一種輪式避障機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種輪式避障機器人，包括：車體，以及安裝于車架上的控制主板，位于車體底部的紅外尋跡模塊，位于車體四周的超聲波避障模塊；紅外尋跡模塊包括：與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊包括：與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機器人車采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括：安裝于車體上端面的光伏板，該光伏板適于對蓄電池充電。
【專利說明】一種輪式避障機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體的是指一種輪式避障機器人。

【背景技術】
[0002]隨著機器人工業(yè)的快速發(fā)展，關于機器人的研究也就越來越受到關注，而機器人的發(fā)展水平在很大程度上反映著一個國家的工業(yè)水平。智能小車，也就是輪式機器人，它能夠完成很多人類無法完成的任務，比如高層戶外打掃衛(wèi)生、各種軍事機器人、勘探機器人等，和我們日常生活更為接近的有各種醫(yī)療機器人、汽車泊位機器人、自動駕駛系統(tǒng)等。但是它要實現這些高級應用，有賴于底層的軌跡跟蹤控制能力的提高，使機器人能夠快速而準確的定位，提高機器人的工作效率，工作能夠更加可靠穩(wěn)定。機器人要實現自動尋跡功能和避障功能就必須要感知引導線和障礙物，感知導線相當于給機器人一盒視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導引小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實現自動識別線路，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。使用傳感器感知路線和障礙并做出判斷和相應的執(zhí)行動作，提高其實時性和準確性，就成為一個焦點和難點。因而對于輪式機器人的尋跡避障控制的研究就顯得非常有必要了。
實用新型內容
[0003]本實用新型要解決的技術問題是提供一種輪式避障機器人，該機器人車通過位于車體四周的超聲波避障模塊解決了超聲波檢測盲區(qū)的技術問題。
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種輪式避障機器人，包括:車體，以及安裝于車架上的控制主板，位于車體底部的紅外尋跡模塊，位于車體四周的超聲波避障模塊；紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機器人車采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車體上端面的光伏板，該光伏板適于對蓄電池充電。
[0005]本實用新型的上述技術方案相比現有技術具有以下優(yōu)點:通過位于車體四周的超聲波避障模塊提高了避障能力，并且與紅外尋跡模塊相結合，使循跡、避障功能的功能結合在一起，提高機器人車行駛的可靠性，其具有結構簡單，成本低，可靠性好的特點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]為了使本實用新型的內容更容易被清楚的理解，下面根據的具體實施例并結合附圖，對本實用新型作進一步詳細的說明，其中
[0007]圖1為本實用新型的機器人的電路框圖；
[0008]圖2為本實用新型的超聲波避障模塊位于車體上的分布示意圖。
[0009]其中，車體1、超聲波避障模塊2。

【具體實施方式】
[0010]下面結合附圖及實施例對本發(fā)明進行詳細說明:
[0011]如圖1和圖2所示，一種輪式避障機器人，包括:車體1，以及安裝于車架上的控制主板,位于車體底部的紅外尋跡模塊,位于車體四周的超聲波避障模塊2 ;紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊2包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機器人車采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車體上端面的光伏板，該光伏板適于對蓄電池充電，以滿足機器人供電需求。通過所述光伏發(fā)電裝置實現機器人車能長時間續(xù)航工作。
[0012]其中，紅外線傳感器包括一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物(反射面)時，紅外線反射回來被接收管接收，接收管與比較器的同相端相連，該比較器的反相端接入一基準電壓，該基準電壓通過分壓電路獲得，該比較器的輸出端與控制主板相連。
[0013]本實用新型通過位于車體四周的超聲波避障模塊同時工作，使機器人車在行駛過程中超聲波探測無盲區(qū)，提高其行駛過程中的避障能力。
[0014]顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本實用新型的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護范圍之中。
【權利要求】
1.一種輪式避障機器人，包括:車體，以及安裝于車架上的控制主板，其特征在于，還包括:位于車體底部的紅外尋跡模塊，位于車體四周的超聲波避障模塊，所述四個超聲波避障模塊同時工作，使機器人在行駛過程中超聲波探測無盲區(qū)； 紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述紅外線傳感器包括一對紅外線發(fā)射與接收管，所述接收管與比較器的同相端相連，該比較器的反相端接入一基準電壓，該基準電壓通過分壓電路獲得，該比較器的輸出端與控制主板相連； 所述超聲波避障模塊包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連； 所述機器人車采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車體上端面的光伏板，該光伏板適于對蓄電池充電。
【文檔編號】B25J13/08GK203973549SQ201420227022
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年5月5日 優(yōu)先權日:2014年5月5日
【發(fā)明者】冷雪鋒 申請人:常州輕工職業(yè)技術學院