一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人,包括機(jī)架，機(jī)架的底部設(shè)有用以驅(qū)動機(jī)架行走的行駛輪和與行駛輪共同支撐整個機(jī)架的支撐輪，機(jī)架的上部設(shè)有伸出機(jī)架外的支撐盤，支撐盤上設(shè)有多條吊帶，每條吊帶對應(yīng)設(shè)有調(diào)整吊帶長度的收卷機(jī)構(gòu)，所述吊帶的一端固定在收卷機(jī)構(gòu)上，另一端朝下延伸并形成自由端，還包括用以支撐傷病人員的吊衣，吊衣通過多個連接件可拆卸地連接在對應(yīng)的所述自由端上，在機(jī)架上還設(shè)有用以帶動機(jī)架移動的驅(qū)動裝置。采用本發(fā)明的技術(shù)方案后，通過機(jī)架、收卷機(jī)構(gòu)、吊帶以及吊衣的配合可以采用仰臥轉(zhuǎn)移和坐立轉(zhuǎn)移等多種模式對傷病人員進(jìn)行轉(zhuǎn)移，還可以實現(xiàn)輔助行走和頸椎治療等輔助康復(fù)和治療。
【專利說明】一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬醫(yī)療輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中國正處于人口老齡化問題的風(fēng)口浪尖，有專家預(yù)測，到2030年我國老齡人口比重將占總?cè)丝诘?0.4%，這會給醫(yī)療系統(tǒng)帶來了一個很大難題。在現(xiàn)今醫(yī)院，對于一些下肢受傷或者殘疾的病人和長年臥床的老人從病床到其他地方的轉(zhuǎn)移，通常都是依靠身強(qiáng)力壯的醫(yī)護(hù)人員來完成。而現(xiàn)今醫(yī)護(hù)人員人手有限，不可能將每位老人都照顧的十分周到。并且對于絕大多數(shù)醫(yī)護(hù)人員來說，想要將缺乏自主移動能力的病人從輪椅搬到床上或者牽著他們進(jìn)行康復(fù)治療，都是相當(dāng)有難度的。如有不注意很容易給身板脆弱或不能輕易觸碰的人帶來更大的傷害。癱瘓病人、腿腳受傷的病人和常年臥床的老年人在床、座椅、輪椅、坐便器之間實現(xiàn)安全轉(zhuǎn)移給護(hù)理人員帶來較大的勞動強(qiáng)度。而且采用傳統(tǒng)的人工轉(zhuǎn)移，不方便對傷病人員進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，還可能帶來護(hù)理風(fēng)險。
[0003]鑒于此，本發(fā)明人對上述問題進(jìn)行深入的研究，遂有本案產(chǎn)生。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種操作方便、能夠方便各種傷病人員轉(zhuǎn)移且能輔助康復(fù)訓(xùn)練和治療的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用這樣的技術(shù)方案:
[0006]一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，包括機(jī)架，機(jī)架的底部設(shè)有用以帶動機(jī)架行走的行駛輪和與行駛輪共同支撐整個機(jī)架的支撐輪，機(jī)架的上部設(shè)有伸出機(jī)架外的支撐盤，支撐盤上設(shè)有多條吊帶，每條吊帶對應(yīng)設(shè)有調(diào)整吊帶長度的收卷機(jī)構(gòu)，所述吊帶的一端固定在收卷機(jī)構(gòu)上，另一端朝下延伸形成自由端，還包括用以支撐傷病人員的吊衣，吊衣通過多個連接件可拆卸地連接在對應(yīng)的所述自由端上，在機(jī)架上還設(shè)有用以驅(qū)動行駛輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動
>J-U ρ?α裝直。
[0007]較佳地，所述吊帶為四條，每條吊帶對應(yīng)設(shè)置一個所述收卷機(jī)構(gòu)，四個所述收卷機(jī)構(gòu)等間距環(huán)設(shè)在所述支撐盤上，所述收卷機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿電機(jī)，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出軸與所述吊帶固定連接，所述支撐盤上對應(yīng)所述吊帶開設(shè)有供所述吊帶從所述支撐盤的上端面向下端面穿出的導(dǎo)孔。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐盤上同軸心設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的大齒盤，大齒盤上固定連接有支撐塊，支撐塊上形成四個伸出大齒盤外的凸耳，所述收卷機(jī)構(gòu)固定在對應(yīng)的凸耳上，所述導(dǎo)孔為環(huán)設(shè)在所述大齒盤外圍的弧形長孔，還包括固定在所述支撐盤上的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接有與大齒盤嚙合的小齒盤。
[0009]較佳地，所述行駛輪包括分設(shè)在所述機(jī)架兩側(cè)的第一行駛輪與第二行駛輪，第一行駛輪與第二行駛輪之間穿設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，還包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸上的第一鏈輪與第二鏈輪，第一鏈輪與第一行駛輪固定連接，第一鏈輪通過第一鏈條與第一驅(qū)動電機(jī)傳動連接，第二鏈輪與第二行駛輪固定連接，第二鏈輪通過第二鏈條與第二驅(qū)動電機(jī)傳動連接，第一驅(qū)動電機(jī)與第二驅(qū)動電機(jī)均固定在所述機(jī)架上。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架的兩側(cè)分設(shè)有傾斜設(shè)置的支桿，所述支撐輪為萬向輪，個數(shù)為兩個，對應(yīng)設(shè)置在支桿的下端，所述萬向輪包括輪體、連接在輪體上的支架以及可相對所述支架轉(zhuǎn)動的支撐板，支撐板上固定連接有第一齒輪，第一齒輪與支桿固定連接，所述支架上固定有舵機(jī)，舵機(jī)的舵盤連接有與第一齒輪嚙合的第二齒輪。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括可轉(zhuǎn)動架設(shè)在所述機(jī)架上的第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別與兩根所述支桿連接，還包括用以帶動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的調(diào)整機(jī)構(gòu)。
[0012]作為一種優(yōu)選方式，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)，絲桿電機(jī)固定在所述機(jī)架上，絲桿電機(jī)通過聯(lián)軸器連接有絲桿，絲桿上設(shè)有絲桿螺母，絲桿螺母固定連接有頂桿，頂桿與絲桿平行設(shè)置，頂桿的端部固定連接有擺動件，擺動件上固定有連桿，連桿固定在所述第二轉(zhuǎn)軸的中部。
[0013]較佳地,所述連接件為插扣,插扣包括插座和與插座配合的插舌,插座固定連接在所述吊帶上，所述插舌固定在所述吊衣上。
[0014]在上述方案中，所述吊衣包括支撐墊，支撐墊的兩側(cè)各設(shè)有一塊護(hù)墊，護(hù)墊與支撐墊之間通過插扣組件活動連接，護(hù)墊上設(shè)有多個所述插舌，所述吊衣上設(shè)有用于輔助固定傷病人員的固定帶。
[0015]在上述方案中，所述驅(qū)動裝置為固定在所述機(jī)架上的推動手柄，所述收卷機(jī)構(gòu)的控制開關(guān)設(shè)置在推動手柄上。
[0016]采用本發(fā)明的技術(shù)方案后，先將吊衣穿帶至傷病人員的身上，之后通過連接件將吊衣連接到吊帶上，通過收卷機(jī)構(gòu)使吊帶上升一定高度將傷病人員抬起原來的地方，通過驅(qū)動裝置帶動整個機(jī)架移動，將傷病人員轉(zhuǎn)移至需要的地方時，通過收卷機(jī)構(gòu)使吊帶下降至合適位置，將吊衣從吊帶上拆卸下來，并將吊衣從傷病人員身上脫下，傷病人員的轉(zhuǎn)移非常方便。由于吊帶的長度可以調(diào)整，通過調(diào)整不同吊帶的長度，可以采用多種模式來轉(zhuǎn)移傷病人員，當(dāng)一些重癥或者手術(shù)后的傷病人員需要保持仰臥狀態(tài)時，將多條吊帶調(diào)整至相同長度使吊衣的支撐部位處于同一水平面；當(dāng)傷病人員從病床上轉(zhuǎn)移至吊衣后成平躺狀態(tài)，通過調(diào)整收卷機(jī)構(gòu)使位于傷病人員肩膀處的吊帶縮短，使傷病人員緩緩由平躺狀態(tài)變到坐立狀態(tài)，之后通過收卷機(jī)構(gòu)使所有吊帶上升一定高度并通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)對傷病人員進(jìn)行轉(zhuǎn)移，如此，可以以坐立模式對傷病人員轉(zhuǎn)移；通過控制吊帶的長短以及吊衣對傷病人員的支撐部位，使吊衣輔助支撐傷病人員的肩部，傷病人員則利用腿部支撐身體，在機(jī)架移動過程中傷病人員可以進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練和腿部力量的康復(fù)；再者，還可以利用吊帶和吊衣對傷病人員的頸部進(jìn)行牽引，輔助治療頸椎病，如此本發(fā)明通過機(jī)架、收卷機(jī)構(gòu)、吊帶以及吊衣的配合可以采用多種模式對傷病人員進(jìn)行轉(zhuǎn)移，還可以輔助康復(fù)和治療。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為發(fā)明的另一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖(圖中支撐盤未示出)；
[0019]圖3為圖2中A處的放大圖；
[0020]圖4為本發(fā)明支撐盤和收卷機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5為本發(fā)明中吊衣的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中:
[0023]10-機(jī)架11-連接柱
[0024]12-延伸臂20-行走輪
[0025]21-第一行駛輪22-第二行駛輪
[0026]23-第一轉(zhuǎn)軸31-輪體
[0027]32-支架33-支撐板
[0028]34-舵機(jī)35-第一齒輪
[0029]36-第二齒輪40-支撐盤
[0030]41-收卷機(jī)構(gòu)42-吊帶
[0031]43-導(dǎo)孔44-步進(jìn)電機(jī)
[0032]45-小齒盤46_大齒盤
[0033]47-支撐塊48-凸耳
[0034]411-控制開關(guān)50-支桿
[0035]60-推動手柄70-吊衣
[0036]71-支撐墊72-護(hù)墊
[0037]73-插扣組件74-固定帶
[0038]80-伺服電機(jī)81-絲桿
[0039]82-絲桿螺母83-頂桿
[0040]84-擺動件85-第二轉(zhuǎn)軸
[0041]86-連桿91-插座
[0042]92-插舌
【具體實施方式】
[0043]為了進(jìn)一步解釋本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0044]參照圖1至圖5，一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，包括機(jī)架10，機(jī)架10的底部設(shè)有用以帶動機(jī)架10行走的行駛輪20和與行駛輪20共同支撐整個機(jī)架10的支撐輪。機(jī)架10的上部固定有向上延伸的連接柱11，連接柱11上固定有水平延伸的延伸臂12，延伸臂12上連接有伸出機(jī)架10外的支撐盤40。支撐盤40上設(shè)有多條吊帶42，每條吊帶42對應(yīng)設(shè)有調(diào)整吊帶42長度的收卷機(jī)構(gòu)41，所述吊帶42的一端固定在收卷機(jī)構(gòu)41上，另一端朝下延伸形成自由端，還包括用以支撐傷病人員的吊衣70，吊衣70通過多個連接件可拆卸地連接在對應(yīng)的所述自由端上，在機(jī)架10上還設(shè)有用以驅(qū)動行駛輪20轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。
[0045]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述吊帶42為四條，每條吊帶42對應(yīng)設(shè)置一個所述收卷機(jī)構(gòu)41，四個所述收卷機(jī)構(gòu)41等間距環(huán)設(shè)在所述支撐盤40上。所述收卷機(jī)構(gòu)41為蝸輪蝸桿電機(jī)，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出軸與所述吊帶42固定連接，所述支撐盤40上對應(yīng)所述吊帶42開設(shè)有供所述吊帶42從所述支撐盤40的上端面向下端面穿出的導(dǎo)孔43。通過驅(qū)動蝸輪蝸桿電機(jī)，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動帶動吊帶42的收卷或者下放，實現(xiàn)吊帶42長度的調(diào)整。
[0046]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐盤40上同軸心設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的大齒盤46，大齒盤46上固定連接有支撐塊47，支撐塊47上形成四個伸出大齒盤46外的凸耳48，凸耳48與支撐盤40之間形成一定的容置空間，所述收卷機(jī)構(gòu)41固定在對應(yīng)的凸耳48上。所述導(dǎo)孔43為環(huán)設(shè)在所述大齒盤46外圍的弧形長孔，弧形長孔所在的圓與大齒盤46同心設(shè)置，在實施例中每條吊帶42對應(yīng)設(shè)置一個弧形長孔。在所述支撐盤40上還固定有步進(jìn)電機(jī)44，步進(jìn)電機(jī)44的輸出軸連接有與大齒盤46嚙合的小齒盤45。通過驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)44帶動小齒盤45轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動大齒盤46轉(zhuǎn)動一定的角度，如此可以實現(xiàn)四條吊帶42的轉(zhuǎn)動，從而改變吊衣70的朝向，方便將吊衣70上的傷病人員以某一朝向轉(zhuǎn)移至所需的位置。四條吊帶42可以沿著弧形長孔在弧形長孔內(nèi)移動，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)需要設(shè)置弧形長孔的長度以調(diào)整吊帶42的移動范圍。
[0047]在本發(fā)明中，行駛輪20可以直接采用人工推動，例如通過在機(jī)架10上設(shè)置推桿，推動推桿，帶動行駛輪20滾動以實現(xiàn)機(jī)架10的移動。作為優(yōu)選，行駛輪20采用電機(jī)驅(qū)動，所述行駛輪20包括分設(shè)在所述機(jī)架10兩側(cè)的第一行駛輪21與第二行駛輪22，第一行駛輪21與第二行駛輪22之間穿設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸23，還包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸23上的第一鏈輪(圖中未示出)與第二鏈輪(圖中未示出)，第一鏈輪與第一行駛輪21固定連接，第一鏈輪通過第一鏈條(圖中未示出)與第一驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)傳動連接，第二鏈輪與第二行駛輪22固定連接，第二鏈輪通過第二鏈條(圖中未示出)與第二驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)傳動連接，第一驅(qū)動電機(jī)與第二驅(qū)動電機(jī)均固定在所述機(jī)架10上。如此，通過第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動第一行駛輪21和第二行駛輪22轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機(jī)架10的移動，通過控制第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，利用第一行駛輪21與第二行駛輪22之間的差速還可以實現(xiàn)機(jī)架10的轉(zhuǎn)向。
[0048]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架10的兩側(cè)分設(shè)有傾斜設(shè)置的支桿50，所述支撐輪為萬向輪，個數(shù)為兩個，對應(yīng)設(shè)置在支桿50的下端，所述萬向輪包括輪體31、連接在輪體31上的支架32以及可相對所述支架32轉(zhuǎn)動的支撐板33。為了更加方便控制機(jī)架10的轉(zhuǎn)向，在支撐板33上固定連接有第一齒輪35，第一齒輪35與支桿50固定連接，所述支架32上固定有舵機(jī)34，舵機(jī)34的舵盤(圖中未示出)連接有與第一齒輪35嚙合的第二齒輪36。通過驅(qū)動舵機(jī)34，舵機(jī)34帶動舵盤轉(zhuǎn)動實現(xiàn)第二齒輪36的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第一齒輪35的轉(zhuǎn)動，從而使支撐板33轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)支撐輪的轉(zhuǎn)向，最終帶動機(jī)架10的轉(zhuǎn)向。
[0049]為了使機(jī)架10高度可以進(jìn)行調(diào)整，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括可轉(zhuǎn)動架設(shè)在所述機(jī)架10上的第二轉(zhuǎn)軸85，第二轉(zhuǎn)軸85的兩端分別與兩根所述支桿50連接，在第二轉(zhuǎn)軸85與機(jī)架10的連接處還設(shè)有軸承以方便第二轉(zhuǎn)軸85的轉(zhuǎn)動，還包括用以帶動第二轉(zhuǎn)軸85轉(zhuǎn)動的調(diào)整機(jī)構(gòu)。作為一種優(yōu)選方式,所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)80,絲桿電機(jī)80固定在所述機(jī)架10上，絲桿電機(jī)80通過聯(lián)軸器連接有絲桿81，絲桿81上設(shè)有絲桿螺母82，絲桿螺母82固定連接有頂桿83，頂桿83與絲桿81平行設(shè)置，頂桿83的端部固定連接有擺動件84，擺動件84設(shè)置第二轉(zhuǎn)軸85的下方，擺動件84上固定有連桿86，連桿86固定在所述第二轉(zhuǎn)軸85的中部。通過驅(qū)動絲桿電機(jī)80，絲桿螺母82在絲桿81上移動，絲桿螺母82的移動帶動頂桿83移動，頂桿83通過擺動件以及連桿86帶動第二轉(zhuǎn)軸85轉(zhuǎn)動，第二轉(zhuǎn)軸85的轉(zhuǎn)動帶動兩根支桿50上抬或者下降，從而使機(jī)架10整體高度升高或者降低，實現(xiàn)機(jī)架10高度的調(diào)整，方便對傷病人員進(jìn)行轉(zhuǎn)移。
[0050]作為本發(fā)明的優(yōu)選方式，所述連接件為插扣，插扣包括插座91和與插座91配合的插舌92,插座91固定連接在所述吊帶42上,所述插舌92固定在所述吊衣70上,所述吊衣70上設(shè)有用于輔助固定傷病人員的固定帶74，當(dāng)傷病人員轉(zhuǎn)移到吊衣70上，通過固定帶74對傷病人員進(jìn)行適當(dāng)?shù)毓潭?，避免傷病人員滑落。
[0051]吊衣70的形狀和大小可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，其主要用以對傷病人員起到支撐作用并配合吊帶42共同轉(zhuǎn)移傷病人員。作為其中的一種實施方式，所述吊衣70包括支撐墊71，支撐墊71的兩側(cè)各設(shè)有一塊護(hù)墊72，護(hù)墊72與支撐墊71之間通過插扣組件73活動連接，護(hù)墊72上設(shè)有多個所述插舌92，在實施例中每個護(hù)墊72各設(shè)置有兩個插舌92，四個插舌92--對應(yīng)吊帶42上的插座91。固定帶74也采用插扣組件，可以用來固定傷病人員的腿部或者腰部，保證傷病人員在轉(zhuǎn)移過程中不易滑落，當(dāng)然，也可以根據(jù)需要另外設(shè)置固定帶用以固定傷病人員的其它部位。
[0052]在本發(fā)明的方案中，所述驅(qū)動裝置為固定在所述機(jī)架10上的推動手柄60，所述收卷機(jī)構(gòu)41的控制開關(guān)411設(shè)置在推動手柄60上。而在上述方案中提及的第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)44以及舵機(jī)34的控制按鈕均設(shè)置在推動手柄60上，護(hù)理人員手握推動手柄60用以引導(dǎo)機(jī)架10的行走，同時可以通過推動手柄60上的控制開關(guān)411以及控制按鈕實現(xiàn)對整個機(jī)器人的控制。第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)44、舵機(jī)34以及收卷電機(jī)41則由鋰電池供電。而為更加方便整個機(jī)器人的控制，在機(jī)架10上設(shè)有控制電路板，控制電路板上設(shè)有單片機(jī)和型號為HC-05的藍(lán)牙模塊，單片機(jī)采用STC12C5A60S2，采集各電機(jī)和舵機(jī)轉(zhuǎn)動的數(shù)據(jù)信息并對運(yùn)動進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，設(shè)置藍(lán)牙模塊則可以實現(xiàn)無線控制，傷病人員可以通過手機(jī)來控制機(jī)架10的移動。
[0053]本發(fā)明的產(chǎn)品形式并非限于本案圖示和實施例，任何人對其進(jìn)行類似思路的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本發(fā)明的專利范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)架，機(jī)架的底部設(shè)有用以帶動機(jī)架行走的行駛輪和與行駛輪共同支撐整個機(jī)架的支撐輪，機(jī)架的上部設(shè)有伸出機(jī)架外的支撐盤，支撐盤上設(shè)有多條吊帶，每條吊帶對應(yīng)設(shè)有調(diào)整吊帶長度的收卷機(jī)構(gòu)，所述吊帶的一端固定在收卷機(jī)構(gòu)上，另一端朝下延伸形成自由端，還包括用以支撐傷病人員的吊衣，吊衣通過多個連接件可拆卸地連接在對應(yīng)的所述自由端上，在機(jī)架上還設(shè)有用以驅(qū)動行駛輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述吊帶為四條，每條吊帶對應(yīng)設(shè)置一個所述收卷機(jī)構(gòu)，四個所述收卷機(jī)構(gòu)等間距環(huán)設(shè)在所述支撐盤上，所述收卷機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿電機(jī)，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出軸與所述吊帶固定連接，所述支撐盤上對應(yīng)所述吊帶開設(shè)有供所述吊帶從所述支撐盤的上端面向下端面穿出的導(dǎo)孔。
3.如權(quán)利要求2所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述支撐盤上同軸心設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的大齒盤，大齒盤上固定連接有支撐塊，支撐塊上形成四個伸出大齒盤外的凸耳，所述收卷機(jī)構(gòu)固定在對應(yīng)的凸耳上，所述導(dǎo)孔為環(huán)設(shè)在所述大齒盤外圍的弧形長孔，還包括固定在所述支撐盤上的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接有與大齒盤嚙合的小齒盤。
4.如權(quán)利要求1所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述行駛輪包括分設(shè)在所述機(jī)架兩側(cè)的第一行駛輪與第二行駛輪，第一行駛輪與第二行駛輪之間穿設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，還包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸上的第一鏈輪與第二鏈輪，第一鏈輪與第一行駛輪固定連接，第一鏈輪通過第一鏈條與第一驅(qū)動電機(jī)傳動連接，第二鏈輪與第二行駛輪固定連接，第二鏈輪通過第二鏈條與第二驅(qū)動電機(jī)傳動連接，第一驅(qū)動電機(jī)與第二驅(qū)動電機(jī)均固定在所述機(jī)架上。
5.如權(quán)利要求1所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)架的兩側(cè)分設(shè)有傾斜設(shè)置的支桿，所述支撐輪為萬向輪，個數(shù)為兩個，對應(yīng)設(shè)置在支桿的下端，所述萬向輪包括輪體、連接在輪體上的支架以及可相對所述支架轉(zhuǎn)動的支撐板，支撐板上固定連接有第一齒輪，第一齒輪與支桿固定連接，所述支架上固定有舵機(jī)，舵機(jī)的舵盤連接有與第一齒輪嚙合的第二齒輪。
6.如權(quán)利要求5所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:還包括可轉(zhuǎn)動架設(shè)在所述機(jī)架上的第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別與兩根所述支桿連接，還包括用以帶動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的調(diào)整機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)，絲桿電機(jī)固定在所述機(jī)架上，絲桿電機(jī)通過聯(lián)軸器連接有絲桿，絲桿上設(shè)有絲桿螺母，絲桿螺母固定連接有頂桿，頂桿與絲桿平行設(shè)置，頂桿的端部固定連接有擺動件，擺動件上固定有連桿，連桿固定在所述第二轉(zhuǎn)軸的中部。
8.如權(quán)利要求1所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述連接件為插扣，插扣包括插座和與插座配合的插舌，插座固定連接在所述吊帶上，所述插舌固定在所述吊衣上。
9.如權(quán)利要求8所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述吊衣包括支撐墊，支撐墊的兩側(cè)各設(shè)有一塊護(hù)墊，護(hù)墊與支撐墊之間通過插扣組件活動連接，護(hù)墊上設(shè)有多個所述插舌，所述吊衣上設(shè)有用于輔助固定傷病人員的固定帶。
10.如權(quán)利要求1所述的多模式醫(yī)療轉(zhuǎn)移機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動裝置為固定在所述機(jī)架上的推動手柄，所述收卷機(jī)構(gòu)的控制開關(guān)設(shè)置在推動手柄上。
【文檔編號】B25J5/00GK104369179SQ201410649828
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月14日
【發(fā)明者】劉澤淼 申請人:福建省泉州市第七中學(xué)