旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，包括基座、對接固定裝置和伺服驅(qū)動(dòng)缸；所述伺服驅(qū)動(dòng)缸固定在基座內(nèi)；所述對接固定裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、外環(huán)圈、環(huán)形導(dǎo)軌、內(nèi)環(huán)圈、楔形增力爪機(jī)構(gòu)；所述環(huán)形導(dǎo)軌固定在基座的內(nèi)側(cè)；所述外環(huán)圈與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，外環(huán)圈由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)；所述內(nèi)環(huán)圈與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，內(nèi)環(huán)圈上裝有滾柱滑動(dòng)塊；所述滾柱滑動(dòng)塊與伺服驅(qū)動(dòng)缸中的活塞桿連接。本發(fā)明可以對大型筒段構(gòu)件進(jìn)行外部夾持、定心，保證筒段構(gòu)件的圓度，并且驅(qū)動(dòng)筒段構(gòu)件繞基座的基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)。
【專利說明】旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種旋轉(zhuǎn)型柔性裝卡裝置，尤其涉及一種用于大型筒段構(gòu)件對接的旋轉(zhuǎn)型柔性裝卡裝置，具體為旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著航空航天工業(yè)的發(fā)展和新型連接技術(shù)的推廣應(yīng)用，飛行器的貯箱等大型筒段構(gòu)件的對接前定位、調(diào)整和高剛性支撐，以及對接過程中的高剛性、高精度驅(qū)動(dòng)，顯得尤為重要，而傳統(tǒng)的筒段構(gòu)件外部定位及裝卡裝置主要存在以下三個(gè)方面的問題:
第一，由于大型筒段構(gòu)件直徑較大，構(gòu)件本身剛度較差，外部定位及裝卡比較困難，傳統(tǒng)的筒段構(gòu)件外部定位及裝卡裝置無法滿足要求；
第二，由于大型筒段構(gòu)件由板件卷曲、焊接而成，因此焊后工件的直徑會(huì)有一定范圍內(nèi)的誤差跳動(dòng)，此外，薄壁件具有剛性差、容易變形的特點(diǎn)，傳統(tǒng)的大型筒段構(gòu)件裝卡裝置無法自動(dòng)調(diào)節(jié)工件圓度和工件軸線位置，也無法滿足柔性裝卡需求，即無法對變直徑工件進(jìn)行自動(dòng)定位及裝卡，大型筒段構(gòu)件的定位及裝卡精度，直接影響到工件的對接精度、對接質(zhì)量和對接效率；
第三，由于大型筒段構(gòu)件的對接工藝需求，對接過程中，工件需繞基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)，因此多達(dá)上百個(gè)環(huán)形布置的外部伺服支撐爪需跟隨工件旋轉(zhuǎn)，外部伺服支撐爪的電線和信號線將發(fā)生纏繞，促使工件無法實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種可以對大型筒段構(gòu)件進(jìn)行外部夾持、定心，保證筒段構(gòu)件的圓度，并且驅(qū)動(dòng)筒段構(gòu)件繞基座的基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置，包括基座、對應(yīng)設(shè)置在基座兩端內(nèi)側(cè)的對接固定裝置和具備力/位反饋的伺服驅(qū)動(dòng)缸；所述基座的兩端均設(shè)有工件入口，基座兩端的內(nèi)側(cè)設(shè)有伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽；所述伺服驅(qū)動(dòng)缸固定在伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽內(nèi)；所述對接固定裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、外環(huán)圈、環(huán)形導(dǎo)軌、內(nèi)環(huán)圈、楔形增力爪機(jī)構(gòu)；所述環(huán)形導(dǎo)軌固定在基座的內(nèi)側(cè)；所述外環(huán)圈與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，外環(huán)圈由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿環(huán)形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)，外環(huán)圈的內(nèi)側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌一端固定在外環(huán)圈內(nèi)側(cè)，另一端與環(huán)形導(dǎo)軌固定；所述內(nèi)環(huán)圈設(shè)置在外環(huán)圈的內(nèi)側(cè)并與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，內(nèi)環(huán)圈上裝有滾柱滑動(dòng)塊；所述滾柱滑動(dòng)塊與伺服驅(qū)動(dòng)缸中的活塞桿連接；所述楔形增力爪機(jī)構(gòu)有若干組，沿內(nèi)環(huán)圈和外環(huán)圈的環(huán)面均勻分布，楔形增力爪機(jī)構(gòu)包括支架、銷軸、壓板和楔形塊，其中，支架固定在外環(huán)圈上，楔形塊固定在內(nèi)環(huán)圈上，壓板的一端分別通過銷軸與楔形塊和支架固定。
[0005]作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、滾輪和齒圈，減速機(jī)與伺服電機(jī)連接，滾輪安裝在伺服電機(jī)的傳動(dòng)主軸上，齒圈固定在外環(huán)圈外側(cè)，齒圈與齒輪嚙合。
[0006]作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述楔形塊包括快進(jìn)行程楔形塊和增力行程楔形塊，所述快進(jìn)行程楔形塊和增力行程楔形塊的坡度不同，分別對應(yīng)裝卡過程中夾持爪的快進(jìn)行程和增力行程。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述伺服驅(qū)動(dòng)缸數(shù)量為一個(gè)以上。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案，所述伺服驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的活塞桿與滾柱滑動(dòng)塊活動(dòng)連接，使?jié)L柱滑動(dòng)塊圍繞活塞桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡的方法，具體包括以下步驟:
(1)啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸回拉，帶動(dòng)內(nèi)環(huán)圈沿直線導(dǎo)軌相對外環(huán)圈后移，內(nèi)環(huán)圈上環(huán)形布置的楔形塊同時(shí)后移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)支架與外環(huán)圈固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)壓板張開，為裝卡工件做好準(zhǔn)備；
(2)對接筒段構(gòu)件送入旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置后，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸前推，推動(dòng)內(nèi)環(huán)圈沿直線導(dǎo)軌相對外環(huán)圈前移，內(nèi)環(huán)圈上環(huán)形布置的楔形塊同時(shí)前移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)支架與外環(huán)圈固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)壓板閉合，閉合過程分為兩個(gè)階段:快速閉合階段和增力慢速閉合階段，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)缸的力反饋，確定工件的定位及裝卡狀態(tài)，實(shí)施進(jìn)行調(diào)整、補(bǔ)償；
(3)待對接筒段構(gòu)件分別進(jìn)行外部定位及裝卡之后，兩個(gè)外部定位及裝卡裝置同步旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)，完成大型對接筒段構(gòu)件的對接。
[0010]本發(fā)明與以往技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明可以對大型筒段構(gòu)件進(jìn)行外部夾持、定心，保證筒段構(gòu)件的圓度，并且驅(qū)動(dòng)筒段構(gòu)件繞基座的基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)。
[0011]說明書附圖
圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明工作原理圖；
圖3為圖2的局部放大圖；
圖4為本發(fā)明所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明中所述壓板張開示意圖；
圖6為本發(fā)明中所述壓板閉合示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0013]如圖1-3所示，旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置，包括基座1、對應(yīng)設(shè)置在基座I兩端內(nèi)側(cè)的對接固定裝置2和具備力/位反饋的伺服驅(qū)動(dòng)缸3 ;所述對接固定裝置2包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-1、外環(huán)圈2-2、環(huán)形導(dǎo)軌2-3、內(nèi)環(huán)圈2-4、楔形增力爪機(jī)構(gòu)2_5 ;所述環(huán)形導(dǎo)軌2-3固定在基座I的內(nèi)側(cè)；所述外環(huán)圈2-2與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)2-3連接，外環(huán)圈2-2由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-1驅(qū)動(dòng)沿環(huán)形導(dǎo)軌2-3旋轉(zhuǎn)，外環(huán)圈2-2的內(nèi)側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌4，直線導(dǎo)軌4 一端固定在外環(huán)圈內(nèi)側(cè)2-2,另一端與環(huán)形導(dǎo)軌2-3固定；所述內(nèi)環(huán)圈2-4設(shè)置在外環(huán)圈2-2的內(nèi)側(cè)并與直線導(dǎo)軌4滑動(dòng)連接，內(nèi)環(huán)圈2-4上裝有滾柱滑動(dòng)塊5 ;所述滾柱滑動(dòng)塊5與伺服驅(qū)動(dòng)缸3中的活塞桿3-1連接；所述楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5有若干組，沿內(nèi)環(huán)圈2-4和外環(huán)圈2-2的環(huán)面均勻分布，楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5包括支架2-51、銷軸2-52、壓板2_53和楔形塊2-54，其中，支架2-51固定在外環(huán)圈2-2上，楔形塊2-54固定在內(nèi)環(huán)圈2_4上，壓板2-53的一端分別通過銷軸5-52與楔形塊5-54和支架2_51固定；所述基座I的兩端均設(shè)有工件入口 1-1，基座I兩端的內(nèi)側(cè)設(shè)有伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽1-2 ;所述伺服驅(qū)動(dòng)缸3固定在伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽內(nèi)，伺服驅(qū)動(dòng)缸3拉動(dòng)滾柱滑動(dòng)塊5沿直線導(dǎo)軌4來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)內(nèi)環(huán)圈2-4移動(dòng)來回移動(dòng)，內(nèi)環(huán)圈2-4的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)圓周布置的楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5張開或夾緊，實(shí)現(xiàn)對工件外部定位及裝卡。
[0014]如圖4所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-1包括伺服電機(jī)6、減速機(jī)7、滾輪8和齒圈9，減速機(jī)7與伺服電機(jī)6連接，滾輪8安裝在伺服電機(jī)6的傳動(dòng)主軸上，齒圈9固定在外環(huán)圈2-2外側(cè)，齒圈9與齒輪8嚙合，伺服電機(jī)6經(jīng)減速機(jī)7驅(qū)動(dòng)滾輪8和齒圈9轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)外環(huán)圈
2-2沿環(huán)形導(dǎo)軌2-3相對基座I旋轉(zhuǎn)；所述楔形塊2-54包括快進(jìn)行程楔形塊和增力行程楔形塊，所述快進(jìn)行程楔形塊和增力行程楔形塊的坡度不同，分別對應(yīng)裝卡過程中夾持爪的快進(jìn)行程和增力行程；所述伺服驅(qū)動(dòng)缸3數(shù)量為一個(gè)以上；所述伺服驅(qū)動(dòng)缸3內(nèi)的活塞桿
3-1與滾柱滑動(dòng)塊5活動(dòng)連接，使?jié)L柱滑動(dòng)塊5可以圍繞活塞桿3-1轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡的方法，方法如下:
(1)啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸3回拉，帶動(dòng)內(nèi)環(huán)圈2-4相對外環(huán)圈2-2沿直線導(dǎo)軌4后移，內(nèi)環(huán)圈2-4上環(huán)形布置的楔形塊2-54同時(shí)后移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5中的各個(gè)支架2-51與外環(huán)圈2-2固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5中的各個(gè)壓板2-53張開，為裝卡工件做好準(zhǔn)備，如圖5所示，；
(2)對接筒段構(gòu)件10送入旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置后，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸8前推，推動(dòng)內(nèi)環(huán)圈2-4相對外環(huán)圈2-2沿直線導(dǎo)軌4前移，內(nèi)環(huán)圈2-4上環(huán)形布置的楔形塊2-54同時(shí)前移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5中的各個(gè)支架2-51與外環(huán)圈2_2固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)2-5中的各個(gè)壓板2-53閉合，如圖6所示，閉合過程分為兩個(gè)階段:快速閉合階段和增力慢速閉合階段，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)缸的力反饋，確定工件的定位及裝卡狀態(tài)，實(shí)施進(jìn)行調(diào)整、補(bǔ)償；
(3)待對接筒段構(gòu)件10分別進(jìn)行外部定位及裝卡之后，兩個(gè)外部定位及裝卡裝置同步旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)待對接筒段構(gòu)件10旋轉(zhuǎn)，完成大型對接筒段構(gòu)件的對接。
[0016]由此可知，本發(fā)明不僅能夠快速地對兩個(gè)待對接的大型筒段構(gòu)件分別進(jìn)行外部高剛性定位及裝卡，確保構(gòu)件軸線與設(shè)備基準(zhǔn)軸線重合，而且在定位裝卡之后，外部定位及裝卡裝置可以單獨(dú)或者同步驅(qū)動(dòng)兩個(gè)待對接的筒段構(gòu)件繞設(shè)備基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)；且筒段構(gòu)件在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，伺服驅(qū)動(dòng)缸缸體固定不動(dòng)并持續(xù)提供夾緊力和實(shí)施力/位反饋，在有效避免電線纏繞問題的同時(shí)實(shí)現(xiàn)高精度夾持和實(shí)施自動(dòng)化控制。
[0017]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。
[0018]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【權(quán)利要求】
1.旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置，其特征是，包括基座、對應(yīng)設(shè)置在基座兩端內(nèi)側(cè)的對接固定裝置和具備力/位反饋的伺服驅(qū)動(dòng)缸；所述基座的兩端均設(shè)有工件入口，基座兩端的內(nèi)側(cè)設(shè)有伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽；所述伺服驅(qū)動(dòng)缸固定在伺服驅(qū)動(dòng)缸放置槽內(nèi)；所述對接固定裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、外環(huán)圈、環(huán)形導(dǎo)軌、內(nèi)環(huán)圈和楔形增力爪機(jī)構(gòu)；所述環(huán)形導(dǎo)軌固定在基座的內(nèi)側(cè)；所述外環(huán)圈與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，外環(huán)圈由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，外環(huán)圈的內(nèi)側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌一端固定在外環(huán)圈內(nèi)側(cè)，另一端與環(huán)形導(dǎo)軌固定；所述內(nèi)環(huán)圈設(shè)置在外環(huán)圈的內(nèi)側(cè)并與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，內(nèi)環(huán)圈上裝有滾柱滑動(dòng)塊；所述滾柱滑動(dòng)塊與伺服驅(qū)動(dòng)缸中的活塞桿連接；所述楔形增力爪機(jī)構(gòu)有若干組，楔形增力爪機(jī)構(gòu)沿內(nèi)環(huán)圈和外環(huán)圈的環(huán)面均勻分布，楔形增力爪機(jī)構(gòu)包括支架、銷軸、壓板和楔形塊，其中，支架固定在外環(huán)圈上，楔形塊固定在內(nèi)環(huán)圈上，壓板的一端分別通過銷軸與楔形塊和支架固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、滾輪和齒圈，減速機(jī)與伺服電機(jī)連接，滾輪安裝在伺服電機(jī)的傳動(dòng)主軸上，齒圈固定在外環(huán)圈外側(cè)，齒圈與齒輪哨合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，其特征是，所述楔形塊包括快進(jìn)行程楔形塊和增力行程楔形塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，其特征是，所述伺服驅(qū)動(dòng)缸數(shù)量為一個(gè)以上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置及其方法，其特征是，所述伺服驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的活塞桿與滾柱滑動(dòng)塊活動(dòng)連接。
6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡的方法，其特征是，具體包括以下步驟: (1)啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸回拉，帶動(dòng)內(nèi)環(huán)圈沿直線導(dǎo)軌相對外環(huán)圈后移，內(nèi)環(huán)圈上環(huán)形布置的楔形塊同時(shí)后移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)支架與外環(huán)圈固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)壓板張開，為裝卡工件做好準(zhǔn)備； (2)對接筒段構(gòu)件送入旋轉(zhuǎn)型外部伺服定位及裝卡裝置后，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)缸，使各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸前推，推動(dòng)內(nèi)環(huán)圈沿直線導(dǎo)軌相對外環(huán)圈前移，內(nèi)環(huán)圈上環(huán)形布置的楔形塊同時(shí)前移，而楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)支架與外環(huán)圈固定不動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)楔形增力爪機(jī)構(gòu)中的各個(gè)壓板閉合，閉合過程分為兩個(gè)階段:快速閉合階段和增力慢速閉合階段，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)缸的力反饋，確定工件的定位及裝卡狀態(tài)，實(shí)施進(jìn)行調(diào)整、補(bǔ)償； (3)待對接筒段構(gòu)件分別進(jìn)行外部定位及裝卡之后，兩個(gè)外部定位及裝卡裝置同步旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)，完成大型對接筒段構(gòu)件的對接。
【文檔編號】B25B11/00GK104149046SQ201410315664
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月4日
【發(fā)明者】王宇晗 申請人:上海拓璞數(shù)控科技有限公司