一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種靶體插件遙控維護(hù)系統(tǒng)，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在密閉熱室環(huán)境中，主要包括監(jiān)控系統(tǒng)、輔助工具和靶體插件，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括定位與翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)架， 所述的工作臺(tái)表面結(jié)構(gòu)與靶體插件底面結(jié)構(gòu)相匹配；所述的監(jiān)控系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)裝置和遙控裝置，監(jiān)測(cè)裝置主要包括監(jiān)視攝像頭、監(jiān)視顯示屏；所述監(jiān)視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機(jī)械手和遙控天車；所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成；所述的輔助工具主要有四支點(diǎn)專用吊具和兩支點(diǎn)專用吊具；本發(fā)明降低工作復(fù)雜程度，減輕操作員的疲勞程度，保護(hù)靶體完整性，節(jié)省屏蔽桶容量。
【專利說(shuō)明】一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種靶體插件遙控維護(hù)系統(tǒng)，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]靶體插件是散裂中子源的核心部件，也是中子束的源頭，可知對(duì)靶體插件的維護(hù)工作是遙控維護(hù)系統(tǒng)的極其重要且首要的工作，當(dāng)靶系統(tǒng)展開(kāi)運(yùn)作時(shí)，靶體插件會(huì)受到質(zhì)子轟擊，又因?yàn)榘邢到y(tǒng)的運(yùn)作是長(zhǎng)期開(kāi)展的，因此靶體插件長(zhǎng)期受質(zhì)子轟擊，使其活化程度較高，靶體插件的維護(hù)需要在密閉的帶輻射屏蔽的熱室環(huán)境下進(jìn)行，在強(qiáng)輻射性的環(huán)境中，一方面，強(qiáng)輻照對(duì)電子電路的損傷最為嚴(yán)重，失效的控制電路或者傳感器將無(wú)法實(shí)現(xiàn)可靠的維護(hù)效果，因此需要一個(gè)耐輻照的靶系統(tǒng)以達(dá)到長(zhǎng)期有效維護(hù)的目標(biāo)，另一方面，為避免操作員遭受輻射傷害，熱室環(huán)境必須為完全封閉的密閉空間，由此使得在熱室環(huán)境對(duì)靶體的維護(hù)需要依靠可靠的遠(yuǎn)程遙控而進(jìn)行，但對(duì)密閉環(huán)境內(nèi)的零部件進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控維護(hù)的操作具有一定難度，其難度體現(xiàn)在需要同時(shí)兼顧監(jiān)測(cè)與操作，還需對(duì)工作過(guò)程中發(fā)生的參數(shù)改變進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)并作出處理。
[0003]更換靶體插件是一個(gè)以新靶體插件取代舊靶體插件的過(guò)程，其步驟主要包括拆卸舊靶體插件而后安裝新靶體插件，而這個(gè)步驟雖然看似簡(jiǎn)易，但在實(shí)際操作中由于依靠遠(yuǎn)程遙控操作而使得操作難度高，且需要操作員精神高度集中的狀態(tài)下才能實(shí)現(xiàn)其工作，因此由于操作過(guò)程耗體能大，在一定的時(shí)間內(nèi)需要更換操作員，導(dǎo)致在一次工作中損耗時(shí)間、人力資源較大，因此一個(gè)更換靶體插件的過(guò)程是需要多次重復(fù)試驗(yàn)才能得到最優(yōu)步驟的；此外，由于更換靶體插件過(guò)程涉及了較多吊運(yùn)靶體插件步驟，因而在設(shè)計(jì)該更換過(guò)程的優(yōu)化方案時(shí)可考慮從優(yōu)化吊運(yùn)方法著手，但是，吊運(yùn)方法的最大難度在于當(dāng)靶體插件安裝在靶座上時(shí)，靶體插件呈水平放置的狀態(tài)安裝于靶座內(nèi)，但當(dāng)其需運(yùn)送到屏蔽桶作后續(xù)處理時(shí)，若靶體插件為水平放置送入屏蔽桶，則其大容量地占用了屏蔽桶的空間，為此，人們?cè)噲D將靶體插件立向翻轉(zhuǎn)為豎直放置，而在遠(yuǎn)程遙控的維護(hù)過(guò)程中，靶體插件不能在靶座上翻轉(zhuǎn)為豎直放置，否則容易造成互相碰撞損傷靶座或靶體，又因?yàn)榘畜w插件的重量較重，而在工作過(guò)程中的靶體插件本體中也不適宜增加相應(yīng)輔助結(jié)構(gòu)，因此運(yùn)用簡(jiǎn)單工具無(wú)法在吊運(yùn)過(guò)程的半空中順利地將靶體插件立向翻轉(zhuǎn)，且此步驟容易使靶體插件下落并碰撞損壞。
[0004]為解決靶體插件翻轉(zhuǎn)的難題，人們想到了在密閉熱室環(huán)境內(nèi)增加儲(chǔ)物工作臺(tái)的方法，增加的儲(chǔ)物工作臺(tái)主要作為靶體插件從靶座轉(zhuǎn)移到屏蔽桶的中轉(zhuǎn)站，但是傳統(tǒng)的儲(chǔ)物工作臺(tái)采用平板結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)面較光滑或粗糙度不高，不足以為靶體插件定位與翻轉(zhuǎn)過(guò)程提供防滑作用，靶體插件在工作臺(tái)面上無(wú)法固定位置，對(duì)遙控操作的定位與翻轉(zhuǎn)工作難度加大的同時(shí)，還會(huì)造成革G體與工作臺(tái)發(fā)生碰撞而損壞革El體，最終定位或翻轉(zhuǎn)工作難以成功，即使成功也將耗費(fèi)較多時(shí)間和大量人力、物力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明旨在一種靶體插件遙控維護(hù)系統(tǒng)，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在密閉熱室環(huán)境中，主要包括監(jiān)控系統(tǒng)、輔助工具和革G體插件，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括定位與翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)架，工作臺(tái)架主要由類矩形的工作臺(tái)和支撐架固定連接組成，所述的工作臺(tái)表面結(jié)構(gòu)與靶體插件底面結(jié)構(gòu)相匹配，工作臺(tái)表面從左往右包括四個(gè)臺(tái)階，其中，第一臺(tái)階的表面設(shè)置有向上凸起的鑄鐵凸臺(tái)，鑄鐵凸臺(tái)中部位置開(kāi)設(shè)有細(xì)長(zhǎng)凹槽，第二臺(tái)階與第四臺(tái)階處于同一水平面上，第三臺(tái)階設(shè)置為向上凸起的凸臺(tái)，并在凸臺(tái)表面開(kāi)設(shè)有凹圓弧槽，第四臺(tái)階面設(shè)置有定位靶體插件的限位柱；工作臺(tái)左端形成直角的邊緣處設(shè)置有高于工作臺(tái)表面的直角卡槽，通過(guò)直角卡槽固定鑄鐵凸臺(tái)的位置；
所述的監(jiān)控系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)裝置和遙控裝置，監(jiān)測(cè)裝置主要包括監(jiān)視攝像頭、監(jiān)視顯示屏；所述監(jiān)視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監(jiān)視攝像頭通過(guò)連接可伸縮長(zhǎng)柄使其設(shè)定在工作臺(tái)架的上方，且監(jiān)視攝像頭電性連接有調(diào)節(jié)監(jiān)視攝像頭旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)的調(diào)節(jié)控制器，調(diào)節(jié)控制器設(shè)置在密閉熱室環(huán)境外，所述監(jiān)視顯示屏安裝在密閉熱室環(huán)境以外的外墻上，并與監(jiān)控?cái)z像頭電性連接以顯示監(jiān)控?cái)z像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機(jī)械手和遙控天車，主從式遙控機(jī)械手通過(guò)安裝在密閉熱室環(huán)境外的主動(dòng)臂控制并帶動(dòng)安裝在密閉熱室環(huán)境內(nèi)的從動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)而完成遙控工作；
所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成，靶體安裝在連接件的左側(cè)，連接件的外表面開(kāi)設(shè)有銷孔，其中連接件的頂面開(kāi)設(shè)有安裝配重塊的銷孔，連接件兩側(cè)面分別開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝吊裝銷的銷孔，兩側(cè)面的銷孔對(duì)稱開(kāi)設(shè)；靶體插件的連接件可水平放置在所述工作臺(tái)第三臺(tái)階表面，連接件底面的突起結(jié)構(gòu)與第三臺(tái)階的凹圓弧槽相匹配，靶體插件的靶體左端可水平放置在所述工作臺(tái)的第一臺(tái)階表面；所述的輔助工具主要有四支點(diǎn)專用吊具和兩支點(diǎn)專用吊具。
[0007]所述的工作臺(tái)第一臺(tái)階表面的鑄鐵凸臺(tái)開(kāi)設(shè)的細(xì)長(zhǎng)凹槽的深度參數(shù)為鑄鐵凸臺(tái)高度參數(shù)的1/3-1/2。
[0008]所述的鑄鐵凸臺(tái)比工作臺(tái)第三臺(tái)階的凸臺(tái)面高，當(dāng)革El體插件水平放置在工作臺(tái)表面時(shí)，靶體插件的連接件底面與第三臺(tái)階的表面水平接觸，靶體插件的靶體左端底面與鑄鐵凸臺(tái)表面水平接觸，鑄鐵凸臺(tái)與第三臺(tái)階的高度差小于等于靶體插件的連接件底面與靶體底面的垂直距離差，偏差范圍小于2mm。
[0009]所述的遙控天車通過(guò)遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移。
[0010]所述的遙控天車的天車通過(guò)滑輪連接有滑動(dòng)鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過(guò)遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動(dòng)并帶動(dòng)鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降。
[0011]—種更換革E體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的定位工藝，所述的定位工藝包括以下步驟:
I)安裝配重塊:更換靶體插件之前，待拆卸的靶體插件安裝在靶座上，在擰松靶體插件與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動(dòng)，運(yùn)用遙控天車的吊鉤吊起配重塊并將配重塊從儲(chǔ)物架移至靶體插件上方，控制配重塊緩慢下移，利用主從式遙控機(jī)械手的扶持作用，使配重塊的凸軸與靶體插件的連接件頂面銷孔軸套配合并穩(wěn)固安裝，安裝配重塊使靶體插件右端的配重塊與左端的靶體受力平衡，靶體插件整體重力集中在靶體插件的連接件中心；
2)安裝四根吊裝銷:待配重塊安裝穩(wěn)定后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手從儲(chǔ)物架中夾持一根吊裝銷，并將吊裝銷夾持至靶體插件處，然后安裝在靶體插件連接件側(cè)面開(kāi)設(shè)的其中一個(gè)銷孔中，在完成第一根吊裝銷的安裝后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷安裝在靶體插件連接件兩側(cè)面開(kāi)設(shè)的其余的三個(gè)銷孔中；
3)轉(zhuǎn)移靶體插件:操控遙控天車移動(dòng)，使遙控天車的吊鉤與四支點(diǎn)專用吊具連接從而吊起四支點(diǎn)專用吊具，將四支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件處，在主從式遙控機(jī)械手的扶持作用下，將專用吊具的四個(gè)吊鉤卡接在四根吊裝銷的外緣，從而固定四支點(diǎn)專用吊具與靶體插件的連接，再控制遙控天車移動(dòng)，使靶體插件隨遙控天車的移動(dòng)而移動(dòng)，控制遙控天車將靶體插件轉(zhuǎn)移至工作臺(tái)架的工作臺(tái)上方，并緩慢下移；
4)定位靶體插件:控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件緩慢下移，當(dāng)安裝在靶體插件右側(cè)的配重塊低于所述定位柱的頂端時(shí)，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手輕微推動(dòng)靶體插件，使配重塊側(cè)面貼近定位柱側(cè)面，控制遙控天車?yán)^續(xù)緩慢下移，直至將靶體插件輕放在工作臺(tái)表面且配重塊側(cè)面與定位柱側(cè)面互相貼合為止。
[0012]一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)工藝，所述的翻轉(zhuǎn)工藝包括以下步驟:
1)拆卸配重塊:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊，使配重塊直接往上移動(dòng)并吊離靶體插件，然后將配重塊儲(chǔ)存于儲(chǔ)物架中；
2)拆卸兩根吊裝銷:控制主從式遙控機(jī)械手的主動(dòng)臂，使從動(dòng)臂從靶體插件靠近靶體一端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷，取出吊裝銷并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存，然后將與已取出吊裝銷對(duì)稱的另一側(cè)面的吊裝銷也夾取出來(lái)，控制主從式遙控機(jī)械手夾取吊裝銷并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存；
3)翻轉(zhuǎn)靶體插件:控制遙控天車吊起兩支點(diǎn)專用吊具，將兩支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件的連接件上方，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手扶持，將兩支點(diǎn)專用吊具的吊鉤與靶體插件剩余的兩根吊裝銷卡接連接，固定兩支點(diǎn)專用吊具與靶體插件的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊后的靶體插件的重力集中在靶體一端，遙控天車上升時(shí)，靶體插件以靶體左端與鑄鐵凸臺(tái)的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件繞中心軸旋轉(zhuǎn)了 90度時(shí)，檢查靶體插件的連接件與靶體是否在同一豎直線上，若連接件與靶體不在同一豎直線上可作相應(yīng)調(diào)整，若連接件與靶體在同一豎直線上，控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件移動(dòng)，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續(xù)處理。
[0013]本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:本發(fā)明所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)采用了與靶體插件適配使用的工作臺(tái)架，首先工作臺(tái)架的臺(tái)階設(shè)計(jì)解決了靶體插件的連接件與靶體因結(jié)構(gòu)不同而導(dǎo)致無(wú)法水平放置的問(wèn)題，其次放置連接件的臺(tái)階設(shè)置有圓弧槽，使連接件底部因安裝螺栓而形成的凸起機(jī)構(gòu)隱藏在圓弧槽中，保持靶體插件整體水平放置的狀態(tài)，再次臺(tái)階右端設(shè)有限位柱，為靶體插件起到了良好的定位作用，防止靶體插件在水平方向定位不穩(wěn)定而發(fā)生位移，最后工作臺(tái)架中放置靶體的臺(tái)階設(shè)置為開(kāi)設(shè)細(xì)長(zhǎng)凹槽的鑄鐵凸臺(tái)，鑄鐵材質(zhì)的摩擦力大，且開(kāi)設(shè)的凹槽更進(jìn)一步地增加了鑄鐵凸臺(tái)的防滑能力，使靶體翻轉(zhuǎn)時(shí)在摩擦力大的作用下避免了因不慎滑動(dòng)而造成碰撞損壞的情況發(fā)生，保證了工作的可靠度與安全性；本發(fā)明還采用了與靶體插件、工作臺(tái)架搭配完成工作的監(jiān)控系統(tǒng)和輔助工具，為靶體插件定位與翻轉(zhuǎn)工作得到了有力的保障基礎(chǔ)，使遠(yuǎn)程遙控維護(hù)在各裝置相輔相成的作用下順利完成靶體插件定位與翻轉(zhuǎn)的工作，較大程度地提高了遙控維護(hù)的安全性與穩(wěn)定性。
[0014]同時(shí)本發(fā)明采用的靶體插件定位與翻轉(zhuǎn)工藝操作步驟簡(jiǎn)單，主要是通過(guò)監(jiān)視顯示屏以監(jiān)測(cè)環(huán)境內(nèi)部狀態(tài)，再通過(guò)遙控操作的移動(dòng)吊鉤和機(jī)械手互相協(xié)助完成工作，用盡可能少的步驟、盡可能簡(jiǎn)單的工作搭配最優(yōu)化的工藝步驟以完成靶體插件定位與翻轉(zhuǎn)的遙控操控工作，從中大限度地降低工作復(fù)雜程度，減輕操作員的疲勞程度，也節(jié)省了資源與時(shí)間，最終達(dá)到保護(hù)靶體完整性的基本要求，實(shí)現(xiàn)靶體插件垂直落入屏蔽桶從而節(jié)省屏蔽桶容量的目標(biāo)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明所述的工作臺(tái)架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明所述的靶體插件水平放置在工作臺(tái)架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖標(biāo)注說(shuō)明:1_工作臺(tái)架，2-靶體插件，11-第一臺(tái)階，12-第二臺(tái)階，13-第三臺(tái)階，14-第四臺(tái)階，111-鑄鐵凸臺(tái)，112-細(xì)長(zhǎng)凹槽，131-凹圓弧槽，141-限位柱，15-直角卡槽，21-連接件，22-靶體，23-配重塊，24-吊裝銷。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】:
一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在密閉熱室環(huán)境中，主要包括監(jiān)控系統(tǒng)、輔助工具和靶體插件2，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括定位與翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)架1，工作臺(tái)架I主要由類矩形的工作臺(tái)和支撐架固定連接組成，所述的工作臺(tái)表面結(jié)構(gòu)與靶體插件2底面結(jié)構(gòu)相匹配，工作臺(tái)表面從左往右包括四個(gè)臺(tái)階，其中，第一臺(tái)階11的表面設(shè)置有向上凸起的鑄鐵凸臺(tái)111，鑄鐵凸臺(tái)111中部位置開(kāi)設(shè)有細(xì)長(zhǎng)凹槽112，鑄鐵凸臺(tái)111開(kāi)設(shè)的細(xì)長(zhǎng)凹槽112的深度參數(shù)為鑄鐵凸臺(tái)高度參數(shù)的1/3-1/2，第二臺(tái)階12與第四臺(tái)階14處于同一水平面上，第三臺(tái)階13設(shè)置為向上凸起的凸臺(tái)，并在凸臺(tái)表面開(kāi)設(shè)有凹圓弧槽131，第四臺(tái)階面設(shè)置有定位靶體插件2的限位柱141 ;工作臺(tái)左端形成直角的邊緣處設(shè)置有高于工作臺(tái)表面的直角卡槽15，通過(guò)直角卡槽15固定鑄鐵凸臺(tái)111的位置；所述的監(jiān)控系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)裝置和遙控裝置，監(jiān)測(cè)裝置主要包括監(jiān)視攝像頭、監(jiān)視顯示屏；所述監(jiān)視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監(jiān)視攝像頭通過(guò)連接可伸縮長(zhǎng)柄使其設(shè)定在工作臺(tái)架I的上方，且監(jiān)視攝像頭電性連接有調(diào)節(jié)監(jiān)視攝像頭旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)的調(diào)節(jié)控制器，調(diào)節(jié)控制器設(shè)置在密閉熱室環(huán)境外，所述監(jiān)視顯示屏安裝在密閉熱室環(huán)境以外的外墻上，并與監(jiān)控?cái)z像頭電性連接以顯示監(jiān)控?cái)z像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機(jī)械手和遙控天車，主從式遙控機(jī)械手通過(guò)安裝在密閉熱室環(huán)境外的主動(dòng)臂控制并帶動(dòng)安裝在密閉熱室環(huán)境內(nèi)的從動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)而完成遙控工作；而遙控天車通過(guò)遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移，同時(shí)，遙控天車的天車通過(guò)滑輪連接有滑動(dòng)鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過(guò)遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動(dòng)并帶動(dòng)鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降；所述的靶體插件2主要由連接件21和靶體22組成，靶體22安裝在連接件21的左側(cè)，連接件21的外表面開(kāi)設(shè)有銷孔，其中連接件21的頂面開(kāi)設(shè)有安裝配重塊23的銷孔，連接件21兩側(cè)面分別開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝吊裝銷24的銷孔，兩側(cè)面的銷孔對(duì)稱開(kāi)設(shè)；靶體插件的連接件21可水平放置在所述工作臺(tái)第三臺(tái)階13表面，連接件21底面的突起結(jié)構(gòu)與第三臺(tái)階13的凹圓弧槽131相匹配，靶體插件的靶體22左端可水平放置在所述工作臺(tái)的第一臺(tái)階11表面；所述的鑄鐵凸臺(tái)111比工作臺(tái)第三臺(tái)階13的凸臺(tái)面高，當(dāng)靶體插件2水平放置在工作臺(tái)表面時(shí)，靶體插件的連接件21底面與第三臺(tái)階13的表面水平接觸，靶體插件的靶體22左端底面與鑄鐵凸臺(tái)111表面水平接觸，鑄鐵凸臺(tái)111與第三臺(tái)階13的高度差小于等于靶體插件的連接件21底面與靶體22底面的垂直距離差，偏差范圍小于2_ ;所述的輔助工具主要有四支點(diǎn)專用吊具和兩支點(diǎn)專用吊具。
[0019]—種更換革E體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的定位工藝，所述的定位工藝包括以下步驟:
1)安裝配重塊23:更換靶體插件2之前，待拆卸的靶體插件2安裝在靶座上，在擰松靶體插件2與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動(dòng)，運(yùn)用遙控天車的吊鉤吊起配重塊23并將配重塊23從儲(chǔ)物架移至靶體插件2上方，控制配重塊23緩慢下移，利用主從式遙控機(jī)械手的扶持作用，使配重塊23的凸軸與靶體插件2的連接件21頂面銷孔軸套配合并穩(wěn)固安裝，安裝配重塊23使靶體插件2右端的配重塊23與左端的靶體22受力平衡，靶體插件2整體重力集中在靶體插件的連接件21中心；
2)安裝四根吊裝銷24:待配重塊23安裝穩(wěn)定后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手從儲(chǔ)物架中夾持一根吊裝銷24，并將吊裝銷24夾持至靶體插件2處，然后安裝在靶體插件連接件21側(cè)面開(kāi)設(shè)的其中一個(gè)銷孔中，在完成第一根吊裝銷24的安裝后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷24安裝在靶體插件連接件21兩側(cè)面開(kāi)設(shè)的其余的三個(gè)銷孔中；
3)轉(zhuǎn)移靶體插件2:操控遙控天車移動(dòng)，使遙控天車的吊鉤與四支點(diǎn)專用吊具連接從而吊起四支點(diǎn)專用吊具，將四支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件2處，在主從式遙控機(jī)械手的扶持作用下，將專用吊具的四個(gè)吊鉤卡接在四根吊裝銷24的外緣，從而固定四支點(diǎn)專用吊具與靶體插件2的連接，再控制遙控天車移動(dòng)，使靶體插件2隨遙控天車的移動(dòng)而移動(dòng)，控制遙控天車將靶體插件2轉(zhuǎn)移至工作臺(tái)架I的工作臺(tái)上方，并緩慢下移；
4)定位靶體插件2:控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件2緩慢下移，當(dāng)安裝在靶體插件2右側(cè)的配重塊23低于所述定位柱的頂端時(shí)，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手輕微推動(dòng)靶體插件2，使配重塊23側(cè)面貼近定位柱側(cè)面，控制遙控天車?yán)^續(xù)緩慢下移，直至將靶體插件2輕放在工作臺(tái)表面且配重塊23側(cè)面與定位柱側(cè)面互相貼合為止。
[0020]一種更換革E體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)工藝，所述的翻轉(zhuǎn)工藝包括以下步驟:
1)拆卸配重塊23:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊23，使配重塊23直接往上移動(dòng)并吊離靶體插件2，然后將配重塊23儲(chǔ)存于儲(chǔ)物架中；
2)拆卸兩根吊裝銷24:控制主從式遙控機(jī)械手的主動(dòng)臂，使從動(dòng)臂從靶體插件2靠近靶體22 —端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷24，取出吊裝銷24并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存，然后將與已取出吊裝銷24對(duì)稱的另一側(cè)面的吊裝銷24也夾取出來(lái)，控制主從式遙控機(jī)械手夾取吊裝銷24并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存； 3)翻轉(zhuǎn)靶體插件2:控制遙控天車吊起兩支點(diǎn)專用吊具，將兩支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件的連接件21上方，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手扶持，將兩支點(diǎn)專用吊具的吊鉤與靶體插件2剩余的兩根吊裝銷24卡接連接，固定兩支點(diǎn)專用吊具與靶體插件2的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊23后的靶體插件2的重力集中在靶體22 —端，遙控天車上升時(shí)，靶體插件2以靶體22左端與鑄鐵凸臺(tái)111的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件2繞中心軸旋轉(zhuǎn)了 90度時(shí)，檢查靶體插件的連接件21與靶體22是否在同一豎直線上，若連接件21與靶體22不在同一豎直線上可作相應(yīng)調(diào)整，若連接件21與靶體22在同一豎直線上，控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件2移動(dòng)，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件2以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續(xù)處理。
[0021]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本發(fā)明的技術(shù)范圍作任何限制，本行業(yè)的技術(shù)人員，在本技術(shù)方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上的實(shí)施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在密閉熱室環(huán)境中，主要包括監(jiān)控系統(tǒng)、輔助工具和靶體插件，其特征在于:所述的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括定位與翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)架，工作臺(tái)架主要由類矩形的工作臺(tái)和支撐架固定連接組成，所述的工作臺(tái)表面結(jié)構(gòu)與靶體插件底面結(jié)構(gòu)相匹配，工作臺(tái)表面從左往右包括四個(gè)臺(tái)階，其中，第一臺(tái)階的表面設(shè)置有向上凸起的鑄鐵凸臺(tái)，鑄鐵凸臺(tái)中部位置開(kāi)設(shè)有細(xì)長(zhǎng)凹槽，第二臺(tái)階與第四臺(tái)階處于同一水平面上，第三臺(tái)階設(shè)置為向上凸起的凸臺(tái)，并在凸臺(tái)表面開(kāi)設(shè)有凹圓弧槽，第四臺(tái)階面設(shè)置有定位靶體插件的限位柱；工作臺(tái)左端形成直角的邊緣處設(shè)置有高于工作臺(tái)表面的直角卡槽，通過(guò)直角卡槽固定鑄鐵凸臺(tái)的位置； 所述的監(jiān)控系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)裝置和遙控裝置，監(jiān)測(cè)裝置主要包括監(jiān)視攝像頭、監(jiān)視顯示屏；所述監(jiān)視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監(jiān)視攝像頭通過(guò)連接可伸縮長(zhǎng)柄使其設(shè)定在工作臺(tái)架的上方，且監(jiān)視攝像頭電性連接有調(diào)節(jié)監(jiān)視攝像頭旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)的調(diào)節(jié)控制器，調(diào)節(jié)控制器設(shè)置在密閉熱室環(huán)境外，所述監(jiān)視顯示屏安裝在密閉熱室環(huán)境以外的外墻上，并與監(jiān)控?cái)z像頭電性連接以顯示監(jiān)控?cái)z像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機(jī)械手和遙控天車，主從式遙控機(jī)械手通過(guò)安裝在密閉熱室環(huán)境外的主動(dòng)臂控制并帶動(dòng)安裝在密閉熱室環(huán)境內(nèi)的從動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)而完成遙控工作； 所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成，靶體安裝在連接件的左側(cè)，連接件的外表面開(kāi)設(shè)有銷孔，其中連接件的頂面開(kāi)設(shè)有安裝配重塊的銷孔，連接件兩側(cè)面分別開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝吊裝銷的銷孔，兩側(cè)面的銷孔對(duì)稱開(kāi)設(shè)；靶體插件的連接件可水平放置在所述工作臺(tái)第三臺(tái)階表面，連接件底面的突起結(jié)構(gòu)與第三臺(tái)階的凹圓弧槽相匹配，靶體插件的靶體左端可水平放置在所述工作臺(tái)的第一臺(tái)階表面；所述的輔助工具主要有四支點(diǎn)專用吊具和兩支點(diǎn)專用吊具。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的工作臺(tái)第一臺(tái)階表面的鑄鐵凸臺(tái)開(kāi)設(shè)的細(xì)長(zhǎng)凹槽的深度參數(shù)為鑄鐵凸臺(tái)高度參數(shù)的1/3-1/2。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的鑄鐵凸臺(tái)比工作臺(tái)第三臺(tái)階的凸臺(tái)面高，當(dāng)靶體插件水平放置在工作臺(tái)表面時(shí)，靶體插件的連接件底面與第三臺(tái)階的表面水平接觸，靶體插件的靶體左端底面與鑄鐵凸臺(tái)表面水平接觸，鑄鐵凸臺(tái)與第三臺(tái)階的高度差小于等于靶體插件的連接件底面與靶體底面的垂直距尚差，偏差范圍小于2mm。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的遙控天車通過(guò)遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的遙控天車的天車通過(guò)滑輪連接有滑動(dòng)鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過(guò)遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動(dòng)并帶動(dòng)鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降。
6.—種更換靶體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的定位工藝，其特征在于，所述的定位工藝包括以下步驟: I)安裝配重塊:更換靶體插件之前，待拆卸的靶體插件安裝在靶座上，在擰松靶體插件與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動(dòng)，運(yùn)用遙控天車的吊鉤吊起配重塊并將配重塊從儲(chǔ)物架移至靶體插件上方，控制配重塊緩慢下移，利用主從式遙控機(jī)械手的扶持作用，使配重塊的凸軸與靶體插件的連接件頂面銷孔軸套配合并穩(wěn)固安裝，安裝配重塊使靶體插件右端的配重塊與左端的靶體受力平衡，靶體插件整體重力集中在靶體插件的連接件中心； 2)安裝四根吊裝銷:待配重塊安裝穩(wěn)定后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手從儲(chǔ)物架中夾持一根吊裝銷，并將吊裝銷夾持至靶體插件處，然后安裝在靶體插件連接件側(cè)面開(kāi)設(shè)的其中一個(gè)銷孔中，在完成第一根吊裝銷的安裝后，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷安裝在靶體插件連接件兩側(cè)面開(kāi)設(shè)的其余的三個(gè)銷孔中； 3)轉(zhuǎn)移靶體插件:操控遙控天車移動(dòng)，使遙控天車的吊鉤與四支點(diǎn)專用吊具連接從而吊起四支點(diǎn)專用吊具，將四支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件處，在主從式遙控機(jī)械手的扶持作用下，將專用吊具的四個(gè)吊鉤卡接在四根吊裝銷的外緣，從而固定四支點(diǎn)專用吊具與靶體插件的連接，再控制遙控天車移動(dòng)，使靶體插件隨遙控天車的移動(dòng)而移動(dòng)，控制遙控天車將靶體插件轉(zhuǎn)移至工作臺(tái)架的工作臺(tái)上方，并緩慢下移； 4)定位靶體插件:控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件緩慢下移，當(dāng)安裝在靶體插件右側(cè)的配重塊低于所述定位柱的頂端時(shí)，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手輕微推動(dòng)靶體插件，使配重塊側(cè)面貼近定位柱側(cè)面，控制遙控天車?yán)^續(xù)緩慢下移，直至將靶體插件輕放在工作臺(tái)表面且配重塊側(cè)面與定位柱側(cè)面互相貼合為止。
7.一種更換革E體插件的遙控定位與翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)工藝，其特征在于，所述的翻轉(zhuǎn)工藝包括以下步驟: 1)拆卸配重塊:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊，使配重塊直接往上移動(dòng)并吊離靶體插件，然后將配重塊儲(chǔ)存于儲(chǔ)物架中； 2)拆卸兩根吊裝銷:控制主從式遙控機(jī)械手的主動(dòng)臂，使從動(dòng)臂從靶體插件靠近靶體一端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷，取出吊裝銷并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存，然后將與已取出吊裝銷對(duì)稱的另一側(cè)面的吊裝銷也夾取出來(lái)，控制主從式遙控機(jī)械手夾取吊裝銷并將其夾持到儲(chǔ)物架中儲(chǔ)存； 3)翻轉(zhuǎn)靶體插件:控制遙控天車吊起兩支點(diǎn)專用吊具，將兩支點(diǎn)專用吊具移至靶體插件的連接件上方，運(yùn)用主從式遙控機(jī)械手扶持，將兩支點(diǎn)專用吊具的吊鉤與靶體插件剩余的兩根吊裝銷卡接連接，固定兩支點(diǎn)專用吊具與靶體插件的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊后的靶體插件的重力集中在靶體一端，遙控天車上升時(shí)，靶體插件以靶體左端與鑄鐵凸臺(tái)的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件繞中心軸旋轉(zhuǎn)了 90度時(shí)，檢查靶體插件的連接件與靶體是否在同一豎直線上，若連接件與靶體不在同一豎直線上可作相應(yīng)調(diào)整，若連接件與靶體在同一豎直線上，控制遙控天車帶動(dòng)靶體插件移動(dòng)，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續(xù)處理。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK104455958SQ201410626273
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月10日
【發(fā)明者】李常峰, 趙崇光, 湯泓, 馬靜靜, 賈學(xué)軍 申請(qǐng)人:東莞中子科學(xué)中心