的面的平面位 置及姿勢(shì)。
[0078] 例如，可以使用視覺傳感器等，在利用工具保持工件50前，求出所保持的工件50 的面的平面的位置及姿勢(shì)。這樣，在保持工件50前求出所保持的工件50的面的平面的位 置及姿勢(shì)的場(chǎng)合，在想要保持工件50時(shí)，需要工件50不進(jìn)行動(dòng)作，或者，將工件50的移動(dòng) 抑制為最小限。因此，在該場(chǎng)合，以柔軟的結(jié)構(gòu)形成與工件50接觸的工具的部位，優(yōu)選與工 件50接觸時(shí)，其形狀靈活地變化。例如，是由彈簧或蛇腹機(jī)構(gòu)、具有多個(gè)使空氣流通的孔且 由柔軟的材料制成的機(jī)構(gòu)等形成，通過進(jìn)行吸引，吸引工件并固定其狀態(tài)的具有氣壓式吸 引機(jī)構(gòu)部的工具。
[0079] 另外，所保持的工件50的面未必是平面，可以是在執(zhí)行上述處理時(shí)視為平面，具 有沒有問題的程度的凹凸的面、或緩和的曲面、在具有進(jìn)行保持的可能性的面保持的部分 是平面的面。
[0080] 上述處理在需要確認(rèn)工件50在哪個(gè)面被保持的場(chǎng)合，即使使用視覺傳感器，保持 面也不特定的場(chǎng)合是有效的。
[0081] 在上述（III)的場(chǎng)合，即在工件50的重心位置與利用工具44的工件50的保持位 置之間的距離未包含于規(guī)定的閾值范圍的場(chǎng)合，根據(jù)工件50的保持位置與重心位置的向 量的方向，推斷處理部22可以推斷工件50的姿勢(shì)及長軸方向。并且，根據(jù)該指定結(jié)果，動(dòng) 作指令改變部16能夠修正工件50的姿勢(shì)。
[0082] 圖7表示在相同位置由工具44保持的工件50的狀態(tài)（a)?（d)，以箭頭描繪從保 持位置P向重心位置G的向量A。如圖所示，即使在相同位置保持工件50的場(chǎng)合，向量A也 朝向多個(gè)方向。
[0083] 首先，對(duì)在工件50的規(guī)定位置保持，以不繞通過工件50的保持位置及重心位置的 軸線旋轉(zhuǎn)的方式保持工件50、或者忽略繞該軸線的旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合進(jìn)行研究。在該場(chǎng)合，如果知 道工件50的某軸相對(duì)于工具44的姿勢(shì)，則能推斷工件50的姿勢(shì)。如圖7所示，在即使將 從保持位置P向重心位置G的向量A的方向作為工件50的大致其姿勢(shì)及長軸方向，在實(shí)際 的應(yīng)用中也沒有問題的場(chǎng)合，根據(jù)該向量A的方向，推斷工件50的姿勢(shì)及長軸方向。這樣， 能夠從工具44的位置姿勢(shì)、工件50的保持位置、工件50相對(duì)于工具44的姿勢(shì)，推斷工件 50的位置姿勢(shì)。
[0084] 或者，可以通過使從保持位置P向重心位置G的向量A、工件50的姿勢(shì)及長軸方 向相關(guān)，求出工件50的姿勢(shì)及長軸方向。在該場(chǎng)合，將從保持位置P向重心位置G的向量 A轉(zhuǎn)換為表示工件50相對(duì)于工具44的姿勢(shì)的代表的向量B、例如相對(duì)于慣性主軸平行的向 量。因此，預(yù)先求出將從工件50的規(guī)定位置向重心位置G的向量轉(zhuǎn)換為表示工件50相對(duì) 于工具44的姿勢(shì)的代表的向量B的轉(zhuǎn)換行列。該代表的向量B以根據(jù)向量B求出工件50 的姿勢(shì)的方式設(shè)定。并且，根據(jù)預(yù)先求出的轉(zhuǎn)換行列，根據(jù)從保持位置P向重心位置G的向 量A計(jì)算表示工件50相對(duì)于工具44的姿勢(shì)的向量B。通過使用工具44的位置姿勢(shì)、工件 50的保持位置、表示工件50相對(duì)于工具44的姿勢(shì)的向量B，能推斷工件50的位置姿勢(shì)。
[0085] 另外，作為表示工件50相對(duì)于工具44的姿勢(shì)的代表的向量B，為根據(jù)與工件50的 位置及姿勢(shì)相關(guān)的約束條件，基于代表的向量B，能夠表示工件50的長軸方向及姿勢(shì)的向 量。換言之，所謂代表的向量B，是能夠根據(jù)利用工具的工件的保持方法、該向量B，與繞以 該向量B為基準(zhǔn)的軸線的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地決定工件50的長軸方向及姿勢(shì)的向量。代表的向量 B的一個(gè)例子如圖8所示。
[0086] 接著，對(duì)工件的長軸方向的長度比規(guī)定閾值大，并且，工件的保持位置與重心位置 之間的距離比其他規(guī)定閾值大的場(chǎng)合，可以忽略繞通過保持位置及重心位置的軸線的旋 轉(zhuǎn)，或者，以不繞該軸線旋轉(zhuǎn)的方式保持工件的場(chǎng)合進(jìn)行研究。即使在該場(chǎng)合，也根據(jù)從保 持位置向重心位置的向量的方向，推斷工件的姿勢(shì)及長軸方向。能夠以工具的姿勢(shì)、工件相 對(duì)于工具的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，推斷工件的姿勢(shì)。另外，在工件的長軸方向的長度比規(guī)定閾值大， 并且，工件的保持位置與重心位置之間的距離比其他規(guī)定的閾值大的場(chǎng)合，即使工件的保 持位置不是規(guī)定位置，也能通過使用工具的位置姿勢(shì)、表示工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)的向量， 推斷工件的大致位置姿勢(shì)。在工件較長，使保持的位置為工件的端附近的適當(dāng)位置的場(chǎng)合， 這種推斷普遍適用。
[0087] 在保持位置與重心位置之間的距離比規(guī)定的閾值大的場(chǎng)合，即使不使保持位置為 規(guī)定位置，也能夠根據(jù)保持位置及重心位置，以更小的誤差推斷工件的姿勢(shì)及長軸方向。另 夕卜，在不需要完全正確地特定工件的姿勢(shì)，只要能大致推斷即可的場(chǎng)合，適用的對(duì)象廣泛。 隨著保持位置與重心位置之間的距離變小，姿勢(shì)的推斷結(jié)果的誤差變大，因此，根據(jù)能容許 的姿勢(shì)誤差設(shè)定閾值。在可以不特定工件的方向的場(chǎng)合，可以保持工件的任一端部側(cè)，但在 需要特定工件的方向的場(chǎng)合，保持工件的任意的端部側(cè)的位置、或工件的任意的端部與重 心之間的任意的位置。
[0088] 在保持位置與重心位置之間的距離比規(guī)定的閾值大的場(chǎng)合，將從工件的保持位置 向重心位置的向量視為從工件的規(guī)定位置向重心位置的向量，也沒有太大問題。另外，預(yù)先 求出將從工件的規(guī)定位置向重心位置的向量轉(zhuǎn)換為表示工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)的代表的 向量的轉(zhuǎn)換行列。這樣，根據(jù)工件的保持位置、預(yù)先求出的轉(zhuǎn)換行列、從工件的保持位置向 重心位置的向量，求出工件的姿勢(shì)及長軸方向。
[0089] 圖9表示工件70及用于保持工件70的第三工具72的結(jié)構(gòu)例。第三工具72具有 在前端具有兩個(gè)爪74的結(jié)構(gòu)。工件70具有在一端形成孔的圓環(huán)狀的第一部分76、棒狀的 第二部分78。第三工具72在使兩個(gè)爪74通過工件70的第一部分76的孔的狀態(tài)下，使兩 個(gè)爪74向互相離開的方向移動(dòng)，通過使力作用在第一部分76的內(nèi)周部，能夠保持工件70。 在該場(chǎng)合，工件70由第三工具72保持時(shí)，約束繞沿第二部分78延伸的長軸旋轉(zhuǎn)。圖9表示 利用第三工具72的工件70的保持位置相同，但工件70的姿勢(shì)不同的多個(gè)例子（a)?（c)。
[0090] 工件70的保持位置P設(shè)定在例如與第三工具72的爪74接觸的第一部分76的內(nèi) 周部的兩處的接觸點(diǎn)的中間。并且，當(dāng)假設(shè)保持位置P及重心位置G位于工件70的長軸上 時(shí)，如圖所示，從保持位置P向重心位置G的向量A的方向與工件70的長軸方向大致一致。 因此，以從保持位置P向重心位置G的向量A為基準(zhǔn)，能夠推斷工件70的長軸方向。另外， 以工件70的長軸方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，能夠推斷工件70相對(duì)于工具72的姿勢(shì)。因此，如果使工件 70的長軸方向與姿勢(shì)對(duì)應(yīng)，則能夠根據(jù)向量A的方向推斷工件70相對(duì)于工具72的姿勢(shì)。 以工具72的姿勢(shì)、工件70相對(duì)于工具72的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，能夠推斷工件的姿勢(shì)。在工件70 的保持位置是規(guī)定位置附近的場(chǎng)合，以工具72的位置姿勢(shì)、工件70的保持位置、工件70相 對(duì)于工具72的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，能夠推斷工件70的位置姿勢(shì)。保持位置越靠近規(guī)定位置，越能 正確地推斷工件70的位置。
[0091] 即使保持位置P未位于工件70的長軸上的場(chǎng)合，也同樣能根據(jù)向量A的方向推斷 工件70的大致長軸方向及姿勢(shì)。另外，如果預(yù)先求出將從保持位置P向重心位置G的向 量A轉(zhuǎn)換為表示工件的姿勢(shì)的代表的向量、例如工件70的長軸方向的向量的轉(zhuǎn)換行列，則 能夠利用該轉(zhuǎn)換行列，推斷工件70的長軸方向及工件70的姿勢(shì)。這樣，當(dāng)在固定工件繞工 件的某軸線旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下保持的場(chǎng)合，以從保持位置向重心位置的向量為基準(zhǔn)，求出工件 相對(duì)于工具的姿勢(shì)，能夠推斷工件的長軸方向及姿勢(shì)。即使工件70的位置推斷也與上述相 同。
[0092] 圖10表示工件80及用于保持工件80的第四工具82的其他結(jié)構(gòu)例。工件80的 長軸方向的長度比規(guī)定閾值大，并且，工件的保持位置與重心位置之間的距離比其他規(guī)定 的閾值大。在該例子中，工件80具有大致圓柱狀的形狀。第四工具82通過使形成前端部 的兩個(gè)爪84互相接近，在工件80的外周部的兩處保持工件80。在該場(chǎng)合，工件80繞長軸 的旋轉(zhuǎn)也被約束。圖10表示利用第四工具82的工件80的保持位置相同，但工件80的姿 勢(shì)不同的多個(gè)例子（a)?（c)。
[0093] 工件80的保持位置設(shè)置在例如與第四工具82的爪84接觸的工件80的外周部的 兩處的接觸點(diǎn)的中間。并且，當(dāng)假設(shè)保持位置P及重心位置G位于工件80的長軸上時(shí)，如圖 所示，從保持位置P向重心位置G的向量A的方向與工件80的長軸方向大致一致。因此， 能以從保持位置P向重心位置G的向量A為基準(zhǔn)，推斷工件80的長軸方向。另外，能夠以 工件80的長軸方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，推斷工件80相對(duì)于工具82的姿勢(shì)。因此，如果使工件80的長 軸方向與姿勢(shì)對(duì)應(yīng)，則能夠根據(jù)向量A的方向推斷工件80相對(duì)于工具82的姿勢(shì)。能夠以 工具82的姿勢(shì)、工件80相對(duì)于工具82的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，推斷工件80的姿勢(shì)。另外，在工件 80的長軸方向的長度比規(guī)定閾值大，并且工件的保持位置與重心位置之間的距離比其他規(guī) 定閾值大的場(chǎng)合，即使工件80的保持位置不為規(guī)定位置，也能以工具82的位置姿勢(shì)、工件 80相對(duì)于工具82的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，推斷工件的大致位置姿勢(shì)。
[0094] 在工件80的長軸方向的長度比規(guī)定閾值大，并且工件的保持位置與重心位置之 間的距離比其他規(guī)定閾值大的場(chǎng)合，即使保持位置P未位于工件80的長軸上的場(chǎng)合，也能 根據(jù)向量A的方向推斷工件80的大致長軸方向及位置姿勢(shì)。另外，如果預(yù)先求出將從保持 位置P向重心位置G的向量A轉(zhuǎn)換為表示工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)的代表的向量、例如工件 80的長軸方向的向量的轉(zhuǎn)換行列，則能利用該轉(zhuǎn)換行列，計(jì)算工件80的長軸方向及工件80 的姿勢(shì)。這樣，在工件繞某個(gè)軸線的旋轉(zhuǎn)被固定的狀態(tài)下保持的場(chǎng)合，在工件的長軸方向 的長度比規(guī)定閾值大，并且工件的保持位置與重心位置之間的距離比其他規(guī)定閾值大的場(chǎng) 合，能夠以從保持位置向重心位置的向量為基準(zhǔn)，求出工件相對(duì)于工具的姿勢(shì)，推斷工件的 長軸方向及工件的位置姿勢(shì)。
[0095] 在上述多個(gè)例子中，可以有意識(shí)地保持位于離開工件的重心位置的位置的工件的 端部或靠近端部的位置。通過保持位置與重心位置之間的距離變大，能求出工件的姿勢(shì)，或 高精度地求出工件的姿勢(shì)。
[0096] 在上述例子中，在能根據(jù)工件的保持方法、從工件的保持位置向重心位置的向量、 或表示以該向量為基準(zhǔn)的工件的姿勢(shì)的代表的向量，推斷工件的長軸方向、工件的位置及 姿勢(shì)的場(chǎng)合，根據(jù)這些推斷信息進(jìn)行如下處理。
[0097] (1)修正工件的位置及姿勢(shì)，在使各工件排列的狀態(tài)下移動(dòng)到傳送帶或工件的搬 運(yùn)目的地。
[0098] (2)以能對(duì)工件的計(jì)測(cè)裝置進(jìn)行計(jì)測(cè)的方式，改變工件的位置及姿勢(shì)地移動(dòng)。此 時(shí)，期望更正確地推斷位置及姿勢(shì)，但即使大致推斷其位置及姿勢(shì)，也能進(jìn)行上述計(jì)測(cè)。作 為工件的計(jì)測(cè)目的，具有正確地修正、檢測(cè)保持的工件的位置及姿勢(shì)、檢查工件的品質(zhì)或狀 態(tài)。例如，能夠以相對(duì)于使用視覺傳感器等的檢查裝置，成為期望的計(jì)測(cè)位置的方式、且以 在能計(jì)測(cè)的區(qū)域內(nèi)配置工件的方式，且以工件的長軸方向?yàn)橐?guī)定方向的方式，且工件載置 在能計(jì)測(cè)的平面上的方式等，改變工件的位置及姿勢(shì)。這樣利用檢測(cè)裝置改變工件的位置 及姿勢(shì)的場(chǎng)合的處理由控制裝置10的保持位置修正部32執(zhí)行。
[0099] (3)在不需要改變工件的位置及姿勢(shì)的場(chǎng)合，不改變動(dòng)作指令地以原狀態(tài)繼續(xù)工 件的搬運(yùn)工序。
[0100] (4)在從保持位置向重心位置的向量的方向相對(duì)于工具超過規(guī)定的范圍的場(chǎng)合， 認(rèn)為工件的姿勢(shì)未包含于期望的范圍、或無法正確地計(jì)算該向量等，判斷為工件的保持狀 態(tài)不合適。在該場(chǎng)合，動(dòng)作指令改變部16以使工件返回集裝箱、或暫時(shí)放置在作業(yè)臺(tái)上后 以更穩(wěn)定的姿勢(shì)重新保持工件的方式改變動(dòng)作指令。
[0101] 通過上述處理，能在穩(wěn)定的狀態(tài)下進(jìn)行搬運(yùn)，并且通過推斷工件的大致位置及姿 勢(shì)，減少在其他作業(yè)臺(tái)等檢測(cè)工件的位置或姿勢(shì)且重新保持的作業(yè)的次數(shù)，能夠只在必要 時(shí)進(jìn)行。
[0102] 另外，在工件的重心位置、工件的保持位置之間的距離超過規(guī)定閾值的場(chǎng)合，可以 以工件搬運(yùn)時(shí)的移動(dòng)方向的向量與從重心位置向保持位置的向量為相同方向的方式修正 搬運(yùn)時(shí)的工件的位置及姿勢(shì)。在存在多個(gè)保持位置的場(chǎng)合，這些保持位置中的代表的位置 或這些保持位置的中心位置用作保持位置。如果這樣，則在搬運(yùn)工件時(shí)，能防止工件的保持 狀態(tài)不穩(wěn)定。在工件的重量比規(guī)定的閾值小的場(chǎng)合，判斷為在搬運(yùn)時(shí)，工件的保持位置不穩(wěn) 定，可以不執(zhí)行這種處理。
[0103] 通過執(zhí)行上述處理，并且計(jì)算取出的工件的重量，能夠執(zhí)行工件的種類判斷處理、 工件的優(yōu)劣判斷、或部件是否正確地組裝在工件上的判斷。工件的種類判斷處理由控制裝 置10的判斷處理部24執(zhí)行。工件的優(yōu)劣判斷由控制裝置10的優(yōu)劣判斷處理部26執(zhí)行。
[0104] 在以工件相對(duì)于工具總是為相同的位置及姿勢(shì)的方式保持的場(chǎng)合，例如，在將工 件放置在規(guī)定的位置的場(chǎng)合，且使用視覺傳感器等計(jì)測(cè)裝置能以相同的位置關(guān)系保持的場(chǎng) 合，在搬運(yùn)時(shí)，計(jì)算工件的重心位置，通過比較該工件的重心位置的計(jì)算值與預(yù)定的值，能 夠簡(jiǎn)單且迅速地執(zhí)行利用判斷處理部24的工件的種類判斷、利用優(yōu)劣判斷處理部26的工 件是否是預(yù)計(jì)的工件的優(yōu)劣判斷、或部件是否正確地組裝在部件上的判斷。通過利用工件 的重心位置，即使對(duì)象的工件的重量相同的場(chǎng)合，也能進(jìn)行多種判斷處理。尤其在工件的外 部由罩覆蓋的場(chǎng)合等，在無法執(zhí)行通常的利用視覺傳感器的檢查時(shí)是有效的。另外，通過將 工件的重量及重心位置雙方用于各種判斷，能夠更詳細(xì)、更正確地進(jìn)行判斷，提高判斷的精 度。
[0105] 在搬運(yùn)工件時(shí)，進(jìn)行工件的種類或工件的優(yōu)劣判斷，根據(jù)其結(jié)果，改變工件的搬運(yùn) 目的地，或除去不是預(yù)計(jì)的工件等，根據(jù)工件，動(dòng)作指令改變部16改變機(jī)器人的動(dòng)作指令。 這樣，由于在搬運(yùn)的移動(dòng)動(dòng)作中進(jìn)行各種判斷，進(jìn)行根據(jù)其結(jié)果的處理，并且，能使用用于 多目的的力計(jì)測(cè)部實(shí)現(xiàn)，因此，能縮短系統(tǒng)的周期時(shí)間，并且，減少系統(tǒng)的工作成本。由此， 系統(tǒng)的用途廣泛。
[0106] 另外，以搬運(yùn)取出的工件時(shí)計(jì)算的重心位置為基準(zhǔn)，在將工件放置在搬運(yùn)目的地 的規(guī)定場(chǎng)所、例如傳送帶上時(shí)，優(yōu)選以工件的重心位置包含于傳送帶的規(guī)定區(qū)域內(nèi)的方式 放置工件。通過這樣，穩(wěn)定地執(zhí)行放置工件的工序。例如，能夠防止工件從傳送帶落下。另 夕卜，例如在隨行工作臺(tái)化工序時(shí)，在取出相同形狀但重心位置不同的多個(gè)工件并層疊的場(chǎng) 合，能夠以重心位置未局部地集中的方式使工件的重心位置偏離。
[0107] 根據(jù)上述實(shí)施方式，在保持工件時(shí)，根據(jù)在利用工具取出并搬運(yùn)在無法使工具與 工件的重心位置的位置關(guān)系為期望的位置關(guān)系的狀態(tài)下放置的工件時(shí)計(jì)算的工件的重心 位置，執(zhí)行工件的保持狀態(tài)的穩(wěn)定性、保持的工件的位置及姿勢(shì)、保持工件的哪個(gè)面等工件 的保持狀態(tài)的推斷、工件的種類判斷、工件的優(yōu)劣判斷等。另外，根據(jù)需要，還考慮工件的重 量、由力檢測(cè)部檢測(cè)的力數(shù)據(jù)的變化地執(zhí)行各種判斷。并且，根據(jù)在工件的取出搬運(yùn)時(shí)得到 的、這些被保持的工件的狀態(tài)、狀況等結(jié)果改變機(jī)器人的動(dòng)作。其結(jié)果，由于能夠在工件的 搬運(yùn)過程中執(zhí)行各種判斷、且能不進(jìn)行將工件放置在作用臺(tái)上等工序、減少放置次數(shù)、且使 用用于多目的的力計(jì)測(cè)部而省略高價(jià)的檢查裝置等，因此，能夠減少系統(tǒng)及其工作成本。另 夕卜，在工件的搬運(yùn)時(shí)具有事故危險(xiǎn)性的場(chǎng)合，通過改變機(jī)器人的動(dòng)作而提前防止事故，能提 高系統(tǒng)的安全性。
[0108] 以上，說明了本發(fā)明的多種實(shí)施方式及變形例，但本領(lǐng)域技術(shù)人員當(dāng)然知道，即使 其他實(shí)施方式及變形例，也能起到本發(fā)明所預(yù)計(jì)的作用效果。尤其能不超過本發(fā)明的范圍 地刪除或置換上述實(shí)施方式及變形例的結(jié)構(gòu)要素，還可以增加公知的方法。另外，本領(lǐng)域技 術(shù)人員當(dāng)然了解即使通過任意地組合在本說明書中明示或暗示地公開的多個(gè)實(shí)施方式的 特征，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。
【權(quán)利要求】
1. 一種控制裝置（10)，其控制機(jī)器人（40)，該機(jī)器人（40)具備保持工件（50、70、80) 的工具（44、54、60、72、82)、計(jì)測(cè)在利用上述工具（44、54、60、72、82)保持上述工件（50、70、 80)時(shí)上述工件（50、70、80)作用在上述工具（44、54、60、72、82)上的力的力計(jì)測(cè)部（42)，保 持并搬運(yùn)置于立體空間的工件（50、70、80)，該控制裝置（10)的特征在于， 具備： 重心位置計(jì)算部（12)，其在上述機(jī)器人（40)保持并搬運(yùn)工件（50、70、80)時(shí)，根據(jù)在保 持了上述工件（50、70、80)的機(jī)器人（40)的多個(gè)姿勢(shì)中由上述力計(jì)測(cè)部（42)計(jì)測(cè)的力數(shù) 據(jù)，計(jì)算由上述工具（44、54、60、72、82)保持的上述工件（50、70、80)的重心位置； 處理部（14)，其根據(jù)上述工具（44、54、60、72、82)的位置及上述工件（50、70、80)的重 心位置的位置關(guān)系，執(zhí)行所保持的上述工件（50、70、80)的保持狀態(tài)的推斷處理、所保持的 上述工件（50、70、80)的種類的判斷處理及所保持的上述工件（50、70、80)的優(yōu)劣判斷處理 中的至少一個(gè)處理；以及 動(dòng)作指令改變部，其根據(jù)由上述處理部（14)得到的處理結(jié)果，改變上述機(jī)器人（40)的 動(dòng)作指令。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述重心位置計(jì)算部（12)還具備獲得上述工件（50、70、80)的重量的重量獲得部 (18)， 上述處理部（14)形成為，根據(jù)上述工具（44、54、60、72、82)的位置與上述工件（50、70、 80)的重心位置的位置關(guān)系、上述工件（50、70、80)的重量，執(zhí)行所保持的上述工件（50、70、 80)的保持狀態(tài)的推斷處理、所保持的上述工件（50、70、80)的種類的判斷處理、以及所保持 的上述工件（50、70、80 )的優(yōu)劣判斷處理中的至少一個(gè)處理。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述處理部（14)形成為，通過根據(jù)利用上述工具（44、54、60、72、82)的工件（50、70、 80)的保持方法、上述工具的位置（44、54、60、72、82)與上述工件（50、70、80)的重心位置的 位置關(guān)系，決定上述工件（50、70、80)的規(guī)定的軸相對(duì)于上述工具（44、54、60、72、82)的姿 勢(shì)，推斷上述工件（50、70、80)的保持狀態(tài)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述工具（54)形成為，通過吸引上述工件（50)的面部分，保持上述工件（50)， 該控制裝置（10)還具備： 存儲(chǔ)能由上述工具（54)保持的上述工件（50)的面的從平面到上述工件（50)的重心位 置的最短距離的最短距離存儲(chǔ)部（28);以及 根據(jù)由上述工具（54)保持的上述工件（50)的面的位置及姿勢(shì)，獲得上述工件（50)的 面的從平面到上述工件（50)的重心位置的最短距離的最短距離獲得部（30)， 上述處理部（14)形成為，通過比較由上述最短距離存儲(chǔ)部（28)存儲(chǔ)的最短距離、由上 述最短距離獲得部（30)獲得的最短距離，推斷由上述工具（54)保持的上述工件（50)的面。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述動(dòng)作指令改變部形成為，根據(jù)由上述處理部（14)得到的上述工件（50、70、80)的 保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，改變搬運(yùn)上述工件（50、70、80)時(shí)的上述機(jī)器人（40)的移動(dòng) 速度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述動(dòng)作指令改變部形成為，根據(jù)由上述處理部（14)得到的上述工件（50、70、80)的 保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以使上述工件（50、70、80)從由上述工具（44、54、60、72、82) 保持前的場(chǎng)所返回規(guī)定區(qū)域內(nèi)的方式使上述機(jī)器人（40)進(jìn)行動(dòng)作，或者以暫時(shí)釋放上述工 件（50、70、80)且將上述工件（50、70、80)移動(dòng)到用于再次保持的場(chǎng)所的方式使上述機(jī)器人 (40)進(jìn)行動(dòng)作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述動(dòng)作指令改變部形成為，根據(jù)由上述處理部（14)得到的上述工件（50、70、80)的 保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以改變搬運(yùn)上述工件（50、70、80)時(shí)的上述工件（50、70、80) 的位置或姿勢(shì)的方式使上述機(jī)器人（40)進(jìn)行動(dòng)作。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的控制裝置（10)，其特征在于， 該控制裝置（10)形成為，與形成為計(jì)測(cè)上述工件（50、70、80)的位置及姿勢(shì)的計(jì)測(cè)裝 置協(xié)作， 上述動(dòng)作指令改變部形成為，根據(jù)由上述處理部（14)得到的上述工件（50、70、80)的 保持狀態(tài)的推斷處理的結(jié)果，以修正上述工件（50、70、80)的位置及姿勢(shì)并使上述工件 (50、70、80)移動(dòng)到由上述計(jì)測(cè)裝置計(jì)測(cè)的位置的方式使上述機(jī)器人（40)進(jìn)行動(dòng)作， 該控制裝置（10)還具備與上述計(jì)測(cè)裝置協(xié)作地修正上述工件（50、70、80)的保持位置 及姿勢(shì)的保持位置修正部（32 )。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的控制裝置（10)，其特征在于， 上述動(dòng)作指令改變部形成為，根據(jù)由上述重心位置計(jì)算部（12)計(jì)算的上述工件（50、 70、80)的重心位置，以上述工件（50、70、80)的重心位置包含于定位在搬運(yùn)目的地的場(chǎng)所的 規(guī)定的區(qū)域內(nèi)的方式使上述機(jī)器人（40)進(jìn)行動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK104108104SQ201410157641
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年4月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月18日
【發(fā)明者】巖竹隆裕 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社