一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)及其機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人急停信號(hào)的控制系統(tǒng)及其機(jī)器人，包括：所述急停按鈕，用于獲取急停信號(hào)，并分別發(fā)送給第一急停信號(hào)接收單元及第二急停信號(hào)接收單元；所述第一急停信號(hào)檢測(cè)單元，其一端與急停按鈕連接，另一端連接控制單元，用于接收急停按鈕其中一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元；所述第二急停信號(hào)接收單元，其一端與急停按鈕連接，另一端同樣連接控制單元，用于接收急停按鈕另外一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元；所述控制單元，用于判斷是否同時(shí)接收到所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元發(fā)送的急停信號(hào)，如果同時(shí)接到急停信號(hào)，則進(jìn)行急停處理。
【專利說(shuō)明】一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)及其機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)，尤其涉及一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)。本發(fā)明同時(shí)提供一種使用該急停信號(hào)控制系統(tǒng)的機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，急停信號(hào)屬于安全等級(jí)最高的一類信號(hào)，該信號(hào)在緊急時(shí)刻發(fā)出，可控制機(jī)器人立刻進(jìn)行停止運(yùn)行等緊急處理，避免對(duì)機(jī)器人造成損害，因此該信號(hào)的故障率是最低的。
[0003]急停信號(hào)的形式有很多種，目前機(jī)器人控制系統(tǒng)均將急停信號(hào)作為硬回路接到安全控制系統(tǒng)中，而在實(shí)際的生產(chǎn)調(diào)試中可能存在接線錯(cuò)誤等問(wèn)題，導(dǎo)致急停信號(hào)失靈。并且由于軟件無(wú)法產(chǎn)生急停信號(hào)，由此導(dǎo)致系統(tǒng)控制部夠靈活。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種軟件和硬件相結(jié)合的冗余控制系統(tǒng)，這種系統(tǒng)將急停按鈕的若干個(gè)觸點(diǎn)分別以軟件和硬件的方式接入到安全控制系統(tǒng)中，能夠避免急停信號(hào)的共因失效而無(wú)法產(chǎn)生急停信號(hào)從而損害機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明提供的用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)，包括:急停按鈕、第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元、控制單元，所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元及控制單元形成串聯(lián)回路；
[0006]所述急停按鈕，用于獲取急停信號(hào)，并分別發(fā)送給第一急停信號(hào)接收單元及第二急停信號(hào)接收單元；
[0007]所述第一急停信號(hào)檢測(cè)單元，其一端與急停按鈕連接，另一端連接控制單元，用于接收急停按鈕其中一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元；
[0008]所述第二急停信號(hào)接收單元，其一端與急停按鈕連接，另一端同樣連接控制單元，用于接收急停按鈕另外一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元；
[0009]所述控制單元，用于判斷是否同時(shí)接收到所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元發(fā)送的急停信號(hào)，如果同時(shí)接到急停信號(hào)，則進(jìn)行急停處理。
[0010]優(yōu)選的，第一急停信號(hào)檢測(cè)單兀，包括第一 CPU、第二 CPU、第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器，第一 CPU與第二 CPU分別與對(duì)應(yīng)的第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器通信連接，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常閉觸點(diǎn)通過(guò)光耦分別接入到另外一個(gè)CPU中。
[0011]優(yōu)選的，所述第一 CPU和第二 CPU同時(shí)接收急停按鈕發(fā)送的急停信號(hào)，并相互檢驗(yàn)急停信號(hào)可靠后，分別延時(shí)輸出控制上述兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器工作，向控制單兀輸出急停信號(hào)。
[0012]優(yōu)選的，相互檢驗(yàn)急停信號(hào)可靠的具體方式為:急停按鈕通過(guò)光耦以低電平形式輸入到兩個(gè)CPU中，兩個(gè)CPU接到急停信號(hào)后，首先進(jìn)行互相校驗(yàn)，輸出的低電平通過(guò)光耦控制對(duì)應(yīng)的強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器工作，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常開觸點(diǎn)串聯(lián)輸出控制接觸器的通斷，而其常閉觸點(diǎn)則作為反饋信號(hào)通過(guò)光耦輸入到另外一個(gè)CPU當(dāng)中，進(jìn)行結(jié)點(diǎn)熔接的檢測(cè)，如果檢測(cè)成功，則判斷急停信號(hào)可靠，將信號(hào)發(fā)送給控制單元。
[0013]優(yōu)選的，所述第二急停信號(hào)接收單元包括一延時(shí)繼電器，通過(guò)該延時(shí)繼電器將急停信號(hào)發(fā)送給控制單元。
[0014]本發(fā)明通過(guò)軟件和硬件相結(jié)合的冗余控制系統(tǒng)，使信號(hào)更加穩(wěn)定安全，并且解決了繼電器節(jié)點(diǎn)熔接問(wèn)題，避免了急停信號(hào)的共因失效，提高了系統(tǒng)的安全性能等級(jí)；同時(shí)，用軟件控制的靈活性也提高了系統(tǒng)的安全控制靈活性

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0017]請(qǐng)參看圖1，該圖為本發(fā)明實(shí)施例提供的用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
[0018]該系統(tǒng)包括急停按鈕10、第一急停信號(hào)接收單元20、第二急停信號(hào)接收單元30、控制單元40，所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元及控制單元形成串聯(lián)回路；
[0019]急停按鈕10，用于獲取急停信號(hào)，并分別發(fā)送給第一急停信號(hào)接收單元20及第二急停信號(hào)接收單元30 ；
[0020]第一急停信號(hào)檢測(cè)單元20，其一端與急停按鈕10連接，另一端連接控制單元40，用于接收急停按鈕10其中一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元40 ;其包括第一 CPU21、第二 CPU22、第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器23及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器24，第一 CPU21與第二 CPU22分別與對(duì)應(yīng)的第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器23及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器24通信連接，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常閉觸點(diǎn)通過(guò)光耦分別接入到另外一個(gè)CPU中。急停按鈕通過(guò)光耦以低電平形式輸入到兩個(gè)CPU中，兩個(gè)CPU接到急停信號(hào)后，首先進(jìn)行互相校驗(yàn)，輸出的低電平通過(guò)光耦控制對(duì)應(yīng)的強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器工作，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常開觸點(diǎn)串聯(lián)輸出控制接觸器的通斷，而其常閉觸點(diǎn)則作為反饋信號(hào)通過(guò)光耦輸入到另外一個(gè)CPU當(dāng)中，進(jìn)行結(jié)點(diǎn)熔接的檢測(cè)，如果檢測(cè)成功，則判斷急停信號(hào)可靠，將信號(hào)發(fā)送給控制單元。
[0021]第二急停信號(hào)接收單兀30,其包括一延時(shí)繼電器31,第二急停信號(hào)接收單兀30 —端與急停按鈕10連接，另一端同樣連接控制單元40，用于接收急停按鈕10另外一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，通過(guò)該延時(shí)繼電器31將急停信號(hào)發(fā)送給控制單元40。
[0022]控制單元40，用于判斷是否同時(shí)接收到第一急停信號(hào)接收單元20、第二急停信號(hào)接收單元30發(fā)送的急停信號(hào)，如果同時(shí)接到急停信號(hào)，則進(jìn)行急停處理。
[0023]本發(fā)明還提供一種機(jī)器人，其具有上述急停信號(hào)控制系統(tǒng)。
[0024]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:急停按鈕、第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元、控制單元，所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元及控制單元形成串聯(lián)回路； 所述急停按鈕，用于獲取急停信號(hào)，并分別發(fā)送給第一急停信號(hào)接收單元及第二急停信號(hào)接收單元； 所述第一急停信號(hào)檢測(cè)單元，其一端與急停按鈕連接，另一端連接控制單元，用于接收急停按鈕其中一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元； 所述第二急停信號(hào)接收單元，其一端與急停按鈕連接，另一端同樣連接控制單元，用于接收急停按鈕另外一個(gè)觸點(diǎn)的急停信號(hào)，并將急停指令發(fā)送給控制單元； 所述控制單元，用于判斷是否同時(shí)接收到所述第一急停信號(hào)接收單元、第二急停信號(hào)接收單元發(fā)送的急停信號(hào)，如果同時(shí)接到急停信號(hào)，則進(jìn)行急停處理。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一急停信號(hào)檢測(cè)單兀，包括第一 CPU、第二 CPU、第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器，第一 CPU與第二 CPU分別與對(duì)應(yīng)的第一強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器及第二強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器通信連接，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常閉觸點(diǎn)通過(guò)光耦分別接入到另外一個(gè)CPU中。
3.如權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一CPU和第二 CPU同時(shí)接收急停按鈕發(fā)送的急停信號(hào),并相互檢驗(yàn)急停信號(hào)可靠后,分別延時(shí)輸出控制上述兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器工作，向控制單兀輸出急停信號(hào)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng),其特征在于,相互檢驗(yàn)急停信號(hào)可靠的具體方式為:急停按鈕通過(guò)光耦以低電平形式輸入到兩個(gè)CPU中，兩個(gè)CPU接到急停信號(hào)后，首先進(jìn)行互相校驗(yàn)，輸出的低電平通過(guò)光耦控制對(duì)應(yīng)的強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器工作，兩個(gè)強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器的常開觸點(diǎn)串聯(lián)輸出控制接觸器的通斷，而其常閉觸點(diǎn)則作為反饋信號(hào)通過(guò)光耦輸入到另外一個(gè)CPU當(dāng)中，進(jìn)行結(jié)點(diǎn)熔接的檢測(cè)，如果檢測(cè)成功，則判斷急停信號(hào)可靠，將信號(hào)發(fā)送給控制單元。
5.如權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二急停信號(hào)接收單元包括一延時(shí)繼電器，通過(guò)該延時(shí)繼電器將急停信號(hào)發(fā)送給控制單元。
6.一種機(jī)器人，其特征在于，使用上述權(quán)利要求1-權(quán)利要求5任意一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的急停信號(hào)控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK104440923SQ201410631368
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月11日
【發(fā)明者】曲道奎, 陳禹希, 徐方, 褚明杰, 楊奇峰, 劉世昌 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司