一種抓取裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種抓取裝置，包括至少兩個夾緊組件及帶動所有夾緊組件同步動作的驅(qū)動組件，驅(qū)動組件包括可相對轉(zhuǎn)動地安裝于安裝盤上的驅(qū)動盤及帶動驅(qū)動盤轉(zhuǎn)動的驅(qū)動件，夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，夾緊臂在端部樞接點處與驅(qū)動盤樞接，在中部樞接點處與安裝盤樞接，在端部連接點處與夾緊件連接，夾緊臂的端部樞接點、中部樞接點和端部連接點的相對位置關(guān)系使得驅(qū)動件在帶動驅(qū)動盤沿夾緊方向轉(zhuǎn)動時，通過夾緊臂帶動夾緊件與配件的表面相抵觸。本發(fā)明由于其驅(qū)動盤與夾緊臂均可采用平面結(jié)構(gòu)，因此，可使抓取裝置具有較小的高度，進(jìn)而使抓取裝置具有緊湊的結(jié)構(gòu)，另外，本發(fā)明抓取裝置因僅需設(shè)置一個驅(qū)動件而具有較低的成本。
【專利說明】一種抓取裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸送機械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種用于抓取配件至相應(yīng)工位的抓取裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在總裝車間，通常需要進(jìn)行各種配件的抓取操作，以在例如是機械手的操作下將抓取到的配件輸送至相應(yīng)工位完成對應(yīng)配件的組裝。對于例如是汽車輪胎等環(huán)形配件(該環(huán)形包括非封閉環(huán)形的結(jié)構(gòu))的抓取，現(xiàn)有的抓取裝置通常包括多個(例如是三個)抓手(也可以是夾緊塊)及控制各抓手動作的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，該驅(qū)動結(jié)構(gòu)具有兩種形式，一種是為每個抓手各配置一個驅(qū)動件，以通過控制各驅(qū)動件帶動與各自相對應(yīng)的抓手動作實現(xiàn)對配件的夾緊與放松；另一種是為所有抓手配置一個驅(qū)動件、且該驅(qū)動件通過各連桿機構(gòu)與對應(yīng)的抓手相連，以通過控制該驅(qū)動件經(jīng)各連桿機構(gòu)帶動各抓手動作實現(xiàn)對配件的夾緊與放松。第一種驅(qū)動結(jié)構(gòu)存在的缺陷為:成本高；較難保證各抓手間的同步性；第二種驅(qū)動結(jié)構(gòu)存在的缺陷為:結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜；其連桿機構(gòu)的運動空間為立體空間，這使得整個抓取裝置需要占據(jù)較大的空間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實施例的目的是為了解決現(xiàn)有配件的抓取裝置存在的上述缺陷，提供一種成本較低、且占據(jù)空間較小的適于抓取配件的抓取裝置。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種抓取裝置，包括至少兩個夾緊組件及帶動所有夾緊組件同步動作的驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件包括可相對轉(zhuǎn)動地安裝于安裝盤上的驅(qū)動盤及用于帶動驅(qū)動盤轉(zhuǎn)動的驅(qū)動件，所述夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，所述夾緊臂在端部樞接點處與所述驅(qū)動盤樞接，在中部樞接點處與安裝盤樞接，在端部連接點處與所述夾緊件連接，所述夾緊臂的端部樞接點、中部樞接點和端部連接點的相對位置關(guān)系使得驅(qū)動件在帶動驅(qū)動盤沿夾緊方向轉(zhuǎn)動時，通過夾緊臂帶動夾緊件與配件的表面相抵觸。
[0005]優(yōu)選的是，所述端部樞接點與所述中部樞接點之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，所述端部連接點與所述中部樞接點之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂呈V型。
[0006]優(yōu)選的是，所述夾緊件為夾緊輪，所述夾緊輪在所述端部連接點處與所述夾緊臂固定連接。
[0007]優(yōu)選的是，所述夾緊輪的輪軸與所述夾緊臂垂直。
[0008]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動盤與所述安裝盤之間設(shè)置有用于限定所述驅(qū)動盤的轉(zhuǎn)動軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動盤的形狀為圓環(huán)的一部分。
[0010]優(yōu)選的是，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括安裝于所述安裝盤上的位于驅(qū)動盤內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪及安裝于所述安裝盤上的位于驅(qū)動盤外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動盤的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入所述外圈導(dǎo)向輪的輪槽中和所述內(nèi)圈導(dǎo)向輪的輪槽中。
[0011]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動件為直線驅(qū)動件，所述驅(qū)動盤設(shè)置有調(diào)節(jié)長孔及傳動軸，所述傳動軸與所述調(diào)節(jié)長孔沿調(diào)節(jié)長孔的長度方向滑動配合連接，所述驅(qū)動件的直線運動部與所述傳動軸連接，所述直線運動部的運動方向有別于所述調(diào)節(jié)長孔的長度方向及驅(qū)動盤的徑向方向。
[0012]優(yōu)選的是，其中一個夾緊組件的夾緊臂在端部樞接點處與所述驅(qū)動盤的傳動軸樞接。
[0013]優(yōu)選的是，所述調(diào)節(jié)長孔的長度方向沿驅(qū)動盤的徑向方向設(shè)置。
[0014]本發(fā)明的有益效果為:根據(jù)本發(fā)明抓取裝置的結(jié)構(gòu)，其驅(qū)動盤與夾緊臂均可采用平面結(jié)構(gòu)，而夾緊件則是配置在配件的外側(cè)或者內(nèi)側(cè)，因此，整個抓取裝置可以具有較小的高度，這使得整個抓取裝置的結(jié)構(gòu)非常緊湊；另外，本發(fā)明的抓取裝置僅需設(shè)置一個驅(qū)動件帶動多個夾緊組件動作，因此明顯具有較低的成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為根據(jù)本發(fā)明所述抓取裝置的一種實施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為根據(jù)圖1所示抓取裝置的俯視圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明:
[0018]1-直線驅(qū)動件；11-直線運動部；
[0019]2-扶手支架；21-扶手套；
[0020]3-驅(qū)動盤；31-傳動軸；
[0021]32-調(diào)節(jié)長孔；41-外圈導(dǎo)向輪；
[0022]42-內(nèi)圈導(dǎo)向輪；6-配件；
[0023]7-安裝盤；8-夾緊組件；
[0024]81-夾緊件；82-輪軸；
[0025]83-墊片；84-螺母；
[0026]85-夾緊臂； 86-夾緊臂安裝座；
[0027]87-螺釘；88-墊片；
[0028]89-旋轉(zhuǎn)軸；810-防松卡板。

【具體實施方式】
[0029]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
[0030]如圖1和圖2所示，本發(fā)明的抓取裝置包括至少兩個夾緊組件8及帶動所有夾緊組件8同步動作的驅(qū)動組件，在本發(fā)明中，該驅(qū)動組件包括可相對轉(zhuǎn)動地安裝于安裝盤7上的驅(qū)動盤6 (該種表述即為驅(qū)動盤6可相對安裝盤7轉(zhuǎn)動地安裝于該安裝盤7上)及用于帶動驅(qū)動盤6轉(zhuǎn)動的驅(qū)動件，該驅(qū)動件可通過安裝支架等固定安裝在安裝盤7上，對應(yīng)地，該夾緊組件8包括夾緊臂85及夾緊件81，夾緊臂85在端部樞接點處與驅(qū)動盤6樞接，即夾緊臂85可相對驅(qū)動盤6繞各自的端部樞接點轉(zhuǎn)動，夾緊臂85在中部樞接點處與安裝盤7樞接，即夾緊臂85可相對安裝盤7繞各自的中部樞接點轉(zhuǎn)動，夾緊臂85在端部連接點處與夾緊件81連接，以使夾緊臂85可以帶動夾緊件81動作，進(jìn)而實現(xiàn)對配件6的夾緊和放松，上述中部樞接點中的“中部”應(yīng)理解為是位于端部樞接點和端部連接點中的兩個端部之間的部分，而并非專指與兩個端部間的距離相等的中點位置，該端部樞接點、中部樞接點及端部連接點的相對位置關(guān)系要求使得驅(qū)動件在帶動驅(qū)動盤3沿夾緊方向(該夾緊方向根據(jù)夾緊臂85的形狀可以為順時針或者逆時針)轉(zhuǎn)動時,通過夾緊臂85帶動夾緊件81與配件6的表面相抵觸，該相抵觸的含義為夾緊件81與配件6之間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實現(xiàn)對配件的夾緊，該配件6的表面通常為配件的外表面，特別是配件的外圓周表面，此時，各夾緊僅81通過向內(nèi)擠壓配件的外表面而與配件6之間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實現(xiàn)對配件6的抓取操作；另外，如果該配件6為例如是汽車輪胎等的環(huán)形配件，也可以選擇將抓取裝置設(shè)置在環(huán)形配件的內(nèi)部，因此，該配件6的表面也可以為配件的內(nèi)表面，此時，各夾緊件81通過向外推擠環(huán)形配件的內(nèi)表面而與配件6間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實現(xiàn)對配件6的抓取操作。在機械手的輸送裝置通過抓取裝置將配件6移送至相應(yīng)工位后，只需控制驅(qū)動件帶動驅(qū)動盤3沿與夾緊方向相反的放松方向轉(zhuǎn)動即可完成對配件的放松操作。
[0031 ] 上述夾緊臂85在端部樞接點處與驅(qū)動盤6樞接的樞接結(jié)構(gòu)可為:在驅(qū)動盤6上設(shè)置與驅(qū)動盤6固定連接的旋轉(zhuǎn)軸89，夾緊臂85在端部樞接點處與旋轉(zhuǎn)軸89樞接，該夾緊臂85特別是與驅(qū)動盤6平行設(shè)置，即使旋轉(zhuǎn)軸89與驅(qū)動盤6垂直，以使抓取裝置可具有最小的高度。在此，為了防止夾緊臂85從旋轉(zhuǎn)軸89上脫出，可在旋轉(zhuǎn)軸89上沿圍繞旋轉(zhuǎn)軸軸心的周向設(shè)置一圈或者一段限位槽，并在夾緊臂85上固定安裝一如圖1和圖2所示的防松卡板810，防松卡板810具有與該限位槽相適配的弧形邊緣，該防松卡板810的弧形邊緣嵌入限位槽中，以保證夾緊臂85可繞旋轉(zhuǎn)軸89轉(zhuǎn)動。對于在旋轉(zhuǎn)軸89上設(shè)置一段而非一圈限位槽的實施例，該防松卡板810還具有限定夾緊臂85轉(zhuǎn)動行程的作用。
[0032]上述夾緊臂85在中部樞接點處與安裝盤7樞接的樞接結(jié)構(gòu)可為:在安裝盤7上固定安裝有夾緊臂安裝座86，螺釘87通過穿過夾緊臂85上的安裝通孔與夾緊臂安裝座86螺紋配合形成供夾緊臂85轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸。為了減輕螺釘帽與夾緊臂85之間的磨損，可在該螺釘87與旋轉(zhuǎn)臂85之間設(shè)置一墊片88。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚由該螺釘形成的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)軸89平行，且由該螺釘形成的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)軸89應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)臂垂直，否則夾緊臂85將無法順暢轉(zhuǎn)動。
[0033]本發(fā)明的抓取裝置的工作原理為:在需要抓取配件6時，控制驅(qū)動件動作，以帶動驅(qū)動盤3沿夾緊方向轉(zhuǎn)動，此時，驅(qū)動盤3將帶動與其樞接的各夾緊臂85繞各自的端部樞接點轉(zhuǎn)動，由于夾緊臂85的中部樞接點只能相對安裝盤7轉(zhuǎn)動而不能相對安裝盤7移動，因此，夾緊臂85的端部連接點將跟隨其與驅(qū)動盤3樞接的端部樞接點運動，這樣，通過在夾緊臂85上設(shè)置合適的端部樞接點、中部樞接點及端部連接點，可使連接于夾緊臂85的端部連接點上的夾緊件81逐漸接近配件6的表面，進(jìn)而產(chǎn)生上述擠壓或者推擠效果，實現(xiàn)對配件6的夾緊抓取。在需要放松配件6時，只需控制驅(qū)動件帶動驅(qū)動盤3沿放松方向轉(zhuǎn)動，使夾緊臂85產(chǎn)生逆向動作即可完成放松操作。在此，對于需要使得夾緊件81與配件外表面相抵觸的實施例，該夾緊臂85的端部連接點在驅(qū)動盤3沿夾緊方向轉(zhuǎn)動時應(yīng)該繞夾緊臂85的中部樞接點向逐漸接近配件的外表面的方向轉(zhuǎn)動，而對于需要使得夾緊件81與配件內(nèi)表面相抵觸的實施例，情況應(yīng)該恰好相反。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置的結(jié)構(gòu)可知，其驅(qū)動盤3與夾緊臂85均可采用平面結(jié)構(gòu)，而夾緊件則是配置在配件6的外側(cè)或者內(nèi)側(cè)，因此，可以輕易地使整個抓取裝置具有較小的高度，這使得整個抓取裝置的結(jié)構(gòu)非常緊湊；另外，本發(fā)明的抓取裝置僅需設(shè)置一個驅(qū)動件帶動多個夾緊組件8動作，因此明顯具有較低的成本。
[0035]為了使夾緊件81可以通過較小的運動行程與配件6之間產(chǎn)生合適的相互作用力，夾緊件81和配件6中的至少一個可以采用彈性體，該種結(jié)構(gòu)還具有可以有效保護(hù)配件6避免其因被夾持而有局部損壞現(xiàn)象的發(fā)生。
[0036]設(shè)夾緊臂85的端部樞接點與中部樞接點之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，夾緊臂85的端部連接點與中部樞接點之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，同樣是為了使夾緊件81可以通過較小的運動行程與配件6之間產(chǎn)生合適的相互作用力，上述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂在第一實施例中優(yōu)選為呈V型。在第一實施例的基礎(chǔ)上，該第二轉(zhuǎn)臂在第二實施例中特別是相對第一轉(zhuǎn)臂具有較長的長度，以使驅(qū)動盤3作用于第一轉(zhuǎn)臂上的力可以通過放大傳遞至與第二轉(zhuǎn)臂連接的夾緊件81上。在第一實施例的基礎(chǔ)上，為了使驅(qū)動盤3具有較小的直徑，進(jìn)而使抓取裝置可以具有較小的空間體積，該第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂之間的夾角特別是大于等于90度，小于180度。另外，在第一實施例的基礎(chǔ)上，夾緊臂的形狀即為與第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂相適配的V型，即如圖1和圖2所示，夾緊臂包括形成第一轉(zhuǎn)臂的第一臂部及形成第二轉(zhuǎn)臂的第二臂部。上述各實施例可相互結(jié)合應(yīng)用于對夾緊臂85的結(jié)構(gòu)設(shè)計上。
[0037]為了盡可能地減輕夾緊件81在夾緊配件的過程中可能對配件表面造成的損傷，該夾緊件81可以選擇為夾緊輪，該夾緊輪在端部連接點處與夾緊臂連接。在此，該夾緊輪可選擇在端部連接點處與夾緊臂85可相對轉(zhuǎn)動地連接，也可選擇在端部連接點處與夾緊臂85固定連接，后者相對前者具有較高的夾持穩(wěn)定性及較大的夾持力，前者相對后者可以進(jìn)一步減輕夾緊件81對配件表面的磨損。
[0038]上述夾緊件81的輪軸的設(shè)置方向可以根據(jù)配件6的表面的形狀合理的選擇，對于，配件6的表面為圓柱表面的形狀，該夾緊件81的輪軸在與夾緊臂85垂直設(shè)置時可產(chǎn)生最為均勻的夾緊力。
[0039]該夾緊輪與夾緊臂85之間的連接結(jié)構(gòu)可以為:在夾緊輪的輪軸82上設(shè)置定位臺肩，將夾緊輪的輪軸82穿過夾緊臂85在端部連接點處設(shè)置的安裝通孔，使夾緊臂85支撐在該定位臺肩上，通過螺母84與輪軸82螺紋配合而將夾緊輪固定在夾緊臂85上，在此，為了防止螺母84松脫，可在螺母84與夾緊臂85之間設(shè)置墊片83。
[0040]為了增加驅(qū)動盤3的轉(zhuǎn)動精度，可以在驅(qū)動件與驅(qū)動盤3之間采用任何驅(qū)動結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，于驅(qū)動盤3與安裝盤7之間設(shè)置用于限定驅(qū)動盤3的轉(zhuǎn)動軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。對于驅(qū)動盤的形狀為圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖2所示，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可包括安裝于安裝盤7上的位于驅(qū)動盤3內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪42及安裝于安裝盤7上的位于驅(qū)動盤3外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪41，驅(qū)動盤3的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入外圈導(dǎo)向輪41的輪槽中和內(nèi)圈導(dǎo)向輪42的輪槽中；另外，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)也可以包括設(shè)置在安裝盤7上的與驅(qū)動盤3的轉(zhuǎn)動軌跡一致的滑槽及設(shè)置在驅(qū)動盤3上的導(dǎo)滑柱，該導(dǎo)滑柱與滑槽滑動配合。
[0041]上述驅(qū)動件帶動驅(qū)動盤3相對安裝盤7轉(zhuǎn)動的驅(qū)動結(jié)構(gòu)可以為:
[0042]實施例1:驅(qū)動盤通過驅(qū)動軸與安裝盤7可相對轉(zhuǎn)動的連接，例如是驅(qū)動電機的驅(qū)動件的動力輸出軸例如通過聯(lián)軸器與該驅(qū)動軸連接。
[0043]實施例2:例如是驅(qū)動電機的驅(qū)動件通過連接于動力輸出軸與驅(qū)動盤3之間的轉(zhuǎn)接桿或者鍵結(jié)構(gòu)傳動動力。
[0044]實施例3:驅(qū)動件為如圖1和圖2所示的例如是氣缸的直線驅(qū)動件I,驅(qū)動盤3設(shè)置有調(diào)節(jié)長孔32及傳動軸31，傳動軸31與調(diào)節(jié)長孔32沿調(diào)節(jié)長孔32的長度方向滑動配合連接，驅(qū)動件I的直線運動部11與傳動軸31連接，直線運動部11的運動方向有別于調(diào)節(jié)長孔32的長度方向及驅(qū)動盤3的徑向方向，這樣，在直線運動部11動作時，將通過調(diào)節(jié)長孔32帶動驅(qū)動盤3沿導(dǎo)向結(jié)構(gòu)限定的轉(zhuǎn)動軌跡運動，此時，由于傳動軸31需要在隨直線運動部11做直線運動的同時與驅(qū)動盤3 —起運動，因此該傳動軸31需要沿調(diào)節(jié)長孔32的長度方向滑動。實施例3相對實施例1和實施例2更有利于壓縮抓取裝置在高度方向上的尺寸。
[0045]為了減輕驅(qū)動盤3的重量及為了便于在安裝盤7上布置例如是驅(qū)動件、扶手支架等部件，對于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的實施例2和3，該驅(qū)動盤3的形狀可以是圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分，而且如圖1和圖2所示，驅(qū)動盤3為圓環(huán)的一部分時，更便于在安裝盤7上布置直線驅(qū)動件I，此時，調(diào)節(jié)長孔32可設(shè)置在驅(qū)動盤3的一端處。
[0046]對于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的實施例3，該傳動軸31可以設(shè)置一限位槽，而驅(qū)動盤3的形成調(diào)節(jié)長孔32的邊沿則嵌入該限位槽中，以限制傳動軸31相對驅(qū)動盤3在豎直方向上運動的自由度。另外，在直線驅(qū)動件I的運動精度較低的情況下，為了提高傳動軸31的運動精確，還可使傳動軸31與安裝盤7之間沿直線運動部11的運動方向滑動配合連接。該調(diào)節(jié)長孔32的長度方向特別是沿驅(qū)動盤3的徑向方向設(shè)置，以獲得較好的運動方向轉(zhuǎn)換效果，在此基礎(chǔ)上，該直線運動部11的運動方向可與調(diào)節(jié)長孔32的長度方向正交或者成其它角度。
[0047]在驅(qū)動結(jié)構(gòu)采用實施例3的基礎(chǔ)上，如圖1和圖2所示，所有夾緊組件8中可有一個夾緊組件8的夾緊臂85在端部樞接點處與所述驅(qū)動盤3的傳動軸31樞接，即將該傳動軸31作為上述旋轉(zhuǎn)軸89，以通過驅(qū)動盤3的傳動軸31直接帶動其中一個夾緊組件8動作。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在驅(qū)動結(jié)構(gòu)采用實施例3的基礎(chǔ)上也可采用所有夾緊組件8的夾緊臂85均與驅(qū)動盤3的盤體樞接的結(jié)構(gòu)，這具有基本相同的使用效果，采用如圖1和圖2所示的結(jié)構(gòu)只是更有利于節(jié)省空間。
[0048]為了便于搬運該抓取裝置，如圖1和圖2所示，該抓取裝置還可設(shè)置與安裝盤7連接的扶手支架2，該扶手支架2的扶手外可套設(shè)扶手套21。
[0049]本發(fā)明的抓取裝置適用于進(jìn)行各種形狀的配件的抓取，該配件的形狀要求驅(qū)動盤3在轉(zhuǎn)動一定角度后，可使各夾緊件均與配件的表面相抵觸，而且該抵觸作用力應(yīng)該在不會損壞配件及抓取裝置的合理范圍內(nèi)，這可以通過調(diào)整不同位置處的轉(zhuǎn)動臂85的尺寸實現(xiàn)。為此，該抓取裝置特別適合例如是汽車輪胎的回轉(zhuǎn)體配件，這使得所有夾緊組件具有互換性，便于設(shè)計和安裝。對于例如是汽車輪胎的回轉(zhuǎn)體配件，在兼具考慮成本及夾緊效果的情況下，可圍繞配件的回轉(zhuǎn)中心均勻配置三個夾緊組件。
[0050]以上依據(jù)圖式所示的實施例詳細(xì)說明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取裝置，包括至少兩個夾緊組件及帶動所有夾緊組件同步動作的驅(qū)動組件，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括可相對轉(zhuǎn)動地安裝于安裝盤上的驅(qū)動盤及用于帶動驅(qū)動盤轉(zhuǎn)動的驅(qū)動件，所述夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，所述夾緊臂在端部樞接點處與所述驅(qū)動盤樞接，在中部樞接點處與安裝盤樞接，在端部連接點處與所述夾緊件連接，所述夾緊臂的端部樞接點、中部樞接點和端部連接點的相對位置關(guān)系使得驅(qū)動件在帶動驅(qū)動盤沿夾緊方向轉(zhuǎn)動時，通過夾緊臂帶動夾緊件與配件的表面相抵觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述端部樞接點與所述中部樞接點之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，所述端部連接點與所述中部樞接點之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂呈V型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述夾緊件為夾緊輪，所述夾緊輪在所述端部連接點處與所述夾緊臂固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓取裝置，其特征在于，所述夾緊輪的輪軸與所述夾緊臂垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動盤與所述安裝盤之間設(shè)置有用于限定所述驅(qū)動盤的轉(zhuǎn)動軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動盤的形狀為圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括安裝于所述安裝盤上的位于驅(qū)動盤內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪及安裝于所述安裝盤上的位于驅(qū)動盤外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動盤的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入所述外圈導(dǎo)向輪的輪槽中和所述內(nèi)圈導(dǎo)向輪的輪槽中。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動件為直線驅(qū)動件，所述驅(qū)動盤設(shè)置有調(diào)節(jié)長孔及傳動軸，所述傳動軸與所述調(diào)節(jié)長孔沿調(diào)節(jié)長孔的長度方向滑動配合連接，所述驅(qū)動件的直線運動部與所述傳動軸連接，所述直線運動部的運動方向有別于所述調(diào)節(jié)長孔的長度方向及驅(qū)動盤的徑向方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，其中一個夾緊組件的夾緊臂在端部樞接點處與所述驅(qū)動盤的傳動軸樞接。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)長孔的長度方向沿驅(qū)動盤的徑向方向設(shè)置。
【文檔編號】B25J11/00GK104071569SQ201410317902
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】朱梅云, 侯軍, 杜長勝 申請人:安徽江淮汽車股份有限公司