一種可回轉式自動抓瓶機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可回轉式自動抓瓶機械手，包括：固定外套筒、軸設在固定外套筒內的旋轉內套筒、貫穿旋轉內套筒的推桿、設置在旋轉內套筒的活動腔內的卡爪座、分別與卡爪座連接的上鉸鏈、中鉸鏈、下鉸鏈以及彈簧、頂桿、卡爪。本發(fā)明的有益效果在于：通過頂桿與瓶頂?shù)牡钟|達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結構簡單，只需要通過直線驅動機構即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設備進行同步操作。
【專利說明】一種可回轉式自動抓瓶機械手

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械手【技術領域】，特別涉及一種可回轉式自動抓瓶機械手。

【背景技術】
[0002]在醫(yī)藥、啤酒、飲料等產品的加工工廠，必須使用抓瓶機械手來抓取各類瓶子，而目前的抓瓶機械手大多數(shù)是由多連桿式組成，氣缸推動主軸，帶動抓瓶機械手分開或者閉合，但是這種操作方式需要預先將抓瓶機械手下降至夾持工位后在通過氣缸推動主軸驅動其開合，這就要求驅動機械手下降的驅動機構以及驅動活動軸伸縮的氣缸具有非常高的同步性，否則容易出現(xiàn)夾持偏差，導致抓瓶不穩(wěn)。


【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有的抓瓶機械手的不足和缺陷，提供一種具有定心功能且精度高的可回轉式自動抓瓶機械手，以解決上述問題。
[0004]本發(fā)明所解決的技術問題可以采用以下技術方案來實現(xiàn):
[0005]一種可回轉式自動抓瓶機械手，其特征在于，包括:
[0006]固定在工作臺上的固定外套筒；
[0007]軸設在所述固定外套筒內的旋轉內套筒，所述旋轉內套筒的頂部延伸出所述固定外套筒頂部，且所述旋轉內套筒的頂部外周緣設置有與旋轉驅動機構嚙合的齒，所述旋轉內套筒的底端延伸出所述固定外套筒的底部，所述旋轉內套筒的下部具有一活動腔；
[0008]軸設在所述旋轉內套筒內的推桿，所述推桿的頂端延伸出所述旋轉內套筒后與直線驅動機構連接，所述推桿的底端與一設置在所述活動腔內的上鉸鏈的固定部連接；
[0009]—對相對設置的卡爪座，所述一對卡爪座的頂部分別與所述上鉸鏈的兩端的開合部鉸接，所述一對卡爪座的中部至少設置有一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的中鉸鏈，所述中鉸鏈的固定部上開設有一與所述推桿同軸設置的頂桿槽；
[0010]所述一對卡爪座的下部設置有兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的下鉸鏈，所述下鉸鏈的固定部上開設有與所述推桿同軸設置的臺階孔，所述臺階孔的大孔內同軸配置有一彈簧；
[0011]一與所述推桿同軸設置的頂桿，所述頂桿包括下部的大直徑直桿和上部的小直徑直桿，所述大直徑直桿設置在所述臺階孔的大孔內且緊壓所述彈簧，所述小直徑直桿穿過彈簧且穿過所述臺階孔的小孔后與所述頂桿槽對頂；
[0012]分別鉸設在所述一對卡爪座底端的卡爪。
[0013]在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，所述上鉸鏈、中鉸鏈的開合方向向下，所述下鉸鏈的開合方向向上，且所述中鉸鏈開合度小于所述上鉸鏈、下鉸鏈的開合度。
[0014]在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，還包括一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座的中部的第二中鉸鏈，所述第二中鉸鏈的開合方向以及開合度均與所述中鉸鏈一樣。
[0015]在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，所述小直徑直桿的頂端外周還設置有一限位環(huán)。
[0016]在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，所述旋轉內套筒的內壁設置有自潤滑套。
[0017]本發(fā)明工作時，直線驅動機構驅動推桿向下運動，推桿通過上鉸鏈帶動一對卡爪座向下運動，進而帶動頂桿向下運動，頂桿的底端在向下運動的過程會抵觸到瓶頂，使得頂桿的頂端相對卡爪座向上運動，當頂桿的頂端頂入頂桿槽時，會帶動中鉸鏈的固定部向上運動，進而帶動上鉸鏈、中鉸鏈、下鉸鏈閉合，使得卡爪座閉合，底端的卡爪夾緊瓶身，達到抓瓶的目的。
[0018]由于采用了如上的技術方案，本發(fā)明的有益效果在于:通過頂桿與瓶頂?shù)牡钟|達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結構簡單，只需要通過直線驅動機構即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設備進行同步操作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1是本發(fā)明一種實施例的結構示意圖。
[0021]圖2是圖1的I處放大圖。
[0022]圖3是圖1的左視圖。

【具體實施方式】
[0023]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0024]參見圖1至圖3所示的一種可回轉式自動抓瓶機械手，包括固定外套筒100、旋轉內套筒200、推桿300、卡爪座600、頂桿500。
[0025]固定外套筒100固定工作臺上，旋轉內套筒200通過軸承110軸設在固定外套筒100內，旋轉內套筒200的頂部延伸出固定外套筒100頂部，且旋轉內套筒200的頂部外周緣設置有與旋轉驅動機構(圖中未示出)嚙合的齒230，所以通過旋轉驅動機構可以帶動旋轉內套筒200轉動。旋轉內套筒200的底端延伸出固定外套筒100的底部，且旋轉內套筒200的下部具有一供卡爪座600活動的活動腔220。
[0026]推桿300穿過旋轉內套筒200內腔201，在旋轉內套筒200的內壁上設置有自潤滑套210，所以推桿300即可在旋轉內套筒200旋轉，也可在旋轉內套筒200內腔201上下運動。推桿300的頂端延伸出旋轉內套筒200后與直線驅動機構(圖中未示出)連接，直線驅動機構可以為氣缸，氣缸的活塞桿與推桿300頂端同軸連接。推桿300的底端與一設置在活動腔220內的上鉸鏈410的固定部連接，為了方便推桿300與上鉸鏈410的連接，上鉸鏈410固定部上開設有與推桿300同軸的階梯孔412，推桿300的底端也設置有與階梯孔412配合的階梯桿段310。
[0027]—對卡爪座600相對設置，一對卡爪座600的底端的分別設置有卡爪610。一對卡爪座600的頂部分別與上鉸鏈411的兩端的開合部411鉸接。
[0028]一對卡爪座600的中部設置有一兩端開合部421分別鉸接在一對卡爪座600上的中鉸鏈420，中鉸鏈420的固定部上開設有一與推桿300同軸設置的頂桿槽422。為了進一步保證卡爪座600的開合穩(wěn)定度，在一對卡爪座600的中部還設置有一兩端開合部441分別鉸接在一對卡爪座600的中部的第二中鉸鏈440，第二中鉸鏈440的開合方向以及開合度均與中鉸鏈420 —樣。
[0029]一對卡爪座600的下部設置有兩端開合部431分別鉸接在一對卡爪座600上的下鉸鏈430，下鉸鏈430的固定部上開設有與推桿300同軸設置的臺階孔，臺階孔的大孔432內同軸配置有一彈簧434。
[0030]頂桿500與推桿300同軸設置，頂桿500包括下部的大直徑直桿510和上部的小直徑直桿520，大直徑直桿510設置在臺階孔的大孔432內且緊壓彈簧434，小直徑直桿520穿過彈簧434且穿過臺階孔的小孔433后與頂桿槽422對頂。為了防止小直徑直桿520穿出臺階孔的小孔433，在小直徑直桿520的頂端外周還設置有一限位環(huán)521。
[0031 ] 本實施例中，為了方便對一對卡爪座600的開合進行控制，上鉸鏈410、中鉸鏈420的開合方向向下，下鉸鏈430的開合方向向上，且中鉸鏈420開合度小于上鉸鏈410、下鉸鏈430的開合度。
[0032]本發(fā)明工作時，直線驅動機構驅動推桿300向下運動，推桿300通過上鉸鏈410帶動一對卡爪座600向下運動，進而帶動頂桿500向下運動，頂桿500的底端在向下運動的過程會抵觸到瓶頂700，使得頂桿500的頂端相對一對卡爪座600向上運動，當頂桿500的頂端頂入頂桿槽422時，會帶動中鉸鏈420的固定部向上運動，進而帶動上鉸鏈410、中鉸鏈420、第二中鉸鏈440向下閉合，而下鉸鏈430向上閉合，使得卡爪座600閉合，底端的卡爪610夾緊瓶身，達到抓瓶的目的。需要瓶身旋轉時，通過旋轉驅動機構帶動旋轉內套筒200轉動，進而帶動卡爪座600轉動，瓶身也能實現(xiàn)轉動。
[0033]本發(fā)明通過頂桿300與瓶頂700的抵觸達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結構簡單，只需要通過直線驅動機構即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設備進行同步操作。
[0034]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種可回轉式自動抓瓶機械手，其特征在于，包括: 固定在工作臺上的固定外套筒； 軸設在所述固定外套筒內的旋轉內套筒，所述旋轉內套筒的頂部延伸出所述固定外套筒頂部，且所述旋轉內套筒的頂部外周緣設置有與旋轉驅動機構嚙合的齒，所述旋轉內套筒的底端延伸出所述固定外套筒的底部，所述旋轉內套筒的下部具有一活動腔； 軸設在所述旋轉內套筒內的推桿，所述推桿的頂端延伸出所述旋轉內套筒后與直線驅動機構連接，所述推桿的底端與一設置在所述活動腔內的上鉸鏈的固定部連接； 一對相對設置的卡爪座，所述一對卡爪座的頂部分別與所述上鉸鏈的兩端的開合部鉸接，所述一對卡爪座的中部至少設置有一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的中鉸鏈，所述中鉸鏈的固定部上開設有一與所述推桿同軸設置的頂桿槽； 所述一對卡爪座的下部設置有兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的下鉸鏈，所述下鉸鏈的固定部上開設有與所述推桿同軸設置的臺階孔，所述臺階孔的大孔內同軸配置有一彈簧； 一與所述推桿同軸設置的頂桿，所述頂桿包括下部的大直徑直桿和上部的小直徑直桿，所述大直徑直桿設置在所述臺階孔的大孔內且緊壓所述彈簧，所述小直徑直桿穿過彈簧且穿過所述臺階孔的小孔后與所述頂桿槽對頂； 分別鉸設在所述一對卡爪座底端的卡爪。
2.如權利要求1所述的一種可回轉式自動抓瓶機械手，其特征在于，所述上鉸鏈、中鉸鏈的開合方向向下，所述下鉸鏈的開合方向向上，且所述中鉸鏈開合度小于所述上鉸鏈、下鉸鏈的開合度。
3.如權利要求2所述的一種可回轉式自動抓瓶機械手，其特征在于，還包括一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座的中部的第二中鉸鏈，所述第二中鉸鏈的開合方向以及開合度均與所述中鉸鏈一樣。
4.如權利要求1至3任一權利要求書所述的一種可回轉式自動抓瓶機械手，其特征在于，所述小直徑直桿的頂端外周還設置有一限位環(huán)。
5.如權利要求1至3任一權利要求書所述旋轉內套筒的內壁設置有自潤滑套。
【文檔編號】B25J9/14GK104440933SQ201410714475
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月28日 優(yōu)先權日:2014年11月28日
【發(fā)明者】邵永林 申請人:上海新威圣制藥機械有限公司