一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，包括機械臂、驅(qū)動機構、水平傳動機構和豎向傳動機構，驅(qū)動機構驅(qū)動機械臂；其中水平傳動機構和豎向傳動機構均使用伺服電機帶動從動輪，從動輪帶動滾珠絲杠進行水平和豎向的位置調(diào)節(jié)。本實用新型設有水平傳動機構和豎向傳動機構，分別通過伺服電機帶動傳動輪和從動輪，帶動滾珠絲杠，使支撐板在水平位置和豎向位置上進行移動，且該傳動結構位的傳動效率較高，便于控制。
【專利說明】一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械制造領域，具體涉及到一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，企業(yè)為了提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，機械手、機器人的應用越發(fā)廣泛。特別在物料搬運這個領域內(nèi)，機器人起著不可或缺的作用。
[0003]然而，在一些特定環(huán)境中，比如含腐蝕性氣體、空氣濕度大、粉塵含量高，比較典型的機械手，如FUJI ACE EC系列的機器人，由于其結構的特殊性，其重要的傳動部分暴露在空氣中，機器人的關鍵零部件容易受到腐蝕及積塵，其使用壽命大大降低。為此，一種能夠?qū)崿F(xiàn)密封的機械手已成為目前急需解決的問題。
[0004]為了解決現(xiàn)有技術中的上述不足，本實用新型提出了一種新的解決方案。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)方向調(diào)節(jié)，工作效率高，使驅(qū)動系統(tǒng)能夠密封的機械手。
[0006]為達上述目的，本實用新型所采用的技術方案是:提供一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，其包括機械臂、驅(qū)動機構、水平傳動機構和豎向傳動機構，驅(qū)動機構驅(qū)動機械臂；豎向傳動結構包括豎向伺服電機，與豎向伺服電機連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過同步帶帶動從動輪；從動輪連接滾珠絲杠，該滾珠絲杠的螺母與支撐板連接，支撐板套接在豎向?qū)к壣?，且支撐板上設有與豎向?qū)к壌怪钡乃綄к墸?br> [0007]水平傳動結構包括水平伺服電機，與水平伺服電機連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過同步帶帶動從動輪，從動輪連接滾珠絲杠；該滾珠絲杠的螺母與驅(qū)動滑塊連接，驅(qū)動滑塊套接在水平導軌上；所述水平伺服電機和水平導軌安裝在支撐板上；
[0008]驅(qū)動機構包括連接成豎向平行四邊形的前支撐臂驅(qū)動連桿、后支撐臂驅(qū)動連桿、上驅(qū)動連桿和下驅(qū)動連桿；其中上驅(qū)動連桿和下驅(qū)動連桿與驅(qū)動滑塊連接，形成復合驅(qū)動絞，前支撐臂與前支撐臂驅(qū)動連桿呈剛性連接，后支撐臂與后支撐臂驅(qū)動連桿呈剛性連接。
[0009]優(yōu)選的，豎向?qū)к壣显O有滑塊。
[0010]優(yōu)選的，驅(qū)動滑塊上連接有水平滑塊，水平滑塊套接在水平導軌上。
[0011]優(yōu)選的，支撐板與滾珠絲杠的螺母通過螺釘連接。
[0012]機械臂包括連接成豎向平行四邊形的前支撐臂、后支撐臂、上支撐臂和機械臂連桿；其中前支撐臂與前支撐臂驅(qū)動連桿連接，后支撐臂與后支撐臂驅(qū)動連桿連接
[0013]綜上所述，本實用新型具有以下優(yōu)點:
[0014]1、由于該實用新型結構的特殊性，豎向傳動機構、水平傳動機構及驅(qū)動機構，都位于機械臂的一側(cè)，實現(xiàn)了驅(qū)動系統(tǒng)與機械臂的獨立，從而可以通過外加殼體實現(xiàn)機械手驅(qū)動系統(tǒng)的完全密封，保證機械手可在較惡劣的環(huán)境中工作。
[0015]2、水平伺服電機和豎向伺服電機在控制系統(tǒng)的控制下，通過設計的傳動方式，機械臂抓手能夠作出多種軌跡的運動，并且運動穩(wěn)定，滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。
[0016]3、本實用新型設有水平傳動機構和豎向傳動機構，分別通過伺服電機帶動傳動輪和從動輪，帶動滾珠絲杠，使支撐板在水平位置和豎向位置上進行移動，且該傳動結構位的傳動效率較高，便于控制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的示意圖；
[0018]圖2為驅(qū)動機構與機械臂的連接圖。
[0019]其中，1、豎向伺服電機；2、驅(qū)動輪；3、從動輪；4、滾珠絲杠；5、滾珠絲杠；6、支撐板；7、豎向?qū)к墸?、水平導軌；9、水平伺服電機；10、驅(qū)動滑塊；11、滑塊；12、水平滑塊；13、前支撐臂驅(qū)動連桿；14、后支撐臂驅(qū)動連桿；15、上驅(qū)動連桿；16、下驅(qū)動連桿；17、前支撐臂；18、后支撐臂；19、上支撐臂；20、機械臂連桿。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做詳細的說明。
[0021]如圖1和圖2所示，本實用新型提供了一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，包括機械臂、驅(qū)動機構、水平傳動機構和豎向傳動機構，驅(qū)動機構驅(qū)動機械臂。
[0022]豎向傳動結構包括豎向伺服電機1，與豎向伺服電機I連接的驅(qū)動輪2，驅(qū)動輪2通過同步帶帶動從動輪3。從動輪3連接滾珠絲杠4，該滾珠絲杠4上的螺母與支撐板6連接，支撐板6套接在豎向?qū)к?上，豎向?qū)к?上設有滑塊11，該滑塊11用于導向和定位。支撐板6上設有與豎向?qū)к?垂直的水平導軌8 ;且豎向?qū)к?和豎向伺服電機I設置在回轉(zhuǎn)支架上，回轉(zhuǎn)支架根據(jù)豎向?qū)к?和伺服電機I的尺寸進行設置，為外接的固定支架。
[0023]豎向伺服電機I帶動驅(qū)動輪2，驅(qū)動輪2減速后帶動從動輪3，從動輪3帶動滾珠絲杠4轉(zhuǎn)動，進而帶動支撐板6沿豎向?qū)к?運動。
[0024]水平傳動結構包括水平伺服電機9，與水平伺服電機9連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過同步帶帶動從動輪，從動輪連接滾珠絲杠5 ;該滾珠絲杠5的螺母通過螺釘固定在支撐板6上，并與驅(qū)動滑塊10連接，驅(qū)動滑塊10套接在水平導軌8上，水平伺服電機9和水平導軌8安裝在支撐板6上。驅(qū)動滑塊10上連接有水平滑塊12，水平滑塊12套接在水平導軌8上，水平滑塊12用于定位和導向作用。
[0025]同理的，水平伺服電機9帶動與其連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪帶動從動輪，使?jié)L珠絲杠5轉(zhuǎn)動。滾珠絲杠5與驅(qū)動滑塊10連接，將會帶動驅(qū)動滑塊10在水平導軌8上移動。從而實現(xiàn)機械手的水平調(diào)節(jié)。
[0026]驅(qū)動機構包括連接成豎向平行四邊形的前支撐臂驅(qū)動連桿13、后支撐臂驅(qū)動連桿14、上驅(qū)動連桿15和下驅(qū)動連桿16 ;其中上驅(qū)動連桿15和下驅(qū)動連桿16與驅(qū)動滑塊10連接，形成復合驅(qū)動絞，前支撐臂17與前支撐臂驅(qū)動連桿13連接，后支撐臂18與后支撐臂驅(qū)動連桿14連接。
[0027]機械臂包括連接成豎向平行四邊形的前支撐臂17、后支撐臂18、上支撐臂19和機械臂連桿20 ;其中前支撐臂17與前支撐臂驅(qū)動連桿13連接，后支撐臂18與后支撐臂驅(qū)動連桿14連接。前支撐臂17與前支撐臂驅(qū)動連桿13通過一定的方式形成剛性連接，成為一個構件；后支撐臂18與后支撐臂驅(qū)動連桿14通過一定的方式形成剛性連接，成為一個構件，上述兩個構件沿一條軸線轉(zhuǎn)動，并且相互作為支撐。前支撐臂驅(qū)動連桿13與上驅(qū)動連桿15的長度相等，后支撐臂驅(qū)動連桿14與下驅(qū)動連桿16長度相等，因此形成一個平行四邊形機構。
[0028]在進行水平調(diào)節(jié)和豎向調(diào)節(jié)時，驅(qū)動滑塊10可以在水平導軌8上滑動，驅(qū)動滑塊10改變位置后，將帶動連接在其上的驅(qū)動機構，實現(xiàn)機械臂的調(diào)整。
[0029]雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了詳細地描述，但不應理解為對本專利的保護范圍的限定。在權利要求書所描述的范圍內(nèi)，本領域技術人員不經(jīng)創(chuàng)造性勞動即可作出的各種修改和變形仍屬本專利的保護范圍。
【權利要求】
1.一種采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，其特征在于:包括機械臂、驅(qū)動機構、水平傳動機構和豎向傳動機構，驅(qū)動機構驅(qū)動機械臂； 所述豎向傳動結構包括豎向伺服電機，與豎向伺服電機連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過同步帶帶動從動輪；從動輪連接滾珠絲杠，該滾珠絲杠的螺母與支撐板連接，支撐板套接在豎向?qū)к壣希抑伟迳显O有與豎向?qū)к壌怪钡乃綄к墸? 所述水平傳動結構包括水平伺服電機，與水平伺服電機連接的驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過同步帶帶動從動輪，從動輪連接滾珠絲杠；該滾珠絲杠的螺母與驅(qū)動滑塊連接，驅(qū)動滑塊套接在水平導軌上；所述水平伺服電機和水平導軌安裝在支撐板上； 所述驅(qū)動機構包括連接成豎向平行四邊形的前支撐臂驅(qū)動連桿、后支撐臂驅(qū)動連桿、上驅(qū)動連桿和下驅(qū)動連桿；其中上驅(qū)動連桿和下驅(qū)動連桿與驅(qū)動滑塊連接，形成復合驅(qū)動絞，前支撐臂與前支撐臂驅(qū)動連桿呈剛性連接，后支撐臂與后支撐臂驅(qū)動連桿呈剛性連接。
2.如權利要求1所述的采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，其特征在于:所述豎向?qū)к壣显O有滑塊。
3.如權利要求1所述的采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，其特征在于:所述驅(qū)動滑塊上連接有水平滑塊，水平滑塊套接在水平導軌上。
4.如權利要求1所述的采用側(cè)置驅(qū)動系統(tǒng)的機械手，其特征在于:所述支撐板與滾珠絲杠的螺母連接。
【文檔編號】B25J9/06GK203680289SQ201420000595
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年1月2日 優(yōu)先權日:2014年1月2日
【發(fā)明者】黃松和 申請人:成都易聯(lián)易通科技有限責任公司