工業(yè)用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種工業(yè)用機(jī)器人，其在另一端設(shè)置有腕的臂內(nèi)穿插有線纜，能夠防止伴隨機(jī)器人的動(dòng)作產(chǎn)生的線纜的散開導(dǎo)致的不良情況的發(fā)生。在中空部(12)的一端側(cè)(11)設(shè)置有能夠供線纜(7a)穿插的開口部(11a)。將線纜(7)的一端側(cè)與設(shè)置在臂的基部上中繼部件(26、27)連接，設(shè)置有在中繼部件和開口部之間折回的彎曲部(7a)。設(shè)置有對(duì)彎曲部的線纜(7a)進(jìn)行約束的限制件(31)、和從中空部朝向腕(15)穿插的另一端部(7b)。限制件比開口部的開口大，能夠與開口部抵接及分離移動(dòng)地設(shè)置。從限制件到另一端部端的長度比腕的動(dòng)作所需的線纜必要長度大。限制件能夠夾著線纜地分離、組裝。在限制件和開口部抵接的位置，設(shè)置有將限制件導(dǎo)向的導(dǎo)向部件(29)，以使限制件和開口部的中心軸一致。
【專利說明】工業(yè)用機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在臂內(nèi)設(shè)置有線纜的工業(yè)用機(jī)器人，該臂的一端部能夠相對(duì)于機(jī)器人主體轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被安裝，另一端部安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)自如的腕。

【背景技術(shù)】
[0002]一般的工業(yè)用機(jī)器人(以下簡單地記作“機(jī)器人”)具有:機(jī)器人主體；臂，其能夠相對(duì)于機(jī)器人主體上轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被安裝；腕，其相對(duì)于臂能夠被轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝并且安裝有末端執(zhí)行器。向用于使臂、腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(例如，伺服電機(jī))供給電源的電源線和用于向安裝在末端執(zhí)行器上的氣缸供給空氣的空氣管等集中于I根線束(以下將該狀態(tài)的部件稱為“線纜”)中，并被收容在機(jī)器人主體的內(nèi)部或者被固定在外表面部地被引導(dǎo)。
[0003]但是，在將所述線纜引導(dǎo)到機(jī)器人的外部的結(jié)構(gòu)中，機(jī)器人周圍的線纜引導(dǎo)空間變大。另外，外觀也變差。因此，提出了大量將線纜收納于臂內(nèi)，并進(jìn)一步收納于撓性導(dǎo)管內(nèi)來改善外觀的申請(qǐng)。這些申請(qǐng)通過將線纜等配置在臂內(nèi)，縮短線纜的長度，臂軸旋轉(zhuǎn)、腕軸旋轉(zhuǎn)通過扭轉(zhuǎn)被吸收，減少由腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致的變形量。另外，通過收納于臂內(nèi)，能夠阻止線纜的軸垂直方向的變形，另外，通過穿過撓性導(dǎo)管，進(jìn)一步阻止變形。而且，在專利文獻(xiàn)I中，將設(shè)置在臂內(nèi)的撓性導(dǎo)管的腕側(cè)固定在腕上，能夠沿臂軸方向滑動(dòng)(移動(dòng))地設(shè)置主體臂偵牝使線纜的拉伸方向的力降低，在腕(手腕元件)動(dòng)作的情況下，沒有過大的力施加于撓性導(dǎo)管及線纜。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-28875號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]但是，如圖8(a)所示，在將線纜7穿插在臂11內(nèi)的通孔(或者撓性導(dǎo)管內(nèi))19的結(jié)構(gòu)中，伴隨機(jī)器人的臂或腕的轉(zhuǎn)動(dòng)，線纜7伸縮并扭轉(zhuǎn)。如圖8(b)所示，若該動(dòng)作重復(fù)多次，則線纜7會(huì)散開并相互纏繞，存在散開狀態(tài)的線纜7的最大外徑變得比通孔19的內(nèi)徑大的隱患。于是，存在線纜7與第一上臂部11碰撞，線纜7損傷的問題。而且，散開的線纜不能進(jìn)入通孔而被過度拉伸。由此，線纜的壽命變短。為了抑制該情況，可以考慮將捆扎帶等纏繞在線纜上，由此強(qiáng)制地保持層疊。但是，存在機(jī)器人的動(dòng)作導(dǎo)致捆扎帶會(huì)斷裂的隱患，因此將捆扎帶纏繞在線纜的可動(dòng)部上是困難的。
[0009]另外，如圖9所示，在在使臂9朝下的情況下、或即使在水平地配置臂9的情況下機(jī)器人的旋回機(jī)架急速地轉(zhuǎn)動(dòng)(旋回)的情況下，由于線纜7的自重(離心力)，通孔19或撓性導(dǎo)管(螺旋彈簧)23內(nèi)的下游側(cè)的線纜7的彎曲部被拉入通孔19或撓性導(dǎo)管23內(nèi)。于是，線纜7的余長部V滯留在撓性導(dǎo)管23的部分。腕15在該狀態(tài)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滯留狀態(tài)的線纜7的余長部7’被拉伸或者扭轉(zhuǎn)，發(fā)生意想不到的問題。
[0010]本發(fā)明的課題鑒于所述問題，提供一種工業(yè)用機(jī)器人，其在另一端設(shè)置有腕的臂內(nèi)穿插有線纜的機(jī)器人中，能夠防止伴隨機(jī)器人的動(dòng)作產(chǎn)生的線纜的散開引起的不良情況的發(fā)生。
[0011]解決課題的技術(shù)方案
[0012]在本發(fā)明中，提供一種工業(yè)用機(jī)器人，其具有臂，該臂的一端部能夠相對(duì)于機(jī)器人主體側(cè)繞軸或沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被安裝，另一端部安裝有繞腕軸及沿所述軸垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如的腕，在設(shè)置在所述臂的所述一端部側(cè)的中空部內(nèi)，穿插使所述機(jī)器人主體側(cè)和所述腕間連接的線纜，在所述中空部的所述一端側(cè)具有能夠供所述線纜穿插的開口部，所述線纜與將所述線纜的一端側(cè)設(shè)置在所述臂的基部上的中繼部件連結(jié)，并且具有:彎曲部，將所述中繼部件和所述開口部之間進(jìn)行一次或多次折回并能夠沿所述腕側(cè)方向前后移動(dòng)；限制件，對(duì)所述線纜進(jìn)行約束；另一端部，從所述中空部朝向所述腕穿插，所述限制件比所述開口部的開口大，能夠與所述開口部抵接及分離移動(dòng)地設(shè)置，由此解決上述課題。
[0013]S卩，將大量的電線、管等的線纜利用限制件約束的狀態(tài)下進(jìn)行保持，并且使限制件在開口部不能通過，當(dāng)機(jī)器人動(dòng)作而將線纜沿軸向拉伸時(shí)，限制件與臂的中空部(通孔)的開口部抵接，線纜不會(huì)進(jìn)一步向腕側(cè)移動(dòng)。另外，在限制件附近，線纜不會(huì)向徑向擴(kuò)展。另夕卜，由腕、臂的移動(dòng)產(chǎn)生的伸縮量被一次或多次折回而成的彎曲部吸收。此外，比限制件更靠腕的另一端部可以通過捆扎帶來防止散開等，也可以通過使其穿插在臂的通孔或撓性導(dǎo)管，不用捆扎帶等就能夠防止線纜的散開。
[0014]另外，在技術(shù)方案2記載的發(fā)明中，從所述限制件到另一端部端的長度比所述腕的動(dòng)作所需的線纜必要長度大。通過使限制件處于適當(dāng)位置，不會(huì)使線纜的另一端部的長度無意義地伸長，能夠防止由散開等導(dǎo)致的線纜的損傷。另外，在技術(shù)方案3記載的發(fā)明中，所述限制件能夠夾著所述線纜地分離、組裝。
[0015]另外，在技術(shù)方案4記載的發(fā)明中，在所述限制件和所述開口部抵接的位置設(shè)置有將所述限制件導(dǎo)向的導(dǎo)向部件，以使所述限制件的中心軸和所述開口部的中心軸一致。而且，在技術(shù)方案5記載的發(fā)明中，所述限制件是圓筒狀，所述導(dǎo)向部件具有能夠使所述限制件的圓筒狀外周滑動(dòng)接觸的截面U或V或凹字形的斜面。
[0016]發(fā)明的效果
[0017]在本發(fā)明中，將大量的電線、管等的線纜利用限制件約束，線纜沿軸向被拉伸時(shí)，通過限制件使線纜不向腕側(cè)移動(dòng)，因此即使機(jī)器人的腕轉(zhuǎn)動(dòng)而拉伸線纜，也不會(huì)進(jìn)入開口部。另外，線纜不會(huì)被不必要地拉伸。另外，在限制件附近，線纜不會(huì)向徑向擴(kuò)展，因此能夠防止線纜向徑向(線纜的軸垂直方向)擴(kuò)展、即“散開”。而且，即使在與限制件相比靠上游側(cè)(彎曲部)，線纜發(fā)生散開，也能夠防止該散開狀態(tài)的線纜進(jìn)入開口部。另外，線纜的余長部不會(huì)滯留在撓性導(dǎo)管等的部分?；蛘?，由于滯留量少，所以由扭轉(zhuǎn)或拉伸導(dǎo)致的線纜或撓性導(dǎo)管等的零件的損壞少。
[0018]另外，在技術(shù)方案2記載的發(fā)明中，從限制件到另一端部端的長度比腕的動(dòng)作所需的線纜必要長度大，因此即使線纜被最大地拉伸，限制件也不會(huì)與開口部碰撞，不會(huì)對(duì)線纜作用過度的拉伸力。
[0019]而且，在技術(shù)方案3記載的發(fā)明中，限制件能夠夾著線纜地分離、組裝。例如，限制件可以采用將線纜夾著而固定的一對(duì)半環(huán)體。而且，該半環(huán)體在被組合的狀態(tài)下呈圓筒形狀，其外徑比開口部的開口大。由此，能夠后附加限制件(例如，對(duì)線纜引導(dǎo)之后)地進(jìn)行安裝。而且，該限制件優(yōu)選在被組合的狀態(tài)下呈圓筒形狀。由此，由于限制件不存在上下左右的問題，所以組裝容易。而且，通過使限制件的外徑比開口部的開口大，能夠防止限制件進(jìn)入開口部。
[0020]而且，在技術(shù)方案4記載的發(fā)明中，設(shè)置有將限制件導(dǎo)向的導(dǎo)向部件，以使限制件和開口部的中心軸一致，因此限制件的動(dòng)作僅限于線纜的軸向，在線纜的徑向上不動(dòng)作。其結(jié)果，能夠使線纜的狀態(tài)更穩(wěn)定。另外，在技術(shù)方案5記載的發(fā)明中，限制件采用圓筒狀，導(dǎo)向部件采用能夠使限制件的圓筒狀外周滑動(dòng)接觸的截面U或V或凹字形的斜面，因此在限制件從開口部遠(yuǎn)離的部分，自由地彎曲而不會(huì)過施加大的力。限制件隨著接近開口部，限制件沿著斜面沿線纜的徑向(線纜的軸垂直方向)移動(dòng)，限制件和開口部在開口部和限制部的中心軸一致的位置抵接。另外，抵接部的接觸減少，成為始終恒定地接觸，沖擊也減少，成為穩(wěn)定的動(dòng)作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的立體圖。
[0022]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的俯視圖。
[0023]圖3是關(guān)鍵部位左側(cè)視圖。
[0024]圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的線纜的中繼部、彎曲部、開口部附近的立體圖。
[0025]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的關(guān)鍵部位右側(cè)面透視圖。
[0026]圖6表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作，(a)是表示開口部和限制件被隔離的狀態(tài)的說明圖，(b)是表示開口部和限制件抵接的狀態(tài)的說明圖。
[0027]圖7是表示本發(fā)明的其他實(shí)施方式的上臂朝向下方地鉛直地配置的工業(yè)用機(jī)器人的左側(cè)視圖。
[0028]圖8表示以往的工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作，(a)是表示線纜良好的狀態(tài)的說明圖，(b)是表示線纜散開的狀態(tài)的說明圖。
[0029]圖9是以往的工業(yè)用機(jī)器人的臂的腕側(cè)朝下的狀態(tài)下的剖切一部分的關(guān)鍵部位的主視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0030]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。首先，關(guān)于表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人100 (焊接機(jī)器人)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖1及圖2所示，例如在設(shè)置在地板面等的設(shè)置面上的基座I上載置機(jī)架2。該機(jī)架2具有:配置在基座I的上表面的基板部3 ;從基板部3立起的立板部4。另外，在基板部3的上表面安裝有用于使機(jī)架2的整體在水平面內(nèi)(與地板面平行的面內(nèi))轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)(未圖示)。
[0031]通過使電機(jī)的電機(jī)軸沿規(guī)定方向旋轉(zhuǎn)，機(jī)架2以與地板面垂直地設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線5為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0032]下臂6的下端部以懸臂狀態(tài)安裝在機(jī)架2的立板部4上。下臂6的側(cè)部配置有從基座I被引導(dǎo)的線纜7 (詳細(xì)情況在后面說明)。下臂6被機(jī)架2的立板部4支承，以第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線8為中心轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0033]上臂9以懸臂狀態(tài)安裝在下臂6的上端部上。上臂9具有:與下臂6連結(jié)的第一上臂部11 ;從第一上臂部11的一端部延伸設(shè)置的第二上臂部12。第一上臂部11以與下臂6連結(jié)的狀態(tài)，以第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線13為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，第二上臂部12相對(duì)于第一上臂部11以第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸線14為中心轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0034]如圖1及圖2所示，腕15以懸臂狀態(tài)安裝在第二上臂部12的前端部上。腕15以第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸線16為中心相對(duì)于第二上臂部12轉(zhuǎn)動(dòng)自如。另外，在腕15的前端部安裝有末端執(zhí)行器安裝部17。末端執(zhí)行器安裝部17以第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸線18為中心相對(duì)于腕15轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0035]第二上臂部12的后半部(第一上臂部11 一側(cè))形成中空部并成為圓筒形狀，設(shè)置有沿長度方向貫穿第二上臂部12的通孔19。通孔19可以是圓孔、方孔中的任意一種。從基座I穿過下臂6的側(cè)部向第一上臂部11引導(dǎo)的線纜7被中繼部件26、27暫時(shí)中繼，進(jìn)而形成彎曲部7a，通過第二上臂部12的通孔19并向腕15引導(dǎo)。另外，第二上臂部12的前半部的側(cè)部被切除，在該被切除的部分中配置有用于使腕15轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))的電機(jī)21和用于使末端執(zhí)行器安裝部17轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)22。另外，在通孔19的延長線上安裝有撓性導(dǎo)管(導(dǎo)引彈簧)23，該撓性導(dǎo)管用于使通過通孔19而被引導(dǎo)的線纜7通過并且在從通孔19的出口部到腕15之間的空間部中導(dǎo)向。
[0036]如上所述，本實(shí)施例的機(jī)器人100是設(shè)置有第一至第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸線5、8、13、14、16、18的6軸的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。機(jī)器人100的線纜7從機(jī)器人100的外部被引入基座I內(nèi)，并在機(jī)架2上立起，從設(shè)置在下臂6的側(cè)部、第一上臂部11的上部(基部)的中繼部件26、27、彎曲部7a、第二上臂部12的通孔19穿過撓性導(dǎo)管(導(dǎo)引彈簧)23及腕15，被引導(dǎo)到末端執(zhí)行器安裝部17。
[0037]如圖1所示，從基座I穿過下臂6的側(cè)部而立起的線纜7分支成電線24和管25。電線24進(jìn)入中繼箱(中繼部件)26，管25與中繼連接器(中繼部件)27連結(jié)。而且，如圖3及圖4所示，從中繼箱26突出的電線24a和經(jīng)由中繼連接器27與各管25連接的管25a在鞍部28的部分集合，再成為一體。
[0038]如圖4及圖5所示，配置在與鞍部28相比靠下游側(cè)的線纜7a以規(guī)定曲率彎曲同時(shí)形成彎曲部7a，向下方落下，被穿插在第一上臂部11的通孔19中。而且，如圖1及圖2所示，下游側(cè)的線纜的另一端部7b直接穿過通孔19，并通過導(dǎo)引彈簧23及腕15，向末端執(zhí)行器安裝部17被引導(dǎo)。
[0039]如圖4及圖5所示，在第一上臂部11的端面部安裝有支承線纜7a的導(dǎo)向部件(托架)29。該托架29為上表面開放且兩側(cè)的壁部29a、29b隨著向著下表面而逐漸變窄的形狀，即截面呈大致V字形或者斜凹(皿)狀。此外，在圖3中，省略了托架29的圖示。
[0040]如圖4及圖5所示，在線纜7a上，在第一上臂部11的通孔19的入口的開口部I Ia跟前安裝有限制件31。限制件31構(gòu)成為一對(duì)半環(huán)體。該限制件(半環(huán)體)31是沿徑向?qū)⒕哂斜染€纜7a的外徑小的內(nèi)徑的圓筒體分割成兩部分并將它們一體連結(jié)的結(jié)構(gòu)。半環(huán)體31的外徑比第一上臂部11的通孔19的開口部Ila的開口稍大。由此，限制件31不會(huì)從開口部Ila進(jìn)入通孔19。限制件31的外徑與導(dǎo)向部件(托架)29的兩側(cè)的壁部29a的傾斜角度對(duì)應(yīng)，在限制件31與托架29的底部29b接觸的狀態(tài)下，限制件31的外周面(側(cè)面)和托架29的兩壁部29a的內(nèi)表面之間具有微小的間隙。由此，限制件31的外周面被托架29的壁部29a限制的同時(shí)能夠沿其軸向移動(dòng)。換言之，通過托架29限制限制件31沿線纜7a的徑向(軸垂直方向)移動(dòng)。另外，開口部Ila和限制件31的中心一致。
[0041]在限制件(半環(huán)體)31的軸向的中央部上沿整個(gè)圓周形成有槽部31a。該半環(huán)體31在夾入線纜7a的狀態(tài)下通過將纏繞在該槽部31a上的捆扎帶(未圖示)5扎緊而被一體地固定。限制件(半環(huán)體)31成為被分成了兩半的形狀，因此具有即使在線纜7的引導(dǎo)結(jié)束之后還能夠裝入線纜7的優(yōu)點(diǎn)。在本實(shí)施例中，利用捆扎帶連結(jié)半環(huán)體31，但也可以利用螺栓(未圖示)來連結(jié)。
[0042]彎曲部的線纜7a被限制部31支承，因此線纜7a和托架29的底部29b不會(huì)直接接觸。其結(jié)果，能夠防止線纜7a和托架29摩擦，彎曲部的線纜7a損傷。
[0043]關(guān)于所述線纜7的動(dòng)作進(jìn)行說明。如圖7(a)所示，在線纜7a上安裝有限制件(半環(huán)體)31，因此即使線纜7b伴隨機(jī)器人100的動(dòng)作而伸縮，由于至少在第一上臂部11的開口部Ila和限制件31的相對(duì)端面之間沒有距離，貫穿線纜7a也不會(huì)散開。假設(shè)即使限制件31的相反側(cè)的端面和鞍部28之間的彎曲部的線纜7a發(fā)生了散開，由于該部分不會(huì)進(jìn)入通孔19，也不會(huì)發(fā)生問題。
[0044]這里，從第一上臂部11中的通孔19的開口部(入口部)Ila到限制件31的相對(duì)端面的距離L優(yōu)選成為比通過腕15轉(zhuǎn)動(dòng)來拉伸線纜7b的長度更長的位置。由此，即使在線纜7b被最大拉伸的情況下，也能夠避免限制件31的相對(duì)端面和開口部Ila發(fā)生碰撞，不會(huì)產(chǎn)生碰撞音。
[0045]接著，關(guān)于本發(fā)明的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。其他實(shí)施方式如圖8所示地，機(jī)器人100的下臂6以第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線8為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，上臂9被鉛直地配置。在其他實(shí)施方式中，限制件31與第一上臂部11的通孔19的開口部Ila抵接，防止彎曲部的線纜7a被引入通孔19。由此，如圖8所示，與鞍部28相比靠下游側(cè)的彎曲部的線纜7a在該狀態(tài)下被保持，因此線纜的另一端(余長)部7b不會(huì)滯留在撓性導(dǎo)管23內(nèi)的部分，能夠防止線纜的損傷或臂的異常的發(fā)生。另外，除了臂9被鉛直地配置的情況以外，在上臂9被水平配置的情況下，機(jī)器人100的機(jī)架2急速地轉(zhuǎn)動(dòng)(旋回)的情況也能夠發(fā)揮同樣的效果。
[0046]附圖標(biāo)記的說明
[0047]6下臂(機(jī)器人主體側(cè))
[0048]7 線纜
[0049]7a彎曲部(的線纜)
[0050]7b (線纜的)另一端部
[0051]9 (上)臂
[0052]11 一端部(臂的基部)
[0053]Ila 開口部
[0054]12中空部
[0055]15 腕
[0056]16軸垂直方向
[0057]18第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸線
[0058]26、27中繼部件
[0059]29導(dǎo)向部件(托架)
[0060]31限制件(半環(huán)體)
[0061]100工業(yè)用機(jī)器人
[0062]L限制件和開口部的相對(duì)端面的距離
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)用機(jī)器人，其具有臂，該臂的一端部能夠相對(duì)于機(jī)器人主體側(cè)繞軸或沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被安裝，另一端部安裝有繞腕軸及沿所述軸垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如的腕，在設(shè)置在所述臂的所述一端部側(cè)的中空部內(nèi)，穿插使所述機(jī)器人主體側(cè)和所述腕間連接的線纜，其特征在于， 在所述中空部的所述一端側(cè)具有能夠供所述線纜穿插的開口部， 所述線纜與將所述線纜的一端側(cè)設(shè)置在所述臂的基部上的中繼部件連結(jié)，并且具有: 彎曲部，將所述中繼部件和所述開口部之間進(jìn)行一次或多次折回并能夠沿所述腕側(cè)方向前后移動(dòng)； 限制件，對(duì)所述線纜進(jìn)行約束； 另一端部，從所述中空部朝向所述腕穿插， 所述限制件比所述開口部的開口大，能夠與所述開口部抵接及分離移動(dòng)地設(shè)置。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，從所述限制件到另一端部端的長度比所述腕的動(dòng)作所需的線纜必要長度大。
3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，所述限制件能夠夾著所述線纜地分離、組裝。
4.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，所述限制件能夠夾著所述線纜地分離、組裝。
5.如權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，在所述限制件和所述開口部抵接的位置設(shè)置有將所述限制件導(dǎo)向的導(dǎo)向部件，以使所述限制件的中心軸和所述開口部的中心軸一致。
6.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，所述限制件是圓筒狀，所述導(dǎo)向部件具有能夠使所述限制件的圓筒狀外周滑動(dòng)接觸的截面U或V或凹字形的斜面。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK104511910SQ201410490464
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】伊東輝樹, 高田昌幸, 七澤幸二 申請(qǐng)人:株式會(huì)社不二越