一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成。本發(fā)明并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出，機(jī)構(gòu)簡單，加工制造容易，運動學(xué)模型簡單，使得運動學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【專利說明】 一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體地說涉及一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連桿和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機(jī)構(gòu)，這與傳動的串聯(lián)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)等方面都有很大的不同。
[0003]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、傳感器、微動操作、制造加工等【技術(shù)領(lǐng)域】，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍存在一些不足，如工藝性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點和不足，提供一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案:
[0006]一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；
[0007]第一支鏈的第一上連桿的一端通過第一球副與運動平臺連接，第一上連桿的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副與第一下連桿的一端連接，第一下連桿的另一端通過第一圓柱副與固定平臺連接；
[0008]第二支鏈的第二上連桿的一端通過第二球副與運動平臺連接，第二上連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第二下連桿的一端連接，第二下連桿的另一端通過第二圓柱副與固定平臺連接；
[0009]第三支鏈的第三上連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動副與運動平臺連接，第三上連桿的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第三下連桿的一端連接，第三下連桿的另一端通過第三圓柱副與固定平臺連接；
[0010]其中，第一支鏈的第一圓柱副、第二支鏈的第二圓柱副和第三支鏈的第三圓柱副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動副。
[0011]優(yōu)選的，所述的運動平臺為等腰三角形。
[0012]優(yōu)選的，第一球副中心點、第二球副中心點連線與第二球副中心點與第三轉(zhuǎn)動副中心點的連線夾角為90。。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出，機(jī)構(gòu)簡單，加工制造容易，運動學(xué)模型簡單，使得運動學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
[0016]圖1為本發(fā)明實施例的機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0017]其中:1-運動平臺，2-第二轉(zhuǎn)動副，3-第四轉(zhuǎn)動副，4-第二圓柱副，5-第一球副，6-第一轉(zhuǎn)動副，7-第一圓柱副，8-第二球副，9-第二轉(zhuǎn)動副，10-第二圓柱副，11-固定平臺，11-第三上連桿，12-第三下連桿，13-第一上連桿，14-第一下連桿，15-第二上連桿，[6-第二下連桿。

【具體實施方式】
[0018]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0019]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0020]如圖1所示，一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由運動平臺1、固定平臺11和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；
[0021]第一支鏈的第一上連桿13的一端通過第一球副5與運動平臺1連接，第一上連桿13的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副6與第一下連桿“的一端連接，第一下連桿“的另一端通過第一圓柱副7與固定平臺連接；
[0022]第二支鏈的第二上連桿15的一端通過第二球副8與運動平臺1連接，第二上連桿15的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副9與第二下連桿…的一端連接，第二下連桿…的另一端通過第二圓柱副10與固定平臺連接；
[0023]第三支鏈的第三上連桿11的一端通過第三轉(zhuǎn)動副2與運動平臺1連接，第三上連桿[1的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副3與第三下連桿12的一端連接，第三下連桿12的另一端通過第三圓柱副4與固定平臺連接；
[0024]其中，第一支鏈的第一圓柱副7、第二支鏈的第二圓柱副10和第三支鏈的第三圓柱副4為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動副。
[0025]優(yōu)選的，所述的運動平臺1為等腰三角形。
[0026]優(yōu)選的，第一球副5中心點、第二球副8中心點連線與第二球副8中心點與第三轉(zhuǎn)動副2中心點的連線夾角為90。。
[0027]基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:由運動平臺(I)、固定平臺(11)和連接上述兩平臺的三條支鏈組成； 第一支鏈的第一上連桿(L3)的一端通過第一球副(5)與運動平臺(I)連接，第一上連桿(L3)的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副(6)與第一下連桿(L4)的一端連接，第一下連桿(L4)的另一端通過第一圓柱副(7)與固定平臺(11)連接； 第二支鏈的第二上連桿(L5)的一端通過第二球副(8)與運動平臺(I)連接，第二上連桿(L5)的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副(9)與第二下連桿(L6)的一端連接，第二下連桿(L6)的另一端通過第二圓柱副(10)與固定平臺連接； 第三支鏈的第三上連桿(LI)的一端通過第三轉(zhuǎn)動副(2)與運動平臺(I)連接，第三上連桿(LI)的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副(3)與第三下連桿(L2)的一端連接，第三下連桿(L2)的另一端通過第三圓柱副(4)與固定平臺(11)連接； 其中，第一支鏈的第一圓柱副(7)、第二支鏈的第二圓柱副(10)和第三支鏈的第三圓柱副(4)為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的運動平臺(I)為等腰三角形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:第一球副(5)中心點、第二球副⑶中心點連線與第二球副⑶中心點與第三轉(zhuǎn)動副⑵中心點的連線夾角為90。。
【文檔編號】B25J9/00GK104440879SQ201410674054
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月21日
【發(fā)明者】黃漫卿, 蔣紅光 申請人:廣西智通節(jié)能環(huán)?？萍加邢薰?br>