機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，包括直線精度測試機(jī)構(gòu)和重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)；所述直線精度測試機(jī)構(gòu)包括標(biāo)準(zhǔn)桿支座、標(biāo)準(zhǔn)桿、螺旋千斤頂、配重塊、連接法蘭、連接塊、配重塊安裝支架、測試桿、傳感器安裝支架和激光傳感器探頭；重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)包括傳感器支座、磁性支架、傳感器支架、激光傳感器探頭。本發(fā)明適用于不同規(guī)格機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度測試，通過在機(jī)器人最前端臂上增加配重塊的方式使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與實(shí)際工況更加接近；整個(gè)測試裝置結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，適合大批量機(jī)器人精度測試。
【專利說明】機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種精度測試裝置，具體涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著國內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人作為其中的一個(gè)重要實(shí)現(xiàn)手段被廣泛應(yīng)用，如噴漆機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人等。機(jī)器人的運(yùn)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位置精度的要求也越來越高。這就要求有相應(yīng)的高精度、操作方便、結(jié)構(gòu)簡單的精度測試裝置與之相適應(yīng)，以期對(duì)它作出客觀的評(píng)價(jià)。
[0003]現(xiàn)階段影響機(jī)器人精度的因素很多，測試的方法也很多。目前機(jī)器人使用中最關(guān)鍵的兩個(gè)精度指標(biāo)分別是重復(fù)定位精度和直線精度；雖然目前的測試裝置能夠達(dá)到相應(yīng)的測試效果，但結(jié)構(gòu)相對(duì)比較復(fù)雜，操作起來也比較繁瑣，很難應(yīng)用于批量生產(chǎn)的機(jī)器人的精度測試。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對(duì)批量生產(chǎn)的機(jī)器人，設(shè)計(jì)一種高效率、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便及測試結(jié)果準(zhǔn)確的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置。
[0005]本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，包括直線精度測試機(jī)構(gòu)和重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)；
所述直線精度測試機(jī)構(gòu)包括標(biāo)準(zhǔn)桿支座、標(biāo)準(zhǔn)桿、螺旋千斤頂、配重塊、連接法蘭、連接塊、配重塊安裝支架、測試桿、傳感器安裝支架和激光傳感器探頭，所述螺旋千斤頂設(shè)置在標(biāo)準(zhǔn)桿支座上，標(biāo)準(zhǔn)桿置于螺旋千斤頂上，所述連接塊通過連接法蘭與機(jī)器人最前端的臂相連，所述配重塊通過配重塊安裝支架固定在連接塊上，所述測試桿一端與連接塊相連，另一端連接傳感器安裝支架，激光傳感器探頭固定在傳感器安裝支架上，位于測試桿的最前端;
重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)包括傳感器支座、磁性支架、傳感器支架、激光傳感器探頭；所述磁性支架固定在傳感器支座的上端面，所述激光傳感器探頭通過傳感器支架固定在磁性支架的頂部，可通過改變磁性支架的姿勢來調(diào)整激光傳感器探頭的位置。
[0006]優(yōu)選的，所述標(biāo)準(zhǔn)桿支座放置在被測機(jī)器人前方，傳感器支座固定于被測機(jī)器人的左方或右方。
[0007]優(yōu)選的，所述激光傳感器探頭設(shè)置三組，分別按空間坐標(biāo)軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架上。采用激光傳感器探頭對(duì)被測機(jī)器人的直線精度和重復(fù)定位精度進(jìn)行測試，對(duì)被測機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)，通過激光傳感器探頭、放大器、數(shù)據(jù)采集器及機(jī)械輔助器件識(shí)別實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)位置參數(shù)。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，成本低廉，能夠很好運(yùn)用于批量生產(chǎn)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試；并且該裝置更加貼近機(jī)器人的實(shí)際工況，能適用不同規(guī)格的機(jī)器人，能夠一次性完成機(jī)器人的直線精度測試和重復(fù)定位精度測試，避免反復(fù)拆卸。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明的直線精度測試機(jī)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3是本發(fā)明的重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0013]如圖1、圖2、圖3所示，一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，包括直線精度測試機(jī)構(gòu)和重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)。
[0014]所述直線精度測試機(jī)構(gòu)包括標(biāo)準(zhǔn)桿支座4、標(biāo)準(zhǔn)桿5、螺旋千斤頂6、配重塊7、連接法蘭8、連接塊9、配重塊安裝支架10、測試桿11、傳感器安裝支架12和激光傳感器探頭13。所述標(biāo)準(zhǔn)桿支座4放置在被測機(jī)器人I前方，所述螺旋千斤頂6設(shè)置在標(biāo)準(zhǔn)桿支座4上，標(biāo)準(zhǔn)桿5置于螺旋千斤頂6上，所述連接塊9通過連接法蘭8與機(jī)器人最前端的臂相連，所述配重塊7通過配重塊安裝支架10固定在連接塊9上，所述測試桿11 一端與連接塊9相連，另一端連接傳感器安裝支架12，激光傳感器探頭13固定在傳感器安裝支架3上，位于測試桿11的最前端。
[0015]重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)包括傳感器支座14、磁性支架15、傳感器支架16、激光傳感器探頭13。傳感器支座14固定于被測機(jī)器人I的左方或右方，所述磁性支架15固定在傳感器支座14的上端面，所述激光傳感器探頭13通過傳感器支架16固定在磁性支架15的頂部，可通過改變磁性支架15的姿勢來調(diào)整激光傳感器探頭13的位置。所述激光傳感器探頭13設(shè)置三組，分別按空間坐標(biāo)軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架16上。
[0016]在本發(fā)明中，采用激光傳感器探頭13對(duì)被測機(jī)器人I的直線精度和重復(fù)定位精度進(jìn)行測試。對(duì)被測機(jī)器人I編程使其按照一定軌跡運(yùn)動(dòng)，通過激光傳感器探頭13、放大器、數(shù)據(jù)采集器及一些機(jī)械輔助器件識(shí)別實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)位置參數(shù)，通過測試軟件對(duì)讀取的參數(shù)進(jìn)行分析，確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度是否達(dá)到要求。采用在被測機(jī)器人3最前端臂增加配重塊7的方式以更加貼近機(jī)器人的實(shí)際工況。直線精度測試中的標(biāo)準(zhǔn)桿5和重復(fù)定位精度中激光傳感器探頭13可以分別通過改變螺旋千斤頂6的行程和磁性支架15的姿勢以調(diào)整位置，適用不同的機(jī)器人。
[0017]直線精度測試時(shí)，測試桿11的最前端是一個(gè)塊狀的長方體，首先通過激光傳感器的參數(shù)反饋，調(diào)整該長方體位置，使其側(cè)面與標(biāo)準(zhǔn)桿5的側(cè)面平行，讀出兩者之間的距離參數(shù)；操縱被測機(jī)器人I進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，完成水平方向直線精度測試的數(shù)據(jù)讀入；再調(diào)整測試桿11的位置，使其底面與標(biāo)準(zhǔn)桿5的頂面平行，操縱機(jī)器人進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，完成垂直方向直線精度測試的數(shù)據(jù)讀入。最后通過數(shù)據(jù)處理軟件對(duì)測試結(jié)果進(jìn)行分析。
[0018]重復(fù)定位精度測試時(shí)，首先操縱被測機(jī)器人1，使測試桿11前端的方塊緩慢移動(dòng)到Χ、γ、ζ軸方向的三個(gè)激光傳感器探頭13的中間位置，按照傳感器反饋的參數(shù)調(diào)整好方塊的位置；對(duì)被測機(jī)器人I編程，使其按照之前的軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過測試軟件對(duì)激光傳感器測出的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。
[0019]本發(fā)明未涉及部分均與現(xiàn)有技術(shù)相同或可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，其特征在于:包括直線精度測試機(jī)構(gòu)和重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)； 所述直線精度測試機(jī)構(gòu)包括標(biāo)準(zhǔn)桿支座(4)、標(biāo)準(zhǔn)桿(5)、螺旋千斤頂(6)、配重塊(7)、連接法蘭(8)、連接塊(9)、配重塊安裝支架(10)、測試桿(11)、傳感器安裝支架(12)和激光傳感器探頭(13)，所述螺旋千斤頂(6)設(shè)置在標(biāo)準(zhǔn)桿支座(4)上，標(biāo)準(zhǔn)桿(5)置于螺旋千斤頂(6)上，所述連接塊(9)通過連接法蘭(8)與機(jī)器人最前端的臂相連，所述配重塊(7)通過配重塊安裝支架(10)固定在連接塊(9)上，所述測試桿(11) 一端與連接塊(9)相連，另一端連接傳感器安裝支架(12)，激光傳感器探頭(13)固定在傳感器安裝支架(3)上，位于測試桿(11)的最前端； 重復(fù)定位精度測試機(jī)構(gòu)包括傳感器支座(14)、磁性支架(15)、傳感器支架(16)和激光傳感器探頭(13);所述磁性支架(15)固定在傳感器支座(14)的上端面，所述激光傳感器探頭(13)通過傳感器支架(16)固定在磁性支架(15)的頂部,可通過改變磁性支架(15)的姿勢來調(diào)整激光傳感器探頭(13)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，其特征在于:所述標(biāo)準(zhǔn)桿支座(4)放置在被測機(jī)器人(I)前方，傳感器支座(14)固定于被測機(jī)器人(I)的左方或右方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，其特征在于:所述激光傳感器探頭(13)設(shè)置三組，分別按空間坐標(biāo)軸X、Y、Z的方向固定在傳感器支架(16)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度測試裝置，其特征在于:采用激光傳感器探頭(13)對(duì)被測機(jī)器人(I)的直線精度和重復(fù)定位精度進(jìn)行測試，對(duì)被測機(jī)器人(I)的軌跡運(yùn)動(dòng)，通過激光傳感器探頭(13)、放大器、數(shù)據(jù)采集器及機(jī)械輔助器件識(shí)別實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)位置參數(shù)。
【文檔編號(hào)】B25J19/02GK104325467SQ201410615924
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月5日
【發(fā)明者】楊睿, 何杏興, 丁朝景, 哲境 申請人:南京熊貓電子股份有限公司, 南京熊貓電子裝備有限公司, 南京熊貓儀器儀表有限公司